一种用于拉线控制的机械手制造技术

本实用新型专利技术提供一种用于拉线控制的机械手，涉及机械领域。该用于拉线控制的机械手，包括抓取机构，抓取机构包括控制手掌，控制手掌的左侧开设有三个凹槽，凹槽内部铰接有控制手指，控制手指的底端靠近控制手掌一侧固定安装有拉伸弹簧，控制弹簧远离控制手指的一端与控制手掌固定连接，控制手指的顶部中心处固定安装有连接栓，抓取机构的左侧固定安装有套筒，套筒的内部套接有动力机构，动力机构包括旋转轴。该用于拉线控制的机械手，能够通过调整旋转轴伸入套筒的多少来决定刮板的位置，能够通过刮板旋转带动卡接板旋转，进而通过绕线筒引导牵引线，通过牵引线的牵引能够实现控制手指的弯曲，整个装置结构域简单便于维修。

【技术实现步骤摘要】
一种用于拉线控制的机械手
本技术涉及机械
，具体为一种用于拉线控制的机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。现有技术中的机械手是通过液压控制系统控制的，由于液压系统自身存在泄漏的问题，为了保证在泄漏后依旧能够支撑需要设置复杂的液路以及复杂的液压系统，所以结构复杂不易维修。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本技术提供了一种用于拉线控制的机械手，解决了现有技术中机械手结构复杂问题。(二)技术方案为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种用于拉线控制的机械手，包括抓取机构，抓取机构包括控制手掌，控制手掌的左侧开设有三个凹槽，凹槽内部铰接有控制手指，控制手指的底端靠近控制手掌一侧固定安装有拉伸弹簧，控制弹簧远离控制手指的一端与控制手掌固定连接，控制手指的顶部中心处固定安装有连接栓，抓取机构的左侧固定安装有套筒，套筒的内部套接有动力机构，动力机构包括旋转轴，旋转轴套接在套筒的内部，旋转轴远离套筒的一端固定连接有旋转电机，旋转轴的外表面固定安装有刮板，旋转轴位于刮板的右侧外表面固定安装有附属板，套筒的外表面固定安装有固定环，固定环的右侧面中连接有三个控制机构，控制机构包括固定套，最左端的固定套与固定环转动连接，固定套的右侧固定安装绕线筒，绕线筒的外表面开设有绕线槽，右侧的绕线筒与前一个的固定套之间转动连接，绕线筒的内壁固定安装有卡板，固定套的顶端固定安装有导环，绕线槽的外表面缠绕有牵引线，牵引线穿过导环与连接栓固定连接，固定套和绕线筒均套接在旋转轴的外表面，固定环的右侧面开设有卡接槽，固定套的左端面固定安装有环块，绕线筒的右端面开设有连接槽，最左端的环块插接在卡接槽的内部并与卡接槽转动连接，连接槽套接在后方环块的外表面并与后方的环块转动连接，卡接槽内右壁固定安装有卡接板，卡接板同时固定安装在连接槽的内右壁，环块远离固定套的一端固定安装有棘轮，棘轮与卡接板适配，控制机构套接在动力机构的外部。优选的，所述三个控制手指之间为环形阵列，三者并不在同一水平面。优选的，所述三个导环从左至右的高度依次增高，三个导环的直径相同。优选的，所述刮板的长度小于卡板的长度，刮板的长度大于两个卡板之间的距离，附属板的长度等于两个卡板之间的距离。优选的，所述套筒的长度小于旋转轴的长度，套筒的长度大于旋转轴移动的范围。有益效果本技术提供了一种用于拉线控制的机械手。具备以下有益效果：1、该用于拉线控制的机械手，能够通过调整旋转轴伸入套筒的多少来决定刮板的位置，能够通过刮板旋转带动卡接板旋转，进而通过绕线筒引导牵引线，通过牵引线的牵引能够实现控制手指的弯曲，整个装置结构域简单便于维修。2、该用于拉线控制的机械手，通过棘轮和卡接板的设置保证在不旋转的时候能够将绕线筒的位置固定，解决了当前机构中在没有旋转轴固定是绕线筒自动复位的问题。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术控制机构连接示意图；图3为本技术卡接板和棘轮连接示意图；图4为本技术动力机构剖视图。其中，抓取机构-1、套筒-2、动力机构-3、固定环-4、控制机构-5、控制手掌-6、凹槽-7、控制手指-8、拉伸弹簧-9、连接栓-10、旋转轴-11、旋转电机-12、刮板-13、附属板-14、固定套-15、绕线筒-16、绕线槽-17、卡板-18、牵引线-19、卡接槽-20、环块-21、连接槽-22、卡接板-23、棘轮-24、导环-25。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术实施例提供一种用于拉线控制的机械手：实施例一，如图1-4所示，一种用于拉线控制的机械手，包括抓取机构1，抓取机构1的左侧固定安装有套筒2，套筒2的内部套接有动力机构3，套筒2的外表面固定安装有固定环4，固定环4的右侧面中连接有三个控制机构5，控制机构5套接在动力机构3的外部。