本实用新型专利技术提供了一种无人机抓手装置，属于无人机技术领域。它解决了现有无人机中抓手的抓取距离短，在无人无法靠近的区域内无法实行抓取和投放物件，以及无法抓取各种小型、大型、圆形、方形等不同体积和形状的物品，抓取范围单一且抓取精准度低的问题。本无人机抓手装置，该抓手装置由夹持物品的夹持机构以及分别与夹持机构和无人机相连的固定机构组成，夹持机构由可张开、闭合，用于夹持物品的夹持部以及带动该夹持部张开、闭合的连杆组件构成。本实用新型专利技术具有延伸抓取距离，可在无人机无法靠近的区域内实行抓取和投放物件，以及能够抓取各种小型、大型、圆形、方形等不同体积和形状的物品，抓取范围广且抓取效率高的优点。
【技术实现步骤摘要】
一种无人机抓手装置
本技术属于无人机
，涉及一种无人机，特别涉及一种无人机抓手装置。
技术介绍
无人机作为新时代的新型运输、传输装备，被广泛应用于多项领域当中，拥有巨大应用范围的无人机成为消费人群中极具爆发的重要着力点。物流无人机就是其中之一。而现有的无人机由于其夹持物品的部位结构单一，导致夹持部的臂长偏短，使抓取物品受到区域性的范围限制，影响抓取效率；另外现有的无人机中的夹持部件无法抓取小件物件，如钥匙等小型产品，又无法抓取圆形物件以及大型的方形物件，如矿泉水瓶和大纸箱等，使用范畴单一；同时现有无人机中的夹持部件抓取精准度不高，导致效率低下的问题。故我们亟需一种新型的无人机抓手装置来解决以上问题。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种无人机抓手装置，其抓取距离延长，可在无人机无法靠近的区域内实行抓取和投放物件，以及能够抓取各种小型、大型、圆形、方形等不同体积和形状的物品，抓取范围广且抓取效率高。本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种无人机抓手装置，其特征在于，该抓手装置由夹持物品的夹持机构以及分别与夹持机构和无人机相连的固定机构组成，所述的固定机构位于夹持机构的上方且该固定机构与夹持机构通过连接座相连，所述的夹持机构由可张开、闭合，用于夹持物品的夹持部以及带动该夹持部张开、闭合的连杆组件构成，所述连杆组件的一端设有控制夹持部张开、闭合的电机部一，所述的固定机构由一端与连接座相固连的中隔板、设置于中隔板上的丝杆组件以及与无人机相连，可控制固定机构转动的舵机一组成，所述中隔板的上方设有控制丝杆组件工作的电机部二，所述中隔板的下方设有控制夹持机构转动的舵机二。在上述的一种无人机抓手装置中，所述的连杆组件由上下间隔设置的顶板和底板组成，所述的顶板位于中隔板的下方且供电机部一和舵机二固定安装，上下间隔设置的顶板和底板之间设有若干组相铰接的连杆部件，且该连杆部件由两根交错设置的连杆组成，两交错设置的连杆的交接处通过铰接部相铰接，若干组由相互交错设置且相铰接的连杆组成的连杆部件带动夹持部的张开、闭合。在上述的一种无人机抓手装置中，所述的顶板和底板之间且靠近电机部一的位置处竖直设置有可前后移动的固定柱，且该固定柱的上下两端分别伸出顶板和底板外并与相对应的连杆部件一端相铰接，所述的顶板和底板上均开设有供固定柱伸出以及供固定柱前后移动的导向槽，所述固定柱的中部穿设有由电机部一控制旋转从而带动固定柱沿导向槽前后移动的丝杆一，且该丝杆一的另一端固连有竖直设置的连接板，所述连接板的顶部和底部分别与顶板和底板固连。在上述的一种无人机抓手装置中，所述的连杆组件还由若干根一端与相对应连杆部件相铰接，另一端与夹持部相铰接的连接杆组成，且该连接杆与夹持部相铰接的一端均向内弯折，且该端部的外侧部均开设有凹槽。