基于声波反射强度分析的草地识别方法技术

本发明专利技术公开一种基于声波反射强度分析的草地识别方法，包括运动平台，设置在内部的处理器，运动平台底部安装超声波收发模块，超声波收发模块连接信号驱动电路和信号放大电路，信号驱动电路和信号放大电路连接处理器，处理器内部设置草地识别算法，包括以下步骤：(1)处理器每隔固定时间，通过信号驱动电路和超声波收发模块发射超声波，超声波收发模块接收超声波反射信号，经过信号放大电路以后输出给处理器，处理器将信号放大电路输出信号经过AD采样转换为数字信号f(t)；(2)比较出数字信号f(t)的最大值Fmax；(3)如果最大值Fmax<K，则判断为草地；否则，则判断为非草地。

【技术实现步骤摘要】
基于声波反射强度分析的草地识别方法
本专利涉及基于声波反射强度分析的草地识别方法，属于移动机器人

技术介绍
割草机器人是工作在草坪上，保持草坪整洁和高度均匀，并且只需要偶尔人工干预，不能对草坪及自身构成威胁的自动化设备。因此割草机器人必须能够准确并且可靠地确定自己的工作区域，防止越界并造成无法预期的危险。而草坪的最大特征就是绿色的草，因此草地识别方法是围绕草展开的。目前已有的方法是基于导电特性进行检测的，在割草机器人底部安装两个电极，当割草机器人在草坪上时，草的叶片因为含有水分，具有一定的导电性，相对于空气，具有显著的导电特征。但是这种方法对于草坪稀疏或者过于干燥就会检测失败。
技术实现思路
针对上述问题，本专利采用声波反射强度的方法，提供基于声波反射强度分析的草地识别方法，以草坪与普通地面对超声波反射特性的显著差异，进行草地识别。本专利解决其技术问题所采用的技术方案是：基于声波反射强度分析的草地识别方法，包括可以自主移动的运动平台，所述的运动平台内部设置处理器，所述的运动平台底部安装超声波收发模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于声波反射强度分析的草地识别方法，包括可以自主移动的运动平台，所述的运动平台内部设置处理器，其特征在于：所述的运动平台底部安装超声波收发模块，所述的超声波收发模块连接信号驱动电路和信号放大电路，所述的信号驱动电路和信号放大电路连接所述的处理器，所述的处理器内部设置草地识别算法，确认所述的运动平台所在位置是否为草地，所述的草地识别算法包括以下步骤：/n(1)所述的处理器每隔固定时间，通过所述的信号驱动电路和超声波收发模块发射超声波，所述的超声波收发模块接收超声波反射信号，经过所述的信号放大电路以后输出给所述的处理器，所述的处理器在超声波信号发射之后间隔Δt时间，将所述的信号放大电路输出信号...

【技术特征摘要】
1.基于声波反射强度分析的草地识别方法，包括可以自主移动的运动平台，所述的运动平台内部设置处理器，其特征在于：所述的运动平台底部安装超声波收发模块，所述的超声波收发模块连接信号驱动电路和信号放大电路，所述的信号驱动电路和信号放大电路连接所述的处理器，所述的处理器内部设置草地识别算法，确认所述的运动平台所在位置是否为草地，所述的草地识别算法包括以下步骤：
(1)所述的处理器每隔固定时间，通过所述的信号驱动电路和超声波收发模块发射超声波，所述的超声波收发模块接收超声波反射信号，经过所述的信号放大电路以后输出给所述的处理器，所述的处理器在超声波信号发射之后间隔Δt时间，将所述的信号放大电路输出信号经过AD采样转换为数字信号f(t)；
(2)比较出数字信号f(t)的最大值...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：杭州晶一智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33