实施例二，如图1-4所示，抓取机构1包括控制手掌6，控制手掌6的左侧开设有三个凹槽7，凹槽7内部铰接有控制手指8，三个控制手指8之间为环形阵列，三者并不在同一水平面，通过三个控制手指8之间的设置能够跟好的抓取物体，控制手指8的底端靠近控制手掌6一侧固定安装有拉伸弹簧9，拉伸弹簧9远离控制手指8的一端与控制手掌6固定连接，控制手指8的顶部中心处固定安装有连接栓10。实施例二，如图1-4所示，动力机构3包括旋转轴11，旋转轴11套接在套筒2的内部，套筒2的长度小于旋转轴11的长度，套筒2的长度大于旋转轴11移动的范围，通过这样的设置能够保证旋转轴11能够稳定的套接在套筒2的内部，避免选旋转轴11从套筒2内脱落，旋转轴11远离套筒2的一端固定连接有旋转电机12，旋转轴11的外表面固定安装有刮板13，旋转轴11位于刮板13的右侧外表面固定安装有附属板14，附属板14的作用是配合刮板13控制一和三控制机构5联动。实施例二，如图1-4所示，控制机构5包括固定套15，最左端的固定套15与固定环4转动连接，固定套15的右侧固定安装绕线筒16，绕线筒16的外表面开设有绕线槽17，右侧的绕线筒16与前一个的固定套15之间转动连接，绕线筒16的内壁固定安装有卡板18，刮板13的长度小于卡板18的长度，刮板13的长度大于两个卡板18之间的距离，附属板14的长度等于两个卡板18之间的距离，通过这样的设置刮板13既能够控制一个卡板18也可以同时控制两个卡板18，固定套15的顶端固定安装有导环25，三个导环25从左至右的高度依次增高，三个导环25的直径相同，通过设置依次增高能够避免牵引线19之间缠绕，绕线槽17的外表面缠绕有牵引线19，牵引箱19穿过导环25与连接栓10固定连接，固定套15和绕线筒16均套接在旋转轴11的外表面，固定环4的右侧面开设有卡接槽20，固定套15的左端面固定安装有环块21，绕线筒16的右端面开设有连接槽22，最左端的环块21插接在卡接槽20的内部并与卡接槽20转动连接，连接槽22套接在后方环块21的外表面并与后方的环块21转动连接，卡接槽20内右壁固定安装有卡接板23，卡接板23同时固定安装在连接槽22的内右壁，环块21远离固定套15的一端固定安装有棘轮24，棘轮24与卡接板23适配。在使用时,能够通过调整旋转轴11伸入套筒的多少来决定刮板13的位置，能够通过刮板13旋转带动卡接板23旋转，进而通过绕线筒16引导牵引线19，通过牵引线19的牵本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于拉线控制的机械手，包括抓取机构(1)，其特征在于：抓取机构(1)的左侧固定安装有套筒(2)，套筒(2)的内部套接有动力机构(3)，套筒(2)的外表面固定安装有固定环(4)，固定环(4)的右侧面中连接有三个控制机构(5)，控制机构(5)套接在动力机构(3)的外部。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于拉线控制的机械手，包括抓取机构(1)，其特征在于：抓取机构(1)的左侧固定安装有套筒(2)，套筒(2)的内部套接有动力机构(3)，套筒(2)的外表面固定安装有固定环(4)，固定环(4)的右侧面中连接有三个控制机构(5)，控制机构(5)套接在动力机构(3)的外部。


2.根据权利要求1所述的一种用于拉线控制的机械手，其特征在于：所述抓取机构(1)包括控制手掌(6)，控制手掌(6)的左侧开设有三个凹槽(7)，凹槽(7)内部铰接有控制手指(8)，控制手指(8)的底端靠近控制手掌(6)一侧固定安装有拉伸弹簧(9)，拉伸弹簧(9)远离控制手指(8)的一端与控制手掌(6)固定连接，控制手指(8)的顶部中心处固定安装有连接栓(10)。


3.根据权利要求1所述的一种用于拉线控制的机械手，其特征在于：所述动力机构(3)包括旋转轴(11)，旋转轴(11)套接在套筒(2)的内部，旋转轴(11)远离套筒(2)的一端固定连接有旋转电机(12)，旋转轴(11)的外表面固定安装有刮板(13)，旋转轴(11)位于刮板(13)的右侧外表面固定安装有附属板(14)。


4.根据权利要求1所述的一种用于拉线控制的机械手，其特征在于：所述控制机构(5)包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：张小云，
申请(专利权)人：张小云，
类型：新型
国别省市：河南;41