一种移动灭火机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种移动灭火机器人，通过设置底盘驱动机构，由独立的伺服电机分别驱动相应的万向轮，由相应的伺服电机控制输出转速从而制造出各轮之间的转速差，最终该转速差反馈在万向轮上，实现车辆整体的原地转向，相比于传统的坦克链，本实用新型专利技术转向灵活度更高。通过设置方位转向机构，通过多个活动关节相互配合，实现全方位的指向动作，与底盘驱动机构协调配合，能够快速针对着火点进行指向并启动灭火程序。通过在灭火单元内设置涡扇，通过涡扇将气化的二氧化碳喷射出罩体之外，增加二氧化碳的喷射速度，便于快速灭火。

【技术实现步骤摘要】
一种移动灭火机器人
本技术属于机器人领域，具体涉及一种移动灭火机器人。
技术介绍
随着社会的不断发展，各种危险场所不可避免得出现火灾，于是现代火灾及时补救已经成为迫在眉睫的问题。然而，无论是采用备用的灭火瓶自救、还是由消防人员灭火都是需要不小的时间，于是灭火机器人诞生了。在现有技术中，最为常见的灭火机器人就是采用坦克链式的驱动方式，这种驱动方式较为笨重，转向性能较弱，当着火点不在车辆需要转向时，车辆自身需要耗费较多时间才能指向着火点，浪费灭火时机。
技术实现思路
技术目的：提供一种移动灭火机器人，以解决现有技术存在的上述问题。技术方案：一种移动灭火机器人，包括底盘驱动机构、方位转向机构、灭火执行组件、以及传感组件四部分。其中，底盘驱动机构，包括底板，搭设在所述底板两侧的轮架，安装在所述轮架上的驱动轮组件，以及安装在所述底板下部的电池组；每个驱动轮组件分别由独立的伺服电机驱动；方位转向机构，包括固定安装在所述底板上的底座支架，回转设置在所述底座支架上部的回转座，回转设置在所述回转座上的第一活动关节，回转设置在所述第一活动关节一端的第二活动关节，以及回转设置在所述第二活动关节一端的第三活动关节；灭火执行组件，包括固定安装在所述第三活动关节末端的灭火单元，以及安装在所述底板上的储料罐，所述储料罐与所述灭火单元之间连接有管道；传感组件，包括安装在所述底板上预定位置处的热源探测器，以及安装在所述轮架一侧的红外传感器。在进一步的实施例中，所述驱动轮组件进一步包括固定在所述轮架一侧的电机支架，卡设并固定在所述电机支架上的伺服电机，套接在所述伺服电机的输出轴一端的输出齿轮，转动设置在所述轮架上、且位于所述伺服电机一侧的第一转轴，转动设置在所述轮架上、且位于所述第一转轴一侧的第二转轴，套接在所述第一转轴位于所述输出齿轮一端的第二齿轮，套接在所述第一转轴另一端的第三齿轮，套接在所述第二转轴位于所述第三齿轮一侧的第四齿轮，以及与所述第四齿轮同轴安装的万向轮；每个驱动轮组件分别由独立的伺服电机驱动，由相应的伺服电机控制输出转速从而制造出各轮之间的转速差，最终该转速差反馈在万向轮上，实现车辆整体的原地转向。在进一步的实施例中，所述输出齿轮与所述伺服电机的输出轴过盈配合，所述第一转轴和第二转轴分别通过圆锥滚子轴承与对应的轴承座转动设置在轮架上，所述第二齿轮和第三齿轮分别与所述第一转轴的两端过盈配合，所述第四齿轮与所述第二转轴的一端过盈配合；所述输出齿轮与所述第二齿轮啮合，所述第三齿轮和第四齿轮啮合。伺服电机的动力输出至输出齿轮，由输出齿轮带动与之啮合的第二齿轮转动，进而由第二齿轮带动与之同轴的第三齿轮转动，再由第三齿轮带动与之啮合的第四齿轮转动，最终将伺服电机的动力传至万向轮上。在进一步的实施例中，所述输出齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮之间的齿数之比为1：5：3：4；通过该齿数比，即实现传动至比为1：5：3：4，从而将伺服电机的动力进行减速并增加扭矩。在进一步的实施例中，所述底座支架处固定有第一电机，所述第一电机的输出轴与所述回转座的回转中心连接，所述回转座的一侧固定有第二电机，所述第二电机的输出轴与所述第一活动关节的回转中心连接，所述第一活动关节和第二活动关节通过第三电机连接并驱动，所述第二活动关节与所述第三活动关节通过第四电机连接并驱动；所述回转座与底座支架之间、回转座与第一活动关节之间、第一活动关节与第二活动关节之间、第二活动关节与第三活动关节之间同为使用深沟球轴承与相应的轴承座实现转动连接。该方位转向机构通过多个活动关节相互配合，实现全方位的指向动作，与底盘驱动机构协调配合，能够快速针对着火点进行指向并启动灭火程序。在进一步的实施例中，所述灭火单元包括罩体，以及转动设置在所述罩体内部的涡扇；通过涡扇将气化的二氧化碳喷射出罩体之外，增加二氧化碳的喷射速度，便于快速灭火。在进一步的实施例中，所述储料罐包括加压室，所述加压室内存放有液态二氧化碳。