在上述的一种无人机抓手装置中，所述的夹持部具有若干个，且若干个夹持部呈竖直间隔均匀排布，所述的夹持部均为分体式，并由两个对称设置的夹持本体组成，且每个夹持本体的前端均具有向内弯沿设置的夹头部，所述夹持本体的内端开设有若干个依次紧靠设置的锯齿部，所述的锯齿部与上述凹槽通过橡皮胶相连。在上述的一种无人机抓手装置中，所述的顶板一端延伸至舵机二的位置处且与舵机二相固连。在上述的一种无人机抓手装置中，所述的连接座与舵机二之间通过弯折板相连，且该弯折板的顶部与中隔板相固连。在上述的一种无人机抓手装置中，所述的丝杆组件由通过电机部二控制转动的丝杆二和套设在丝杆二上的螺母组成，所述的中隔板上设有两根间隔设置且可前后移动的推杆，所述的丝杆二位于两推杆之间，所述的两推杆上开设有供螺母上下两端伸入的滑槽，所述两推杆内均设置有一端与连接座相连的导轨，伸入所述推杆内部的螺母供导轨穿出并与推杆相固连。在上述的一种无人机抓手装置中，所述导轨的端部均套设有若干个依次排列的直线轴承。与现有技术相比，本无人机抓手装置具有以下优点：1、抓手装置中若干根连杆的铰接配合以及相对应连杆与连接杆的铰接配合通过“连杆机构原理”实现控制夹持部的张开、闭合；该传动方式利用平行四边形的原理，通过连杆铰接实现夹持部的伸缩，并且能够使夹持部当中的夹头部获得很大的开口度，最大开口度达350毫米，大大提高本抓取装置的抓取效率；2、夹持机构以及固定机构均可通过相对应的舵机以及电机实现折叠和伸缩，当固定机构中的电机将其延伸开来从而使固定机构得以延长，大大的提高了夹持机构的抓取距离，解决了无人机无法靠近区域的抓取和投放物品，另外根据不同体积大小的无人机，其抓手装置也会随之更改且与相对应的无人机相匹配，其最大的延伸长度达到近3000毫米；3、利用摆动舵机分别控制夹持机构和固定机构的旋转自由度以及无人机本体的旋转自由度，构成三维的自由度，成功解决了传统无人机无法精准抓取的难题；4、夹持机构中的夹持部与连接杆通过若干个铆接螺钉相铆接，抓取物品时根据所需物品的体积形状大小，该夹持部的旋转角度随之调整，使夹持部与物品之间形成柔性接触以及多面接触，使抓取效果、抓取力度更好更全面；5、本无人机中丝杆及螺母的配合展现出对夹持机构的增力效果，强大的传动力量大大提高了夹持机构的抓取力度，抓取效果极佳；6、本抓取装置中的夹持部具有若干个，且若干个夹持部呈竖直间隔均匀排布，夹持部均为分体式，并由两个对称设置的夹持本体组成，每个夹持本体的前端均具有向内弯沿设置的夹头部，夹持本体的内端开设有若干个依次紧靠设置的锯齿部，该夹头部的形状由尖钩和锯齿组合改良而成，既能抓取小型物件，如钥匙等，又能抓取圆形物件和大型方形物件，如矿泉水瓶和大纸箱等，抓取物件的范围相当全面，适应于各个领域。附图说明图1是本无人机抓手装置中的立体结构示意图。图2是本无人机抓手装置中夹持机构的立体结构示意图。图3是本无人机抓手装置中固定机构的立体结构示意图。图中，1、夹持机构；2、固定机构；3、连接座；4、夹持部；5、连杆组件；6、电机部一；7、中隔板；8、丝杆组件；9、舵机一；10、电机部二；11、舵机二；12、顶板；13、底板；14、连杆；15、固定柱；16、导向槽；17、丝杆一；18、连接板；19、连接杆；20、凹槽；21、夹持本体；22、夹头部；23、锯齿部；24、橡皮胶；25、弯折板；26、丝杆二；27、螺母；28、推杆；29、滑槽；30、导轨；31、固定块；32、电机架；33、直线轴承；34、连杆部件。具体实施方式以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。