工业机器人功率预测方法技术

本专利提供一种工业机器人功率预测方法，其特征在于：上述预测方法具体包括以下步骤：确定所述目标工业机器人关节电机的有效输出功率；确定所述目标工业机器人的损耗功率；获得所述目标工业机器人的待机功率；确定所述目标工业机器人的实际功率，所述实际功率为所述工业机器人关节电机的有效输出功率、所述损耗功率和所述待机功率之和。本专利提供的工业机器人功率预测方法构建确定工业机器人实际功率模型，根据工业机器人关节扭矩和角速度即可快速、准确确定其实际能耗，实现在没有功率测试仪的情况下，精准预测工业机器人的实际功率。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人功率预测方法
本专利技术涉及智能制造
，尤其涉及工业机器人功率预测方法。
技术介绍
工业机器人在各行业应用量大面广，能源消耗巨大。近年能源成本的上升，对工业机器人能耗的准确估计和管控的需求日益提升。众所周知，工业机器人的负载具有动态性、时变性和复杂性，直接导致即使额定能耗相同的工业机器人在执行不同工作任务时，其所消耗的实际功率相差较大，因此，在实际的生产中，无法将工业机器人的额定能耗视为其实际能耗，如若此，无法反映机器人的实际能耗，不利于机器人能耗管控日益精准的要求。因此，准确预估工业机器人的实际能耗是非常必要的。目前，检测工业机器人实时能耗主要是直接在工业机器人和电源之间接入功率仪，或者分别测量三相电源的电压和电流进行确定，但是功率检测设备昂贵，无法给每一台工业机器人配备一个，且每次检测时的接线操作繁琐。如何在脱离检测仪器的情况下准确确定工业机器人的能耗成为一个技术难点。因此，亟需一种可准确预测工业机器人实际功率的方法。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种可对工业机器人的实际功率准确预测的工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人功率预测方法，其特征在于：所述预测方法具体包括以下步骤：/nS1：根据目标工业机器人的实际运动轨迹，获取所述目标工业机器人运动过程中的关节电机的力矩和所述关节电机的角速度；/nS2：确定所述目标工业机器人的关节电机的有效输出功率，所述工业机器人的关节电机的有效输出功率为所述工业机器人的所有关节电机的有效输出功率之和；/nS3：确定所述目标工业机器人的损耗功率；/nS4：获得所述目标工业机器人的待机功率；/nS5：确定所述目标工业机器人的实际功率，所述实际功率为所述工业机器人关节电机的有效输出功率、所述损耗功率和所述待机功率之和。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人功率预测方法，其特征在于：所述预测方法具体包括以下步骤：
S1：根据目标工业机器人的实际运动轨迹，获取所述目标工业机器人运动过程中的关节电机的力矩和所述关节电机的角速度；
S2：确定所述目标工业机器人的关节电机的有效输出功率，所述工业机器人的关节电机的有效输出功率为所述工业机器人的所有关节电机的有效输出功率之和；
S3：确定所述目标工业机器人的损耗功率；
S4：获得所述目标工业机器人的待机功率；
S5：确定所述目标工业机器人的实际功率，所述实际功率为所述工业机器人关节电机的有效输出功率、所述损耗功率和所述待机功率之和。


2.根据权利要求1所述工业机器人功率预测方法，其特征在于：所述损耗功率采用如下方法确定：



其中，P损耗总表示所述目标工业机器人的损耗功率，C0、Ck,1…Ck,n表示拟合系数，k表示所述目标工业机器人的关节，n表示所述目标工业机器人的关节总数，t表示关节电机输出端的力矩，w表示关节电机的角速度。


3.根据权利要求1所述工业机器人功率预测方法，其特征在于：所述工业机器人关节电机的有效输出功率采用如下方法确定：...

【专利技术属性】
技术研发人员：江沛，吴勇强，曹华军，陈元杰，兰运坤，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆;50