在进一步的实施例中，所述热源探测器分别固定在所述电机支架上、第一活动关节上、第二活动关节上、以及第三活动关节上；通过在上述关节处安装热源探测器，由热源探测器感知周边的环境温度，当热源探测器吸收到红外辐射能量而引起温升，通过变送器将该温度变化转变为电信号，并反馈至单片机，由单片机控制灭火单元的阀门通断和方位转向机构的相应动作。有益效果：本技术涉及一种移动灭火机器人，通过设置底盘驱动机构，由独立的伺服电机分别驱动相应的万向轮，由相应的伺服电机控制输出转速从而制造出各轮之间的转速差，最终该转速差反馈在万向轮上，实现车辆整体的原地转向，相比于传统的坦克链，本技术转向灵活度更高。通过设置方位转向机构，通过多个活动关节相互配合，实现全方位的指向动作，与底盘驱动机构协调配合，能够快速针对着火点进行指向并启动灭火程序。通过在灭火单元内设置涡扇，通过涡扇将气化的二氧化碳喷射出罩体之外，增加二氧化碳的喷射速度，便于快速灭火。附图说明图1是本技术的整体结构图。图2是本技术中方位转向机构的结构图。图3是本技术中驱动轮组件的结构图。图中各附图标记为：底板1、储料罐2、方位转向机构3、底座支架301、第一电机302、回转座303、第一活动关节304、第二电机305、第二活动关节306、第三电机307、第四电机308、第三活动关节309、灭火单元4、涡扇5、驱动轮组件7、电机支架701、伺服电机702、输出齿轮703、第一转轴704、第二转轴705、第二齿轮706、第三齿轮707、第四齿轮708、万向轮709、管道8、轮架9。具体实施方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。申请人认为，现有技术中最为常见的灭火机器人就是采用坦克链式的驱动方式，这种驱动方式较为笨重，转向性能较弱，当着火点不在车辆需要转向时，车辆自身需要耗费较多时间才能指向着火点，浪费灭火时机。为解决这些问题，本技术提供了一种移动灭火机器人，包括底盘驱动机构、方位转向机构3、灭火执行组件、以及传感组件四部分。具体的，所述底盘驱动机构包括底板1、轮架9、驱动轮组件7、电池组，所述轮架9搭设在所述底板1的两侧，所述驱动轮组件7本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动灭火机器人，其特征是包括：/n底盘驱动机构，包括底板，搭设在所述底板两侧的轮架，安装在所述轮架上的驱动轮组件，以及安装在所述底板下部的电池组；每个驱动轮组件分别由独立的伺服电机驱动；/n方位转向机构，包括固定安装在所述底板上的底座支架，回转设置在所述底座支架上部的回转座，回转设置在所述回转座上的第一活动关节，回转设置在所述第一活动关节一端的第二活动关节，以及回转设置在所述第二活动关节一端的第三活动关节；/n灭火执行组件，包括固定安装在所述第三活动关节末端的灭火单元，以及安装在所述底板上的储料罐，所述储料罐与所述灭火单元之间连接有管道；/n传感组件，包括安装在所述底板上预定位置处的热源探测器，以及安装在所述轮架一侧的红外传感器。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动灭火机器人，其特征是包括：
底盘驱动机构，包括底板，搭设在所述底板两侧的轮架，安装在所述轮架上的驱动轮组件，以及安装在所述底板下部的电池组；每个驱动轮组件分别由独立的伺服电机驱动；
方位转向机构，包括固定安装在所述底板上的底座支架，回转设置在所述底座支架上部的回转座，回转设置在所述回转座上的第一活动关节，回转设置在所述第一活动关节一端的第二活动关节，以及回转设置在所述第二活动关节一端的第三活动关节；
灭火执行组件，包括固定安装在所述第三活动关节末端的灭火单元，以及安装在所述底板上的储料罐，所述储料罐与所述灭火单元之间连接有管道；
传感组件，包括安装在所述底板上预定位置处的热源探测器，以及安装在所述轮架一侧的红外传感器。


2.根据权利要求1所述的一种移动灭火机器人，其特征在于：所述驱动轮组件进一步包括固定在所述轮架一侧的电机支架，卡设并固定在所述电机支架上的伺服电机，套接在所述伺服电机的输出轴一端的输出齿轮，转动设置在所述轮架上、且位于所述伺服电机一侧的第一转轴，转动设置在所述轮架上、且位于所述第一转轴一侧的第二转轴，套接在所述第一转轴位于所述输出齿轮一端的第二齿轮，套接在所述第一转轴另一端的第三齿轮，套接在所述第二转轴位于所述第三齿轮一侧的第四齿轮，以及与所述第四齿轮同轴安装的万向轮。


3.根据权利要求2所述的一种移动灭火机器人，其特征在于：所述输出齿轮与所述伺服电机的输出轴过盈配合，所述第一转轴和第二转轴分别通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，
申请(专利权)人：南京苏京智能机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32