用于时基并行机器人操作的系统和方法技术方案

示例性系统和方法可允许工作单元内的机器人装置的并行操作，例如，工业机器人控制为制造输出产品。一个示例性方法包括：接收用于多个对应机器人装置的有序的操作序列，确定用于机器人装置的每一个的时基操作序列，其中时基操作序列指示工作单元内对应于全局时间线的时间步的位置，确定涉及机器人装置可能由工作单元内的时基操作序列的并行执行导致的一个或多个潜在冲突，修改时基操作序列以便防止一个或多个潜在冲突，以及提供用于由工作单元内的机器人装置在全局时间线的时间步上并行执行修改的时基操作序列的指令。

【技术实现步骤摘要】
用于时基并行机器人操作的系统和方法本申请是申请日为2015年04月30日、申请号为201580025396.8(国际申请号为PCT/US2015/028526)、专利技术名称为“用于时基并行机器人操作的系统和方法”的专利技术专利申请的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求于2014年5月21日提交标题为“SystemsandMethodsforTime-BasedParallelRoboticOperation”的美国临时专利申请序列号62/001,521的优先权，其通过引用而结合于此如同其全部内容在本说明书中陈述一样。
技术介绍
除非这里另有表示，该部分中描述的材料对于本申请的权利要求来说不是现有技术，并且不因包括在该部分中而被认为是现有技术。自动化制造过程可能涉及可用于加工输出产品的一个或多个机器人装置的使用，输出产品例如为汽车、墙壁、一件家具或任何数量的其它物理结构。机器人装置可配备有末端执行器安装工具，例如钳子或钻孔机，可在加工过程期间使用。机器人装置可用序列具体运动执行和用于其它操作的指令编程以便使机器人装置完成制造过程。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n由计算装置确定多个机器人装置中的每一个机器人装置的时基操作序列，其中，时基操作序列中的每一个表示对应的机器人装置在全局时间线的对应时间步的计划位置；/n由计算装置提供指令，以导致时基操作序列由所述多个机器人装置并行执行；/n基于传感器数据由计算装置确定所述多个机器人装置的第一机器人装置从对应于第一机器人装置的时基操作序列的偏离，所述传感器数据表示在所述时基操作序列的并行执行期间所述第一机器人装置在全局时间线的一个或多个对应时间步处的实际位置；/n响应于确定所述第一机器人装置的偏离，由计算装置更新用于所述第一机器人装置的时基操作序列；/n基于用于所述第一机器人装置的更新的...

【技术特征摘要】
20140521 US 62/001,521;20140716 US 14/333,3111.一种方法，包括：
由计算装置确定多个机器人装置中的每一个机器人装置的时基操作序列，其中，时基操作序列中的每一个表示对应的机器人装置在全局时间线的对应时间步的计划位置；
由计算装置提供指令，以导致时基操作序列由所述多个机器人装置并行执行；
基于传感器数据由计算装置确定所述多个机器人装置的第一机器人装置从对应于第一机器人装置的时基操作序列的偏离，所述传感器数据表示在所述时基操作序列的并行执行期间所述第一机器人装置在全局时间线的一个或多个对应时间步处的实际位置；
响应于确定所述第一机器人装置的偏离，由计算装置更新用于所述第一机器人装置的时基操作序列；
基于用于所述第一机器人装置的更新的时基操作序列，由计算装置确定将由所述时基操作序列的连续并行执行导致的涉及所述第一机器人装置的潜在冲突；以及
由计算装置修改时基操作序列中的一个或多个，以防止所述潜在冲突。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
提供指令，以导致修改后的一个或多个时基操作序列的并行执行，以防止所述潜在冲突。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定用于多个机器人装置的每一个的时基操作序列包括：
确定多个机器人装置中的至少两个机器人装置之间的一个或多个同步操作，其中，所述一个或多个同步操作指示控制所述至少两个机器人装置同时在工作单元内的第一部件上操作；以及
对于多个机器人装置的每一个，确定对应机器人装置在全局时间线的对应时间步的位置，以控制所述至少两个机器人装置同时在工作单元内的第一部件上操作。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定用于多个机器人装置的每一个的时基操作序列包括：
接收用于多个机器人装置的有序的操作序列，其中，用于对应机器人装置的有序的操作序列包括在工作单元内的用于对应机器人装置的有序的目标位置序列；以及
针对多个机器人装置的每一个，确定对应机器人装置的位置，以在全局时间线的对应时间步处包括目标位置和连续的目标位置之间的位置。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定用于多个机器人装置的每一个的时基操作序列包括：
针对多个机器人装置中的每一个，确定在全局时间线的对应时间步处所述对应机器人装置的位置，所述位置最小化进行所述时基操作序列所需的时间量。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定用于多个机器人装置的每一个的时基操作序列包括：
针对多个机器人装置中的每一个，确定在全局时间线的对应时间步处所述对应机器人装置的位置，所述位置最小化所述多个机器人装置使用的功率量。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定用于多个机器人装置的每一个的时基操作序列包括：
针对多个机器人装置的每一个，确定安全缓冲区域；以及
针对多个机器人装置的每一个，确定在全局时间线的对应时间步处所述对应机器人装置的位置，所述位置避免所述多个机器人装置的安全缓冲区域的交叉。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定涉及所述第一机器人装置的潜在冲突包括：
基于表示第一机器人装置的实际位置的传感器数据，确定第一机器人装置的安全缓冲区域和至少一个其他机器人装置的安全缓冲区域之间的潜在交叉。


9.根据权利要求1所述的方法，其中，更新对应于第一机器人装置的时基操作序列包括：
基于表示第一机器人装置在全局时间线的一个或多个对应时间步处的实际位置的传感器数据确定第一机器人装置的偏离的程度；以及
将确定的偏离之后发生的对应于所述第一机器人装置的时基操作序列内的对应的计划位置的时间步调节对应于所述偏离的程度的时间量。


10.根据权利要求1所述的方法，其中，修改所述时基操作序列中的一个或多个以防止潜在冲突包括：
修改所述时基操作序列中的至少一个内的与全局时间线的一个或多个时间步对应的一个或多个位置。


11.根据权利要求1所述的方法，其中，修改所述时基操作序列中的一个或多个以防止潜在冲突包括：
修改所述时基操作序列中的至少一...

【专利技术属性】
技术研发人员：J林内尔，K伯恩，
申请(专利权)人：X开发有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US