一种用于穿刺的手术系统、控制方法及控制装置制造方法及图纸

本公开提供了一种用于穿刺的手术系统、控制方法及控制装置，其中，用于穿刺的手术系统包括成像装置、机械臂和控制装置，所述成像装置用于获取病灶器官的病灶图像，在所述机械臂的远端设置穿刺部；还包括引导部，所述控制装置通过所述机械臂控制所述穿刺部按照预设穿刺轨迹移动并通过所述引导部的状态信息调整所述预设穿刺轨迹。本公开实施例利用引导部的状态信息调整预设穿刺轨迹，避免因患者或患者的某个部位产生的位移导致穿刺手术机器人无法对病灶点进行准确的穿刺，提高穿刺的精确度和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于穿刺的手术系统、控制方法及控制装置
本公开涉及医疗
，具体而言，涉及一种用于穿刺的手术系统、控制方法及控制装置。
技术介绍
穿刺手术是指在医学图像的引导下，将穿刺针等医疗器械刺入患者体内病灶点的位置，以执行活检、消融、放射性粒子植入等操作，进而达到治疗目的的微创手术；其具备手术创伤小、患者痛苦减轻、康复时间短、手术费用低等优点。目前，医生利用穿刺手术机器人的手术规划系统来选取病灶点，并计算出皮肤穿刺入针点，进而规划穿刺针的穿刺轨迹。但在手术过程中，患者或患者的某个部位一旦产生位移，甚至患者的呼吸，均可能导致病灶器官的位置发生改变，也即导致病灶点的位置发生改变；而穿刺手术机器人无法对该位置变化进行准确的测量，仍按照预先规划的穿刺轨迹进行穿刺手术，进而导致穿刺的精确度和效率均较低。
技术实现思路
有鉴于此，本公开的目的在于提供一种用于穿刺的手术系统、控制方法及控制装置，以解决现有技术存在的由于病灶器官发生偏移导致无法准确穿刺的问题。第一方面，本公开提供了一种用于穿刺的手术系统，其中，包括成像装置、机械臂和控制装置，所述成像装置用于获取病灶器官的病灶图像，在所述机械臂的远端设置穿刺部；还包括引导部，所述控制装置通过所述机械臂控制所述穿刺部按照预设穿刺轨迹移动并通过所述引导部的状态信息调整所述预设穿刺轨迹。在一种可能的实施方式中，所述引导部包括引导针和导航装置，所述引导针设置在所述病灶器官上，所述导航装置配置地采集所述引导针的状态信息。在一种可能的实施方式中，所述成像装置是以下其中之一：X射线成像装置、CT成像装置、磁共振成像装置。在一种可能的实施方式中，所述控制装置包括显示单元，所述显示单元至少用于显示以下之一：所述病灶图像、所述预设穿刺轨迹、所述穿刺部的状态信息、所述引导部的状态信息。在一种可能的实施方式中，所述控制装置包括无线通信单元，所述无线通信单元用于接收所述引导部的状态信息。第二方面，本公开还提供了一种用于穿刺手术的控制方法，其中，包括以下步骤：确定基于预设穿刺点的第一穿刺轨迹以及引导部的初始位置与所述预设穿刺点的位置之间的预设位置关系；控制穿刺部按照所述第一穿刺轨迹移动；获取所述引导部的状态信息；基于所述预设位置关系和所述状态信息，确定第二穿刺轨迹，控制所述穿刺部按照所述第二穿刺轨迹移动。在一种可能的实施方式中，所述确定基于预设穿刺点的第一穿刺轨迹包括：获取病灶图像；基于所述病灶图像，确定所述预设穿刺点的位置信息；基于穿刺部的初始状态和所述预设穿刺点的位置信息，确定所述第一穿刺轨迹。在一种可能的实施方式中，所述引导部包括引导针和导航装置，所述获取所述引导部的状态信息包括：利用所述导航装置获取所述引导针的状态信息。在一种可能的实施方式中，控制方法还包括：基于所述第一穿刺轨迹或所述第二穿刺轨迹，实时显示所述穿刺部的状态信息和/或所述引导部的状态信息。第三方面，本公开还提供了一种用于穿刺手术的控制装置，其中，包括：确定模块，用于确定基于预设穿刺点的第一穿刺轨迹以及引导部的初始位置与所述预设穿刺点的位置之间的预设位置关系；第一控制模块，用于控制穿刺部按照所述第一穿刺轨迹移动；获取模块，用于获取所述引导部的状态信息；第二控制模块，用于基于所述预设位置关系和所述状态信息，确定第二穿刺轨迹，控制所述穿刺部按照所述第二穿刺轨迹移动。在一种可能的实施方式中，所述确定模块包括：获取单元，用于获取病灶图像；第一确定单元，用于基于所述病灶图像，确定所述预设穿刺点的位置信息；第二确定单元，用于基于穿刺部的初始状态和所述预设穿刺点的位置信息，确定所述第一穿刺轨迹。在一种可能的实施方式中，所述引导部包括引导针和导航装置，所述获取模块，具体用于利用所述导航装置获取所述引导针的状态信息。在一种可能的实施方式中，还包括：显示模块，用于基于所述第一穿刺轨迹或所述第二穿刺轨迹，实时显示所述穿刺部的状态信息和/或所述引导部的状态信息。第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其中，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如所述的控制方法的步骤。第五方面，本公开还提供了一种电子设备，其中，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如所述的控制方法的步骤。本公开实施例利用引导部的状态信息调整预设穿刺轨迹，避免因患者或患者的某个部位产生的位移导致穿刺手术机器人无法对病灶点的位置变化进行准确的测量，仍按照预先规划的穿刺轨迹进行穿刺手术，进而导致穿刺的精确度和效率均较低的问题，提高了穿刺的精确度和效率。为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本公开或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本公开所提供的一种用于穿刺的手术系统的结构示意图；图2示出了本公开所提供的一种用于穿刺的手术系统的布置示意图；图3示出了本公开所提供的一种用于穿刺手术的控制方法的流程图；图4示出了本公开所提供的一种用于穿刺手术的控制方法中确定基于预设穿刺点的第一穿刺轨迹的流程图；图5示出了本公开所提供的控制装置的结构示意图；图6示出了本公开所提供的电子设备的结构示意图。附图标记：10-成像装置；20-机械臂；30-控制装置；40-穿刺部；50-引导部；301-无线通信单元；302-显示单元；501-引导针；502-导航装置。具体实施方式为了使得本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开的附图，对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于穿刺的手术系统，其包括成像装置、机械臂和控制装置，所述成像装置用于获取病灶器官的病灶图像，在所述机械臂的远端设置穿刺部；其特征在于，还包括引导部，所述控制装置通过所述机械臂控制所述穿刺部按照预设穿刺轨迹移动并通过所述引导部的状态信息调整所述预设穿刺轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于穿刺的手术系统，其包括成像装置、机械臂和控制装置，所述成像装置用于获取病灶器官的病灶图像，在所述机械臂的远端设置穿刺部；其特征在于，还包括引导部，所述控制装置通过所述机械臂控制所述穿刺部按照预设穿刺轨迹移动并通过所述引导部的状态信息调整所述预设穿刺轨迹。


