包裹处理设备和包裹处理方法技术

本申请的实施例提供了一种包裹处理设备和包裹处理方法，涉及物流技术领域。本申请实施例提供的包裹处理设备和包裹处理方法，可以通过两种不同的检测装置来分别采集输送装置上包裹的三维图像和二维图像，基于两种不同的检测装置采集的图像中每个包裹在对应的图像中的置信度确定输送装置上实际存在的每个包裹的位置信息。由于本申请实施例基于两种不同的检测装置获取的图像中每个包裹在对应图像中的置信度确定输送装置上实际存在的每个包裹的位置信息，因此能够提高包裹位置检测的准确性，从而为包裹处理设备后续处理包裹(比如分离并行输送的包裹)提供可靠的依据。

【技术实现步骤摘要】
包裹处理设备和包裹处理方法
本申请涉及物流
，具体而言，涉及一种包裹处理设备和包裹处理方法。
技术介绍
在物流公司的快件处理系统中通常包括多级输送设备，多级输送设备中包括用于分离并行包裹的包裹处理设备，包裹处理设备接收上一级设备(例如疏散设备)输送的多个包裹，并对接收的包裹进行处理(比如分离输送，使多个包裹一个接一个地离开包裹处理设备以进入下一级输送设备)。相关技术公开了一种包裹处理设备，包裹处理设备包括控制装置、输送装置和设置于输送装置上方的多个3D相机，输送装置包括多条并行排列的输送带，控制装置通过控制多个3D相机持续拍照，将多个3D相机获取的图像进行拼接得到输送装置上包裹的图像，并根据包裹的图像确定输送装置上各个包裹的位置信息，并根据包裹的位置信息对包裹的位置进行调整。然而，申请人发现，相关技术的包裹处理设备会因为获取的包裹位置信息不够准确，而导致包裹位置调整的准确性较差。
技术实现思路
本申请的目的包括提供一种包裹处理设备和包裹处理方法，其能够提高包裹位置检测的准确性，进而提高包裹处理设备处理包裹的准确性。本申请的实施例可以这样实现：第一方面，本申请实施例提供一种包裹处理设备，包括控制装置和用于输送包裹的输送装置以及设置在输送装置输送包裹的路径上的第一检测装置和第二检测装置，其中，第一检测装置用于获取包裹的三维图像，第二检测装置用于获取包裹的二维图像，控制装置被设置为：控制输送装置输送包裹，并通过第一检测装置获取包裹的第一图像，通过第二检测装置获取包裹的第二图像；确定目标第一图像和目标第二图像；计算目标第一图像中的每个包裹在目标第一图像中的第一置信度，以及计算目标第二图像中的每个包裹在目标第二图像中的第二置信度，基于目标第一图像中每个包裹的第一置信度和目标第二图像中每个包裹的第二置信度确定输送装置上每个包裹的位置信息。在可选的实施方式中，计算目标第一图像中的每个包裹在目标第一图像中的第一置信度，以及计算目标第二图像中的每个包裹在目标第二图像中的第二置信度，基于目标第一图像中每个包裹的第一置信度和目标第二图像中每个包裹的第二置信度确定输送装置上每个包裹的位置信息，包括：确定目标第一图像和目标第二图像中能够建立匹配关系的包裹和不能建立匹配关系的包裹；对于目标第一图像中不能与目标第二图像中的任意一个包裹建立匹配关系的包裹，计算包裹在目标第一图像中的第一置信度，判断包裹在目标第一图像中的第一置信度是否高于第一预设值，如果是，则根据目标第一图像确定包裹的位置信息，否则，丢弃包裹的数据；对于目标第二图像中不能与目标第一图像中的任意一个包裹建立匹配关系的包裹，计算包裹在目标第二图像中的第二置信度，判断包裹在目标第二图像中的第二置信度是否高于第二预设值，如果是，则根据目标第二图像确定包裹的位置信息，否则，丢弃包裹的数据；对于能够建立匹配关系的包裹，计算包裹在目标第一图像中的第一置信度和包裹在目标第二图像中的第二置信度，比较包裹的第一置信度和第二置信度，当第一置信度高于第二置信度时，根据目标第一图像确定包裹的位置信息，当第二置信度高于第一置信度时，根据目标第二图像确定包裹的位置信息。在可选的实施方式中，控制装置具体被设置为通过以下方式确定目标第一图像和目标第二图像：将第一检测装置获取的多幅第一图像中的一幅确定为目标第一图像，将第二检测装置获取的多幅第二图像中与目标第一图像的采集时刻间隔最小的一幅图像确定为目标第二图像。在可选的实施方式中，控制装置还被设置为：比较目标第一图像和目标第二图像的采集时刻，确定二者中采集时刻在前的图像和采集时刻在后的图像；将采集时刻在后的图像的采集时刻确定为目标时刻；追踪计算采集时刻在前的图像中的包裹在目标时刻的位置，并根据采集时刻在前的图像中的包裹在目标时刻的位置对采集时刻在前的图像中的包裹的位置进行修正。