拖车检测系统以及方法技术方案

检测系统包括测距传感器以及控制器电路。测距传感器被配置成用于检测接近主车辆的对象的距离变化率。控制器电路与测距传感器通信。控制器电路被配置成用于确定从主车辆延伸的搜索区域。控制器电路被进一步配置成用于确定第一直方图，该第一直方图包括在搜索区域内检测到的距离变化率的发生的计数。控制器电路被进一步配置成用于确定第二直方图，该第二直方图包括在搜索区域的内检测到的距离变化率的部分的发生的计数。控制器电路被进一步配置成用于基于第一直方图以及第二直方图确定拖车正由主车辆牵引。

【技术实现步骤摘要】
拖车检测系统以及方法
本公开大体上涉及检测系统，并且更具体地，涉及确定正由主车辆牵引的拖车的存在的检测系统。
技术介绍
典型的拖车检测系统使用跟踪算法，其中在该算法确定拖车正由车辆牵引之前，雷达目标点在一段时间中被控制器跟踪。
技术实现思路
本专利技术提出通过提供包括与测距传感器通信的控制器电路的检测系统来解决上文提到的问题，该控制器电路被配置成用于：确定从主车辆延伸的搜索区域；确定第一直方图，该第一直方图包括在搜索区域内检测到的距离变化率(rangerate)的发生的计数；确定第二直方图，该第二直方图包括在搜索区域内检测到的距离变化率的部分的发生的计数；并且基于第一直方图以及第二直方图确定拖车正由主车辆牵引。根据本专利技术的其他有利特征：-包括第二直方图的距离变化率的部分小于大约0.5m/s。-第一直方图进一步包括具有距离变化率的发生的计数的多个相等分段。-控制器电路进一步基于多个相等分段中的每一个的距离变化率的中位数值以及多个相等分段中的每一个中的发生的相应计数来确定距离变化率的平均值。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测系统，包括：/n控制器电路，所述控制器电路与测距传感器通信，所述控制器电路被配置成用于：/n确定从所述主车辆延伸的搜索区域；/n确定第一直方图，所述第一直方图包括在所述搜索区域内检测到的距离变化率的发生的计数；/n确定第二直方图，所述第二直方图包括在所述搜索区域内检测到的所述距离变化率的部分的发生的计数；以及/n基于所述第一直方图以及所述第二直方图，确定拖车正由所述主车辆牵引。/n

【技术特征摘要】
20190207 US 16/270,1991.一种检测系统，包括：
控制器电路，所述控制器电路与测距传感器通信，所述控制器电路被配置成用于：
确定从所述主车辆延伸的搜索区域；
确定第一直方图，所述第一直方图包括在所述搜索区域内检测到的距离变化率的发生的计数；
确定第二直方图，所述第二直方图包括在所述搜索区域内检测到的所述距离变化率的部分的发生的计数；以及
基于所述第一直方图以及所述第二直方图，确定拖车正由所述主车辆牵引。


2.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，包括所述第二直方图的所述距离变化率的所述部分小于大约0.5m/s。


3.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述第一直方图进一步包括具有所述距离变化率的发生的计数的多个相等分段。


4.根据权利要求3所述的检测系统，其特征在于，所述控制器电路进一步基于所述多个相等分段中的每一个的所述距离变化率的中位数值以及所述多个相等分段中的每一个中的发生的相应计数，确定所述距离变化率的平均值。


5.根据权利要求4所述的检测系统，其特征在于，所述第二直方图进一步包括具有所述距离变化率的所述部分的发生的计数的多个分段。


6.根据权利要求5所述的检测系统，其特征在于，所述控制器电路确定阵列，所述阵列具有与所述第二直方图的所述多个分段对应的多个要素，所述多个要素中的每一个包含对检测的数量的计数。


7.根据权利要求6所述的检测系统，其特征在于，所述控制器电路确定所述阵列的第一要素以及第二要素两者相对于所述阵列的所述多个要素的相对贡献度。


8.根据权利要求7所述的检测系统，其特征在于，当所述距离变化率的所述平均值小于第一阈值并且当所述阵列的所述第一要素以及所述第二要素两者的所述相对贡献度大于第二阈值时，所述控制器电路确定所述拖车正由所述主车辆牵引。


9.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，当所述主车辆正在移动并且主车辆速度小于大约0.5m/s时，所述控制器电路确定所述拖车正被牵引。


10.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述控制器电路在小于大约10秒的时间中确定所述拖车正由所述主车辆牵引。


11.一种检测方法，包括：
检测接近主车辆的对象的距离变化率；
用与测距传感器通信的控制器电路确定从所述主车辆延伸的搜索区域；
用所述控制器电路确定第一直方图，所述第一直方图包括在所述搜索区域内检测到的所述距离变化率的发生的计数；
用所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王禹，汪洋，马良，
申请(专利权)人：安波福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：巴巴多斯;BB