一种露天矿无人驾驶惯导系统的故障检测和矫正方法技术方案

本发明专利技术公开了一种露天矿无人驾驶惯导系统的故障检测和矫正方法，基于GNSS+RTK+IMU融合惯导系统，在硬件上无任何添加改动，充分利用惯导的自身特性，通过对定位数据和融合数据的二次处理，与矿卡惯导安装自身物理属性，实现惯导的故障检测和矫正，同时提高了惯导的稳定性和定位准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种露天矿无人驾驶惯导系统的故障检测和矫正方法
本专利技术属于矿用运输车辆无人驾驶
，尤其涉及一种露天矿无人驾驶惯导系统的故障检测和矫正方法。
技术介绍
当前矿区面临高温、寒冷、多风、危险度高等恶劣作业环境，摧残着矿区作业司机，也给矿区安全生产带来严峻挑战。矿区积极推进创建一个高效、绿色、安全的智慧矿区作业系统。随着传感器、5G、CV2X、定位等技术不断成熟，无人驾驶矿卡已成为智慧矿上必不可少的一部分，其中定位导航是整个无人驾驶技术的基础核心。采用以GNSS+RTK+IMU为核心定位无人矿卡，在长期运行过程中，会由于一些异常因素如RTK数据丢失、IMU累计误差、车辆颠簸、GNSS定位异常等等情况下，出现惯导定位精度降低，在严重情况下定位精度下降到米级以上，无法满足矿区无人驾驶应用技术指标，严重威胁到矿区无人运输的安全性。因此必须实时监测惯导系统状态，并在惯导系统故障后进行矫正，保证无人驾驶系统长时间安全、可靠运行。
技术实现思路
为了解决上述已有技术存在的不足，本专利技术提供一种露天矿无人驾驶惯导系统的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种露天矿无人驾驶惯导系统的故障检测和矫正方法，其特征在于，所述故障检测和矫正方法基于惯导检测和矫正系统实现，所述惯导检测和矫正系统包括惯导系统和惯导故障检测和矫正模块，其中，/n所述惯导系统以GNSS、RTK和IMU为基础核心，包括在矿卡车顶的前轮连线中心处安装惯导模块、在所述惯导模块前方以惯导模块为中点对称安装的GPS主天线和GPS从天线，所述惯导模块载体坐标系与矿卡自身载体坐标系一致；/n所述惯导故障检测和矫正处理模块，实时监测所述惯导系统输出的GNSS及RTK获取的GPS主天线定位数据和GNSS、RTK及IMU获取的车辆质心定位数据；/n所述故障检测和矫正方法包括以下步骤：/nS1...

【技术特征摘要】
1.一种露天矿无人驾驶惯导系统的故障检测和矫正方法，其特征在于，所述故障检测和矫正方法基于惯导检测和矫正系统实现，所述惯导检测和矫正系统包括惯导系统和惯导故障检测和矫正模块，其中，
所述惯导系统以GNSS、RTK和IMU为基础核心，包括在矿卡车顶的前轮连线中心处安装惯导模块、在所述惯导模块前方以惯导模块为中点对称安装的GPS主天线和GPS从天线，所述惯导模块载体坐标系与矿卡自身载体坐标系一致；
所述惯导故障检测和矫正处理模块，实时监测所述惯导系统输出的GNSS及RTK获取的GPS主天线定位数据和GNSS、RTK及IMU获取的车辆质心定位数据；
所述故障检测和矫正方法包括以下步骤：
S1：以惯导模块为坐标原点，以东、北、天三个方向为坐标轴，建立惯导模块载体坐标系；测量GPS主天线在惯导模块载体坐标系下向量Z1、车辆质心在惯导模块载体坐标系下向量Z2，将Z1，Z2分别配置到惯导模块，使得惯导系统输出的车辆质心定位数据中位置信息为矿卡质心坐标，计算得出GPS主天线到矿卡质心向量Z＝Z1-Z2，将Z保存到本地配置文件，供惯导系统故障检测和矫正使用；
S3：配置惯导模块，定时输出GPS主天线定位数据和车辆质心定位数据，保存配置，将惯导模块接入无人驾驶系统；
S4：启动惯导故障检测和矫正处理模块，以阻塞的方式接收惯导系统输出的GPS主天线定位数据和车辆质心定位数据，利用数据中自带时间戳信息，确认两组数据时间同步；
S5：提取GPS主天线定位数据和车辆质...

【专利技术属性】
技术研发人员：麻正，黄立明，马莹，
申请(专利权)人：北京踏歌智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11