在可选的实施方式中，计算目标第一图像中的每个包裹在目标第一图像中的第一置信度，以及计算目标第二图像中的每个包裹在目标第二图像中的第二置信度，基于目标第一图像中每个包裹的第一置信度和目标第二图像中每个包裹的第二置信度确定输送装置上每个包裹的位置信息，还包括：将根据目标第一图像和目标第二图像所确定的所有包裹的位置信息存储为包裹群信息；将本次存储的包裹群信息与上一次存储的包裹群信息进行对比，判断是否存在非正常缺失的包裹；如果判定存在非正常缺失的包裹，追踪计算非正常缺失的包裹的位置信息，并在本次存储的包裹群信息中加入非正常缺失的包裹的位置信息；根据本次所存储的包裹群信息确定输送装置上每个包裹的位置信息。在可选的实施方式中，第二检测装置包括至少一个2D相机，至少一个2D相机的总视场能够覆盖整个输送装置的输送区域，通过第二检测装置获取包裹的第二图像，包括：通过至少一个2D相机采集的图像获取包裹的第二图像。在可选的实施方式中，第二检测装置包括第一检测组件，第一检测组件包括多个沿输送装置的宽度方向间隔排布的第一传感器，每个第一传感器包括第一光发生器和第一光接收器，且沿输送装置的高度方向，每个第一传感器的第一光发生器和第一光接收器分别设置于输送装置的输送平面的两侧，通过第二检测装置获取包裹的第二图像，包括：将第一检测组件在一个时刻采集的一点行图像数据以及在所述时刻之前的预设时间段内采集的多点行图像数据进行拼接得到包裹的第二图像。在可选的实施方式中，控制装置还被设置为：根据在所述时刻之前的预设时间段内输送装置输送包裹的速度对所述时刻之前的预设时间段内采集的每点行数据进行修正，基于修正的结果生成第二图像。在可选的实施方式中，输送装置包括多条并行排列的输送带，多条并行排列的输送带被设置为能够具有不同的输送速度，控制装置还被设置为：在确定输送装置上每个包裹的位置信息后，根据输送装置上每个包裹的位置信息控制输送装置对并行输送的多个包裹进行分离处理。第二方面，本申请实施例提供一种包裹处理方法，应用于包裹处理设备，包裹处理设备包括用于输送包裹的输送装置以及设置在输送装置输送包裹的路径上的第一检测装置和第二检测装置，其中，第一检测装置用于获取包裹的三维图像，第二检测装置用于获取包裹的二维图像，包裹处理方法包括：控制输送装置输送包裹，并通过第一检测装置获取包裹的第一图像，通过第二检测装置获取包裹的第二图像；确定目标第一图像和目标第二图像；计算目标第一图像中的每个包裹在目标第一图像中的第一置信度，以及计算目标第二图像中的每个包裹在目标第二图像中的第二置信度，基于目标第一图像中每个包裹的第一置信度和目标第二图像中每个包裹的第二置信度确定输送装置上每个包裹的位置信息。在可选的实施方式中，计算目标第一图像中的每个包裹在目标第一图像中的第一置信度，以及计算目标第二图像中的每个包裹在目标第二图像中的第二置信度，基于目标第一图像中每个包裹的第一置信度和目标第二图像中每个包裹的第二置信度确定输送本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种包裹处理设备，其特征在于，包括控制装置、用于输送包裹的输送装置以及设置在所述输送装置输送包裹的路径上的第一检测装置和第二检测装置，其中，所述第一检测装置用于获取包裹的三维图像，所述第二检测装置用于获取包裹的二维图像，所述控制装置被设置为：/n控制所述输送装置输送包裹，并通过所述第一检测装置获取包裹的第一图像，通过所述第二检测装置获取包裹的第二图像；/n确定目标第一图像和目标第二图像；/n计算所述目标第一图像中的每个包裹在所述目标第一图像中的第一置信度，以及计算所述目标第二图像中的每个包裹在所述目标第二图像中的第二置信度，基于所述目标第一图像中每个包裹的所述第一置信度和所述目标第二图像中每个包裹的所述第二置信度确定所述输送装置上每个包裹的位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种包裹处理设备，其特征在于，包括控制装置、用于输送包裹的输送装置以及设置在所述输送装置输送包裹的路径上的第一检测装置和第二检测装置，其中，所述第一检测装置用于获取包裹的三维图像，所述第二检测装置用于获取包裹的二维图像，所述控制装置被设置为：
控制所述输送装置输送包裹，并通过所述第一检测装置获取包裹的第一图像，通过所述第二检测装置获取包裹的第二图像；
确定目标第一图像和目标第二图像；
计算所述目标第一图像中的每个包裹在所述目标第一图像中的第一置信度，以及计算所述目标第二图像中的每个包裹在所述目标第二图像中的第二置信度，基于所述目标第一图像中每个包裹的所述第一置信度和所述目标第二图像中每个包裹的所述第二置信度确定所述输送装置上每个包裹的位置信息。