2.根据权利要求1所述的手术系统，其特征在于，所述引导部包括引导针和导航装置，所述引导针设置在所述病灶器官上，所述导航装置配置地采集所述引导针的状态信息。


3.根据权利要求1所述的手术系统，其特征在于，所述成像装置是以下其中之一：
X射线成像装置、CT成像装置、磁共振成像装置。


4.根据权利要求1所述的手术系统，其特征在于，所述控制装置包括显示单元，所述显示单元至少用于显示以下之一：
所述病灶图像、所述预设穿刺轨迹、所述穿刺部的状态信息、所述引导部的状态信息。


5.根据权利要求1所述的手术系统，其特征在于，所述控制装置包括无线通信单元，所述无线通信单元用于接收所述引导部的状态信息。


6.一种用于穿刺手术的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
确定基于预设穿刺点的第一穿刺轨迹以及引导部的初始位置与所述预设穿刺点的位置之间的预设位置关系；
控制穿刺部按照所述第一穿刺轨迹移动；
获取所述引导部的状态信息；
基于所述预设位置关系和所述状态信息，确定第二穿刺轨迹，控制所述穿刺部按照所述第二穿刺轨迹移动。


7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述确定基于预设穿刺点的第一穿刺轨迹包括：
获取病灶图像；
基于所述病灶图像，确定所述预设穿刺点的位置信息；
基于穿刺部的初始状态和所述预设穿刺点的位置信息，确定所述第一穿刺轨迹。


8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述引导部包括引导针和导航装置，所述获取所述引导部的状态信息包括：
利用所述导航装置获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖平平，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11