确定感知设备的动态姿态的方法和装置制造方法及图纸

本公开实施例公开了确定感知设备的动态姿态的方法和装置，涉及智能交通领域。方法包括：获取感知设备在各个采样时刻的位置，得到位置序列；基于位置序列，确定感知设备的竖直位移分量序列和水平位移分量序列；基于竖直位移分量序列和水平位移分量序列，分别拟合竖直位移曲线和水平位移曲线；基于竖直位移曲线和水平位移曲线，预测感知设备的动态姿态。该方法基于竖直位移曲线和水平位移曲线解算预测感知设备的姿态，相比现有技术中采用软件解算姿态，速度更快、精度更高。

【技术实现步骤摘要】
确定感知设备的动态姿态的方法和装置
本公开涉及智能交通领域，具体涉及感知设备
，尤其涉及确定感知设备的动态姿态的方法和装置。
技术介绍
路侧感知设备为了保证视野，通常将感知设备架设在较高的位置，一般是在红绿灯杆或其他设备杆上。感知设备的位置越高，晃动得就越厉害，这会严重影响感知设备的检测能力，使感知设备无法正常工作。目前，通常情况下是在软件层面进行感知设备的晃动检测和补偿，即检测出感知设备晃动的幅度，并在传感器数据处理时加以补偿。在软件层面进行检测和补偿时，可以提前得到在静止状态下传感器采集的数据，提取数据特征，作为基准特征。在传感器晃动时，提取实时数据的特征，与基准特征作对比，得到传感器的晃动方向和幅度。
技术实现思路
本公开实施例提供了确定感知设备的动态姿态的方法和装置。第一方面，本公开实施例提供了一种确定感知设备的动态姿态的方法，方法包括：获取感知设备在各个采样时刻的位置，得到位置序列；基于位置序列，确定感知设备的竖直位移分量序列和水平位移分量序列；基于竖直位移分量序列和水平位移分量序列，分别拟合竖直位移曲线和水平位移曲线；基于竖直位移曲线和水平位移曲线，预测感知设备的动态姿态。在一些实施例中，获取感知设备在各个采样时刻的位置，得到位置序列包括：获取感知设备在各个采样时刻的运动信息，运动信息包括以下一项或多项：加速度、角度、角速度和速度；基于感知设备在各个采样时刻的运动信息，确定感知设备在各个采样时刻的位置，得到位置序列。在一些实施例中，获取感知设备在各个采样时刻的运动信息包括：采用与感知设备绑定安装位置的以下一项或多项传感器获取感知设备在各个采样时刻的运动信息：姿态传感器、加速度计、陀螺仪和IMU；或基于与感知设备绑定安装的数据采集设备所采集的以下一项或多项数据获取感知设备在各个采样时刻的运动信息：图像、激光点云和毫米波。在一些实施例中，基于竖直位移分量序列和水平位移分量序列，分别拟合竖直位移曲线和水平位移曲线包括：基于竖直位移分量序列和水平位移分量序列，分别拟合竖直位移曲线和水平位移曲线为以下任意一项：正弦函数、变周期正弦函数或振幅带衰减系数的正弦函数。在一些实施例中，基于竖直位移分量序列和水平位移分量序列，分别拟合竖直位移曲线和水平位移曲线包括：若竖直位移分量序列中存在距竖直位移曲线的竖直偏差大于预设值的竖直位移分量，则将竖直偏差大于预设值的竖直位移分量确定为噪声数据；若水平位移分量序列中存在距水平位移曲线的水平偏差大于预设值的水平位移分量，则将水平偏差大于预设值的水平位移分量确定为噪声数据。在一些实施例中，方法还包括：根据水平位移曲线和竖直位移曲线，确定位置序列中的位置的漂移量；基于位置序列中的位置的漂移量，校准感知设备的动态姿态。第二方面，本公开实施例提供了一种确定感知设备的动态姿态的装置，装置包括：序列获取单元，被配置成获取感知设备在各个采样时刻的位置，得到位置序列；分量确定单元，被配置成基于位置序列，确定感知设备的竖直位移分量序列和水平位移分量序列；曲线拟合单元，被配置成基于竖直位移分量序列和水平位移分量序列，分别拟合竖直位移曲线和水平位移曲线；姿态预测单元，被配置成基于竖直位移曲线和水平位移曲线，预测感知设备的动态姿态。在一些实施例中，序列获取单元包括：运动信息获取单元，被配置成获取感知设备在各个采样时刻的运动信息，运动信息包括以下一项或多项：加速度、角度、角速度和速度；位置序列确定单元，被配置成基于感知设备在各个采样时刻的运动信息，确定感知设备在各个采样时刻的位置，得到位置序列。在一些实施例中，运动信息获取单元包括：姿态传感器单元，被配置成采用与感知设备绑定安装位置的以下一项或多项传感器获取感知设备在各个采样时刻的运动信息：姿态传感器、加速度计、陀螺仪和IMU；或数据采集单元，被配置成基于与感知设备绑定安装的数据采集设备所采集的以下一项或多项数据获取感知设备在各个采样时刻的运动信息：图像、激光点云和毫米波。在一些实施例中，曲线拟合单元进一步被配置成：基于竖直位移分量序列和水平位移分量序列，分别拟合竖直位移曲线和水平位移曲线为以下任意一项：正弦函数、变周期正弦函数或振幅带衰减系数的正弦函数。在一些实施例中，曲线拟合单元进一步被配置成：若竖直位移分量序列中存在距竖直位移曲线的竖直偏差大于预设值的竖直位移分量，则将竖直偏差大于预设值的竖直位移分量确定为噪声数据；若水平位移分量序列中存在距水平位移曲线的水平偏差大于预设值的水平位移分量，则将水平偏差大于预设值的水平位移分量确定为噪声数据。在一些实施例中，装置还包括：漂移确定单元，被配置成根据水平位移曲线和竖直位移曲线，确定位置序列中的位置的漂移量；姿态校准单元，被配置成基于位置序列中的位置的漂移量，校准感知设备的动态姿态。第三方面，本公开实施例提供了一种感知设备/服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上任一所述的确定感知设备的动态姿态的方法。第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上任一所述的确定感知设备的动态姿态的方法。本公开实施例提供的确定感知设备的动态姿态的方法和装置，首先获取感知设备在各个采样时刻的位置；之后基于所述感知设备在各个采样时刻的位置，确定所述感知设备的竖直位移分量序列和水平位移分量序列；之后基于所述竖直位移分量序列和所述水平位移分量序列，分别拟合竖直位移曲线和水平位移曲线；最后基于所述竖直位移曲线和所述水平位移曲线，预测所述感知设备的动态姿态。在这一过程中，可以基于感知设备在各个采样时刻的位置，分析确定竖直位移曲线和水平位移曲线，从而可以基于竖直位移曲线和水平位移曲线解算预测感知设备的姿态，相比现有技术中采用软件解算姿态，速度更快、精度更高。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本公开可以应用于其中的示例性系统架构图；图2a是根据本公开实施例的确定感知设备的动态姿态的方法的一个实施例的流程示意图；图2b是根据本公开实施例的感知设备的晃动模型的一个实施例的示意图；图2c是根据本公开实施例的确定噪声数据的一个实施例的示意图；图3a是根据本公开实施例的确定感知设备的动态姿态的方法的一个示例性应用场景；图3b是根据本公开实施例的确定感知设备的动态姿态的方法的一个示例性应用场景的流程图；图4是根据本公开实施例的确定感知设备的动态姿态的方法的又一个实施例的流程示意图；图5是本公开的确定感知设备的动态姿态的装置的一个实施例的示例性结构图；图6是适于用来实现本公开实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定感知设备的动态姿态的方法，所述方法包括：/n获取感知设备在各个采样时刻的位置，得到位置序列；/n基于所述位置序列，确定所述感知设备的竖直位移分量序列和水平位移分量序列；/n基于所述竖直位移分量序列和所述水平位移分量序列，分别拟合竖直位移曲线和水平位移曲线；/n基于所述竖直位移曲线和所述水平位移曲线，预测所述感知设备的动态姿态。/n

