一种磁流体驱动仿尺蠖软体机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种磁流体驱动仿尺蠖软体机器人，包括头部部件、躯干部件及尾部部件。头部部件和尾部部件位于躯干部件两端，头部部件和尾部部件关于躯干部件呈中心对称，头部部件和尾部部件底面均设置同方向三角状立足，同时头部部件、尾部部件中开有空腔用于存放磁流体。躯干部件分为两部分，实心管状躯干以及位于正中的弧型躯干，两根横截面呈圆形的实心管状躯干的一端分别与弧型躯干两端密封连接，总体呈弧型；两根横截面呈圆形的实心管状躯干的另一端分别与头部部件和尾部部件相连并密封。在弧形躯干部分设有空腔用于存放磁流体。通过外部对头部或尾部施加横向电场实现扭转转向，通过外部对躯干施加纵向电场实现模仿尺蠖伸缩前进。

【技术实现步骤摘要】
一种磁流体驱动仿尺蠖软体机器人
本专利技术涉及无束缚驱动及软体机器人领域，特别涉及一种磁流体驱动仿尺蠖软体机器人。
技术介绍
机器人学(Robotics)是一门建造具有所需的运动、感知和认知能力的机器的科学，机器人是用来为人类服务的机器。随着时代的不断发展，人们对于机器人的需求是日益提高，要求也不断提高。现在机器人已经广泛运用于军事、工业、航空等诸多领域。传统机器人一般由刚性模块通过运动副连接构成，每个自由度提供一个(或多个)平动或转动自由度。所有运动副的运动组合形成机器人末端执行器的工作空间，那么该类机器人便具有了运动精确的优点，但是缺点也随之暴露，结构的刚性使其环境适应性极其低下，只能通过一些平坦开阔的地带，而在狭小空间内运动受限无法运转，无法通过形状复杂的通道，这些缺点大大制约了刚性机器人在一些特殊复杂环境下的应用，如军事侦察时出于隐蔽性考虑希望侦查机器人能通过墙缝或门缝等细小地带；矿难、震灾救援中需要救援机器人能够进入废墟中探测里面的情况，确保救援工作的顺利进行；医学工作中需要机器人能进入人体，在各种人体环境中能行动自如进行相关探测或进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁流体驱动仿生尺蠖软体机器人，其特征为，所述磁流体驱动仿生尺蠖软体机器人包括头部部件、躯干部件及尾部部件；头部部件和尾部部件位于躯干部件两端，头部部件和尾部部件关于躯干部件呈中心对称，头部部件和尾部部件底面均设置同方向横截面为三角形的立足，同时头部部件、尾部部件中开有空腔用于存放磁流体；躯干部件分为两部分，实心管状躯干以及位于正中的弧型躯干，两根实心管状躯干的一端分别与弧型躯干两端密封连接，总体呈弧型；两根实心管状躯干的另一端分别与头部部件和尾部部件相连并密封，在弧形躯干部分设有空腔用于存放磁流体，所有空腔表面都设有导流孔用于灌输磁流体。/n

【技术特征摘要】
1.一种磁流体驱动仿生尺蠖软体机器人，其特征为，所述磁流体驱动仿生尺蠖软体机器人包括头部部件、躯干部件及尾部部件；头部部件和尾部部件位于躯干部件两端，头部部件和尾部部件关于躯干部件呈中心对称，头部部件和尾部部件底面均设置同方向横截面为三角形的立足，同时头部部件、尾部部件中开有空腔用于存放磁流体；躯干部件分为两部分，实心管状躯干以及位于正中的弧型躯干，两根实心管状躯干的一端分别与弧型躯干两端密封连接，总体呈弧型；两根实心管状躯干的另一端分别与头部部件和尾部部件相连并密封，在弧形躯干部分设有空腔用于存放磁流体，所有空腔表面都设有导流孔用于灌输磁流体。


2.如权利要求1所述的一种磁流体驱动仿生尺蠖软体机器人，其特征为，头部部件和尾部部件为四棱柱几何体；实心管状躯干的横截面呈圆形，位于正中的弧型躯干横截面呈正方形。


3.如权利要求1所述的一种磁流体驱动仿生尺蠖软体机器人，其特征为，头部部件、躯干部件和尾部部件选材均采用3D打印的光固化弹性材料。


4.如权利要求3所述的一种磁流体驱动仿生尺蠖软体机器人，其特征为，3D打印制造过程为：以聚氨酯丙烯酸酯(PUA)和2,4,6(三甲基苯甲酰基)二苯基氧化膦(TOP)分别作为光敏树脂的预聚物和光引发剂，将两者以质量分数95％和5％调配成光敏树脂；设置3D打印机打印模型的切片厚度为0....

【专利技术属性】
技术研发人员：杨凯，王晓东，薄智辉，程广贵，徐琳，张忠强，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32