2.根据权利要求1所述的包裹处理设备，其特征在于，计算所述目标第一图像中的每个包裹在所述目标第一图像中的第一置信度，以及计算所述目标第二图像中的每个包裹在所述目标第二图像中的第二置信度，基于所述目标第一图像中每个包裹的所述第一置信度和所述目标第二图像中每个包裹的所述第二置信度确定所述输送装置上每个包裹的位置信息，包括：
确定所述目标第一图像和所述目标第二图像中能够建立匹配关系的包裹和不能建立匹配关系的包裹；
对于所述目标第一图像中不能与所述目标第二图像中的任意一个包裹建立匹配关系的包裹，计算所述包裹在所述目标第一图像中的第一置信度，判断所述包裹在所述目标第一图像中的所述第一置信度是否高于第一预设值，如果是，则根据所述目标第一图像确定所述包裹的位置信息，否则，丢弃所述包裹的数据；对于所述目标第二图像中不能与所述目标第一图像中的任意一个包裹建立匹配关系的包裹，计算所述包裹在所述目标第二图像中的第二置信度，判断所述包裹在所述目标第二图像中的所述第二置信度是否高于第二预设值，如果是，则根据所述目标第二图像确定所述包裹的位置信息，否则，丢弃所述包裹的数据；
对于能够建立匹配关系的包裹，计算所述包裹在目标第一图像中的第一置信度和所述包裹在目标第二图像中的第二置信度，比较所述包裹的所述第一置信度和所述第二置信度，当所述第一置信度高于所述第二置信度时，根据所述目标第一图像确定所述包裹的位置信息，当所述第二置信度高于所述第一置信度时，根据所述目标第二图像确定所述包裹的位置信息。


3.根据权利要求1所述的包裹处理设备，其特征在于，所述控制装置具体被设置为通过以下方式确定所述目标第一图像和所述目标第二图像：
将所述第一检测装置获取的多幅所述第一图像中的一幅确定为所述目标第一图像，将所述第二检测装置获取的多幅所述第二图像中与所述目标第一图像的采集时刻间隔最小的一幅图像确定为所述目标第二图像。


4.根据权利要求1或3所述的包裹处理设备，其特征在于，所述控制装置还被设置为：
比较所述目标第一图像和所述目标第二图像的采集时刻，确定二者中采集时刻在前的图像和采集时刻在后的图像；
将所述采集时刻在后的图像的采集时刻确定为目标时刻；
追踪计算所述采集时刻在前的图像中的包裹在所述目标时刻的位置，并根据所述采集时刻在前的图像中的包裹在所述目标时刻的位置对所述采集时刻在前的图像中的包裹的位置进行修正。


5.根据权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘腾澳，周萧，陶鹏，王春涛，丛强滋，
申请(专利权)人：山东新北洋信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37