如图1、图2、图3所示，本无人机抓手装置，该抓手装置由夹持物品的夹持机构1以及分别与夹持机构1和无人机相连的固定机构2组成，固定机构2位于夹持机构1的上方且该固定机构2与夹持机构1通过连接座3相连，夹持机构1由可张开、闭合，用于夹持物品的夹持部4以及带动该夹持部4张开、闭合的连杆组件5本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机抓手装置，其特征在于，该抓手装置由夹持物品的夹持机构（1）以及分别与夹持机构（1）和无人机相连的固定机构（2）组成，所述的固定机构（2）位于夹持机构（1）的上方且该固定机构（2）与夹持机构（1）通过连接座（3）相连，所述的夹持机构（1）由可张开、闭合，用于夹持物品的夹持部（4）以及带动该夹持部（4）张开、闭合的连杆组件（5）构成，所述连杆组件（5）的一端设有控制夹持部（4）张开、闭合的电机部一（6），所述的固定机构（2）由一端与连接座（3）相固连的中隔板（7）、设置于中隔板（7）上的丝杆组件（8）以及与无人机相连，可控制固定机构（2）转动的舵机一（9）组成，所述中隔板（7）的上方设有控制丝杆组件（8）工作的电机部二（10），所述中隔板（7）的下方设有控制夹持机构（1）转动的舵机二（11）。/n
【技术特征摘要】
1.一种无人机抓手装置，其特征在于，该抓手装置由夹持物品的夹持机构（1）以及分别与夹持机构（1）和无人机相连的固定机构（2）组成，所述的固定机构（2）位于夹持机构（1）的上方且该固定机构（2）与夹持机构（1）通过连接座（3）相连，所述的夹持机构（1）由可张开、闭合，用于夹持物品的夹持部（4）以及带动该夹持部（4）张开、闭合的连杆组件（5）构成，所述连杆组件（5）的一端设有控制夹持部（4）张开、闭合的电机部一（6），所述的固定机构（2）由一端与连接座（3）相固连的中隔板（7）、设置于中隔板（7）上的丝杆组件（8）以及与无人机相连，可控制固定机构（2）转动的舵机一（9）组成，所述中隔板（7）的上方设有控制丝杆组件（8）工作的电机部二（10），所述中隔板（7）的下方设有控制夹持机构（1）转动的舵机二（11）。
2.根据权利要求1所述的一种无人机抓手装置，其特征在于，所述的连杆组件（5）由上下间隔设置的顶板（12）和底板（13）组成，所述的顶板（12）位于中隔板（7）的下方且供电机部一（6）和舵机二（11）固定安装，上下间隔设置的顶板（12）和底板（13）之间设有若干组相铰接的连杆部件（34），且该连杆部件（34）由两根交错设置的连杆（14）组成，两交错设置的连杆（14）的交接处通过铰接部相铰接，若干组由相互交错设置且相铰接的连杆（14）组成的连杆部件（34）带动夹持部（4）的张开、闭合。
3.根据权利要求2所述的一种无人机抓手装置，其特征在于，所述的顶板（12）和底板（13）之间且靠近电机部一（6）的位置处竖直设置有可前后移动的固定柱（15），且该固定柱（15）的上下两端分别伸出顶板（12）和底板（13）外并与相对应的连杆部件（34）一端相铰接，所述的顶板（12）和底板（13）上均开设有供固定柱（15）伸出以及供固定柱（15）前后移动的导向槽（16），所述固定柱（15）的中部穿设有由电机部一（6）控制旋转从而带动固定柱（15）沿导向槽（16）前后移动的丝杆一（17），且该丝杆一（17）的另一端固连有竖直设置的连接板...
【专利技术属性】
技术研发人员：翁永江，戴震班，江澄宇，袁艺纯，
申请(专利权)人：戴震班，温岭市职业技术学校，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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