【技术实现步骤摘要】
基于回波峰值单调性分析的图像识别草地方法
本专利涉及基于回波峰值单调性分析的图像识别草地方法,属于移动机器人
技术介绍
超声波作为一种频率高于20000赫兹的声波,具有方向性好,反射能力强,易于获得较集中声能的优点,广泛应用于测距、测速等场合。超声波回波信号可有效反映物体的表面特征,反射界面越平整,波形越完整;而反射界面存在多次反射,波形就会呈现多个信号的叠加形态。这项技术可应用于自动割草机进行草地识别。草地表面铺设了多叶多茎的草,相对于普通地面,对超声波信号进行多次反射,通过波形的形态分析可区别草地与普通地面。
技术实现思路
针对上述问题,本专利提出一种基于回波峰值单调性分析的图像识别草地方法,以草地或者地面反射超声波信号的衰减特性为特性,进行草地识别。本专利解决其技术问题所采用的技术方案是:基于回波峰值单调性分析的图像识别草地方法,包括可以自主移动的运动平台,所述的运动平台内部设置处理器,所述的运动平台底部安装超声波发射模块和超声波接收模块,所述的超声波发射模块设置超声波发射探头和信号驱动电路,所述的超声波接收模块设置超声波接收探头和信号放大电路,所述的信号驱动电路和信号放大电路连接所述的处理器,所述的超声波发射探头和超声波接收探头的特性频率为v,所述的处理器内部设置草地识别算法,所述的草地识别算法包括以下步骤:(1)所述的处理器每隔固定时间T,通过所述的超声波发射模块发射一组频率为v的超声波,所述的处理器在超声波信号发射之后间隔ΔT时间,将所述的超声波接收模 ...
【技术保护点】
1.基于回波峰值单调性分析的图像识别草地方法,包括可以自主移动的运动平台,所述的运动平台内部设置处理器,所述的运动平台底部安装超声波发射模块和超声波接收模块,所述的超声波发射模块设置超声波发射探头和信号驱动电路,所述的超声波接收模块设置超声波接收探头和信号放大电路,所述的信号驱动电路和信号放大电路连接所述的处理器,所述的超声波发射探头和超声波接收探头的特性频率为v,其特征在于:所述的处理器内部设置草地识别算法,所述的草地识别算法包括以下步骤:/n(1)所述的处理器每隔固定时间T,通过所述的超声波发射模块发射一组频率为v的超声波,所述的处理器在超声波信号发射之后间隔ΔT时间,将所述的超声波接收模块输出信号经过AD采样转换为采样信号f(n),n=1,2,3...,采样时间间隔Δt=1/(N·v),为两次AD采样之间的时间间隔;当采样次数达到x·N以后,结束采样过程,其中ΔT为信号发射至信号采样的时间间隔,N为单个超声波周期内的采样次数,x是超声波信号采样的周期数;/n(2)比较出采样信号f(n)的最大值f
【技术特征摘要】
1.基于回波峰值单调性分析的图像识别草地方法,包括可以自主移动的运动平台,所述的运动平台内部设置处理器,所述的运动平台底部安装超声波发射模块和超声波接收模块,所述的超声波发射模块设置超声波发射探头和信号驱动电路,所述的超声波接收模块设置超声波接收探头和信号放大电路,所述的信号驱动电路和信号放大电路连接所述的处理器,所述的超声波发射探头和超声波接收探头的特性频率为v,其特征在于:所述的处理器内部设置草地识别算法,所述的草地识别算法包括以下步骤:
(1)所述的处理器每隔固定时间T,通过所述的超声波发射模块发射一组频率为v的超声波,所述的处理器在超声波信号发射之后间隔ΔT时间,将所述的超声波接收模块输出信号经过AD采样转换为...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘瑜,
申请(专利权)人:杭州晶一智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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