【技术实现步骤摘要】
行走式擦窗机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种擦窗机器人的运动方式及其结构，也就是一种行走式擦窗机器人。
技术介绍
目前市面上所看到的擦窗机器人，大多采用滚动式（或滑动式）的运行方式，由滚动摩擦力（或滑动摩擦力）提供前进动力，这样就产生了二个弊端：1是当机器在窗玻璃上横向运动时，摩擦力的方向也在水平方向上，没有一个力在竖直方向上来抵消重力，于是横向运动时只能做抛物线运动，不能做水平横向运动；2是在湿玻璃上滚动摩擦（或滑动摩擦）系数非常小，但机器的运动又需要由摩擦力来提供前进动力，于是为了增大摩擦力，不得不提高负压，增大功率，导致机体重量增加，背负在线电源才能工作。
技术实现思路
为了克服上述技术的不足，本技术提供了一种基于仿生的行走式擦窗机器人。为了克服擦窗机器人在窗玻璃上横向运动时会做抛物线运动，就必须抵消重力的影响，而这个力就只能是静摩擦力，为此采用行走式运动方式，无论机体是在运动过程中，还是静止状态，都由静摩擦力来抵消重力；由于在湿玻璃上滚动摩擦（或滑动摩擦）系数非常小，只有静摩擦系数...
【技术保护点】
1.一种行走式擦窗机器人，主要由单片机控制器、转向机构、运动机构、吸附机构、清洁机构及机架组成，其特征在于利用单片机控制电机和电磁阀，使二组吸盘脚交替、间歇式前后移动，从而带动机体前后移动。/n
【技术特征摘要】
1.一种行走式擦窗机器人，主要由单片机控制器、转向机构、运动机构、吸附机构、清洁机构及机架组成，其特征在于利用单片机控制电机和电磁阀，使二组吸盘脚交替、间歇式前后移动，从而带动机体前后移动。
2.根据权利要求1所述的行走式擦窗机器人，其结构特征是：在机体上装有T形丝杠和支架及轴承，并配有2个丝杠螺母，然后再装有2组吸盘脚，一组吸盘脚固定在丝杠螺母上，为活动吸盘脚，有2个，另一组固定在机架上，为固定吸盘脚，有4个，分别为纵向固定吸盘脚2个，横向移动时起作用，和横向固定吸盘脚2个，纵向移动时起作用，两丝杠螺母之间的距离稍大于两丝杠支架间距离的一半，吸盘脚主要由橡胶吸盘和铝制固定块组成，橡胶吸盘直径为25mm-30mm，铝制固定块中心开孔，有内螺纹。
3.根据权利要求1所述的行走式擦窗机器人，其特征是，其运动和控制过程是：→伸前脚：在单片机控制下，驱动电机运转，带动丝杠正向旋转，...
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