【技术特征摘要】
1.一种确定感知设备的动态姿态的方法，所述方法包括：
获取感知设备在各个采样时刻的位置，得到位置序列；
基于所述位置序列，确定所述感知设备的竖直位移分量序列和水平位移分量序列；
基于所述竖直位移分量序列和所述水平位移分量序列，分别拟合竖直位移曲线和水平位移曲线；
基于所述竖直位移曲线和所述水平位移曲线，预测所述感知设备的动态姿态。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取感知设备在各个采样时刻的位置，得到位置序列包括：
获取感知设备在各个采样时刻的运动信息，所述运动信息包括以下一项或多项：加速度、角度、角速度和速度；
基于所述感知设备在各个采样时刻的运动信息，确定所述感知设备在各个采样时刻的位置，得到位置序列。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取感知设备在各个采样时刻的运动信息包括：
采用与所述感知设备绑定安装位置的以下一项或多项传感器获取感知设备在各个采样时刻的运动信息：姿态传感器、加速度计、陀螺仪和IMU；或
基于与所述感知设备绑定安装的数据采集设备所采集的以下一项或多项数据获取感知设备在各个采样时刻的运动信息：图像、激光点云和毫米波。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述竖直位移分量序列和所述水平位移分量序列，分别拟合竖直位移曲线和水平位移曲线包括：
基于所述竖直位移分量序列和所述水平位移分量序列，分别拟合竖直位移曲线和水平位移曲线为以下任意一项：正弦函数、变周期正弦函数或振幅带衰减系数的正弦函数。


5.根据权利要求1或2任意一项所述的方法，其中，所述基于所述竖直位移分量序列和所述水平位移分量序列，分别拟合竖直位移曲线和水平位移曲线包括：
若所述竖直位移分量序列中存在距所述竖直位移曲线的竖直偏差大于预设值的竖直位移分量，则将竖直偏差大于预设值的竖直位移分量确定为噪声数据；
若所述水平位移分量序列中存在距所述水平位移曲线的水平偏差大于预设值的水平位移分量，则将水平偏差大于预设值的水平位移分量确定为噪声数据。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据所述水平位移曲线和所述竖直位移曲线，确定所述位置序列中的位置的漂移量；
基于所述位置序列中的位置的漂移量，校准所述感知设备的动态姿态。


7.一种确定感知设备的动态姿态的装置，所述装置包括：
序列获取单元，被配置成获取感知设备在各个采样时刻的位置，得到位置序列；
分量确定单元，被配置成基于所述位置序列，确定所述感知设备的竖直位移分...

【专利技术属性】
技术研发人员：房雷，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11