基于回波峰值单调性分析的图像识别草地方法技术

本发明专利技术公开一种基于回波峰值单调性分析的图像识别草地方法，包括运动平台，所述的运动平台内部设置处理器，所述的运动平台底部安装与所述的处理器连接的特性频率为v的超声波发射模块和超声波接收模块，所述的处理器内部设置草地识别算法，包括以下步骤：(1)超声波发射模块发射一组超声波，处理器间隔ΔT时间后，将超声波接收模块输出信号进行AD采样转换为采样信号f(n)，采样时间间隔Δt=1/(N·v)；当采样次数达到x·N以后，结束采样过程；(2)比较出采样信号f(n)的最大值f

【技术实现步骤摘要】
基于回波峰值单调性分析的图像识别草地方法
本专利涉及基于回波峰值单调性分析的图像识别草地方法，属于移动机器人

技术介绍
超声波作为一种频率高于20000赫兹的声波，具有方向性好，反射能力强，易于获得较集中声能的优点，广泛应用于测距、测速等场合。超声波回波信号可有效反映物体的表面特征，反射界面越平整，波形越完整；而反射界面存在多次反射，波形就会呈现多个信号的叠加形态。这项技术可应用于自动割草机进行草地识别。草地表面铺设了多叶多茎的草，相对于普通地面，对超声波信号进行多次反射，通过波形的形态分析可区别草地与普通地面。
技术实现思路
针对上述问题，本专利提出一种基于回波峰值单调性分析的图像识别草地方法，以草地或者地面反射超声波信号的衰减特性为特性，进行草地识别。本专利解决其技术问题所采用的技术方案是：基于回波峰值单调性分析的图像识别草地方法，包括可以自主移动的运动平台，所述的运动平台内部设置处理器，所述的运动平台底部安装超声波发射模块和超声波接收模块，所述的超声波发射模块设置超声波发射探头和信号驱动电路，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于回波峰值单调性分析的图像识别草地方法，包括可以自主移动的运动平台，所述的运动平台内部设置处理器，所述的运动平台底部安装超声波发射模块和超声波接收模块，所述的超声波发射模块设置超声波发射探头和信号驱动电路，所述的超声波接收模块设置超声波接收探头和信号放大电路，所述的信号驱动电路和信号放大电路连接所述的处理器，所述的超声波发射探头和超声波接收探头的特性频率为v，其特征在于：所述的处理器内部设置草地识别算法，所述的草地识别算法包括以下步骤：/n(1)所述的处理器每隔固定时间T，通过所述的超声波发射模块发射一组频率为v的超声波，所述的处理器在超声波信号发射之后间隔ΔT时间，将所述的超声波接收模...

【技术特征摘要】
1.基于回波峰值单调性分析的图像识别草地方法，包括可以自主移动的运动平台，所述的运动平台内部设置处理器，所述的运动平台底部安装超声波发射模块和超声波接收模块，所述的超声波发射模块设置超声波发射探头和信号驱动电路，所述的超声波接收模块设置超声波接收探头和信号放大电路，所述的信号驱动电路和信号放大电路连接所述的处理器，所述的超声波发射探头和超声波接收探头的特性频率为v，其特征在于：所述的处理器内部设置草地识别算法，所述的草地识别算法包括以下步骤：
(1)所述的处理器每隔固定时间T，通过所述的超声波发射模块发射一组频率为v的超声波，所述的处理器在超声波信号发射之后间隔ΔT时间，将所述的超声波接收模块输出信号经过AD采样转换为...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘瑜，
申请(专利权)人：杭州晶一智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33