一种变电站巡检作业机器人控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种变电站巡检作业机器人控制系统，包括动作模块；三维场景构建模块，用于实时构建作业区域的三维场景；动作状态传感模块，用于实时检测动作模块的动作状态；控制模块，用于根据动作状态以及作业要求，控制动作模块在三维场景内进行作业。本发明专利技术中，动作状态传感模块能够实时地检测动作模块的动作状态，控制模块能够根据该动作状态以及相关作业要求，控制动作模块在三维场景构建模块构建的作业区域的三维场景内进行作业，在实时的三维场景以及实时的动作状态的支持下，控制模块可以控制动作模块精确地在三维场景内进行作业动作，误差较小，进而能够顺利且安全地进行作业，提高了安全性以及工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种变电站巡检作业机器人控制系统
本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种变电站巡检作业机器人控制系统。
技术介绍
变电站具有电压等级高、站内设备密集以及设备体积重量大等特点，近年来逐渐产生了变电站巡检作业机器人，代替人工进行变电设备的巡检检修等工作，具有安全性高等优点。变电站巡检作业过程复杂，要顺利且安全地完成变电设备的相关作业，变电站巡检作业机器人必须能够进行精确、安全地动作，目前机器人控制主要采用人工遥控操作方式，现有技术中没有一种成熟的变电站巡检作业机器人控制系统能够进行自主精确控制作业。因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种变电站巡检作业机器人控制系统，作业的精准度高，提高了安全性以及工作效率。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种变电站巡检作业机器人控制系统，包括：动作模块；三维场景构建模块，用于实时构建作业区域的三维场景；动作状态传感模块，用于实时检测所述动作模块的动作状态；控制模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变电站巡检作业机器人控制系统，其特征在于，包括：/n动作模块；/n三维场景构建模块，用于实时构建作业区域的三维场景；/n动作状态传感模块，用于实时检测所述动作模块的动作状态；/n控制模块，用于根据所述动作状态以及作业要求，控制所述动作模块在所述三维场景内进行作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种变电站巡检作业机器人控制系统，其特征在于，包括：
动作模块；
三维场景构建模块，用于实时构建作业区域的三维场景；
动作状态传感模块，用于实时检测所述动作模块的动作状态；
控制模块，用于根据所述动作状态以及作业要求，控制所述动作模块在所述三维场景内进行作业。


2.根据权利要求1所述的变电站巡检作业机器人控制系统，其特征在于，该变电站巡检作业机器人控制系统还包括：
倾角传感器，用于检测所述变电站巡检作业机器人相对于地面的倾角；
则所述控制模块还用于根据所述倾角控制所述动作模块，以保证所述变电站巡检作业机器人控制系统的平衡。


3.根据权利要求2所述的变电站巡检作业机器人控制系统，其特征在于，该变电站巡检作业机器人控制系统还包括：
距离传感模块，用于检测所述变电站巡检作业机器人控制系统与周围物体的距离；
则所述控制模块还用于根据所述距离控制所述动作模块动作，以防止所述变电站巡检作业机器人控制系统与周围物体碰撞。


4.根据权利要求3所述的变电站巡检作业机器人控制系统，其特征在于，所述动作模块包括：
机械臂机构，用于在所述控制模块的控制下执行作业；
底座，用于在所述控制模块的控制下动作，以便带动所述机械臂机构进行位置变化；
则所述距离传感模块包括：
第一超声波传感器，用于检测所述底座距离周围物体的距离，以便所述控制模块控制所述底座动作；
第二超声波传感器，用于检测所述机械臂机构距离周围物体的距离，以便所述控制模块控制所述机械臂机构动作。


5.根据权利要求3所述的变电站巡检作业机器人控制系统，其特征在于，该变电站巡检作业机器人控制系统还包括：
电流检测模块，用于检测所述变电站巡检作业机器人控制系统的对地电流；...

【专利技术属性】
技术研发人员：王振利，周大洲，崔其会，黄锐，吕俊涛，李建祥，王万国，李健，郭锐，王海鹏，许荣浩，李振宇，
申请(专利权)人：国网智能科技股份有限公司，国网山东省电力公司，
类型：发明
国别省市：山东;37