机器人辅助外科平台的控制器制造技术

机器人外科系统包括机器人工具、控制系统和辅助控制模块。控制系统包括被配置为接收第一用户输入的控制台，并且还包括与控制台和机器人工具进行信号通信的控制单元。辅助控制模块被配置为接收第二用户输入，并且与控制系统进行信号通信。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人辅助外科平台的控制器相关申请的交叉引用本专利申请按照美国法典第35卷第119条(e)款的规定要求2018年3月28日提交的标题为“机器人辅助外科平台的自动工具调节(AUTOMATICTOOLADJUSTMENTSFORROBOT-ASSISTEDSURGICALPLATFORMS)”的美国临时专利申请序列号62/649,307的优先权的权益，该临时专利申请的公开内容全文以引用方式并入本文。本专利申请按照美国法典第35卷第119条(e)款的规定还要求2017年12月28日提交的标题为“交互式外科平台(INTERACTIVESURGICALPLATFORM)”的美国临时专利申请序列号62/611,341、2017年12月28日提交的标题为“基于云的医学分析(CLOUD-BASEDMEDICALANALYTICS)”的美国临时专利申请序列号62/611,340和2017年12月28日提交的标题为“机器人辅助的外科平台(ROBOTASSISTEDSURGICALPLATFORM)”的美国临时专利申请序列号62/611,339的优先权的权益，这些临时专利申请中的每个的公开内容全文以引用方式并入本文。
技术介绍
本公开涉及机器人外科系统。机器人外科系统可包括中央控制单元、外科医生的命令控制台以及具有一个或多个机械臂的机器人。机器人外科工具可以可释放地安装到机械臂上。机器人外科工具的数量和类型可以取决于外科规程的类型。机器人外科系统可以在外科规程期间与一个或多个显示器和/或一个或多个手持式外科器械结合使用。专利技术内容在一个一般方面，提供了一种机器人外科系统。该机器人外科系统包括：机器人工具；控制系统；以及辅助控制模块。控制系统包括被配置为接收第一用户输入的控制台，以及与控制台和机器人工具进行信号通信的控制单元。辅助控制模块被配置为接收第二用户输入，并且与控制系统进行信号通信。在另一个一般方面，提供了一种机器人外科系统。该机器人外科系统包括：机器人工具；控制系统；以及辅助控制模块。该控制系统包括：控制台，该控制台被配置为接收第一用户输入；以及控制单元。该控制单元被配置为与所述控制台和所述机器人工具进行信号通信。辅助控制模块被配置为接收第二用户输入。辅助控制模块被进一步配置为与控制单元进行信号通信，并且被配置为向控制系统发出命令。在又一个一般方面，提供了一种外科系统。该系统包括：端部执行器，该端部执行器被配置为执行至少一种外科功能；控制系统；处理器；和存储器，该存储器通信地耦接到处理器。该控制系统包括远程控制器，该远程控制器被配置为接收用于控制至少一种外科功能的第一用户输入。控制系统还包括本地控制器。本地控制器包括无线发射器，并且被配置为接收用于控制至少一种外科功能的第二用户输入。存储器存储能够由处理器执行以接收第一用户输入和接收第二用户输入的指令。附图说明各种方面的特征在所附权利要求书中进行了特别描述。然而，通过参考以下结合如下附图所作的说明可最好地理解所述多个方面(有关手术组织和方法)及其进一步的目的和优点。图1为根据本公开的至少一个方面的计算机实现的交互式外科系统的框图。图2为根据本公开的至少一个方面的用于在手术室中执行外科规程的外科系统。图3为根据本公开的至少一个方面的与可视化系统、机器人系统和智能器械配对的外科集线器。图4为根据本公开的至少一个方面的外科集线器壳体和可滑动地容纳在外科集线器壳体的抽屉中的组合发生器模块的局部透视图。图5为根据本公开的至少一个方面的具有双极、超声和单极触点以及排烟部件的组合发生器模块的透视图。图6示出了根据本公开的至少一个方面的用于横向模块化外壳的多个横向对接端口的单个电力总线附接件，该横向模块化外壳被配置为容纳多个模块。图7示出了根据本公开的至少一个方面的被配置为容纳多个模块的竖直模块化外壳。图8示出了根据本公开的至少一个方面的包括模块化通信集线器的外科数据网络，该模块化通信集线器被配置为将位于医疗设施的一个或多个手术室中的模块化装置或专用于外科操作的医疗设施中的任何房间连接到云。图9为根据本公开的至少一个方面的计算机实现的交互式外科系统。图10示出了根据本公开的至少一个方面的包括耦接到模块化控制塔的多个模块的外科集线器。图11示出了根据本公开的至少一个方面的通用串行总线(USB)网络集线器装置的一个方面。图12示出了根据本公开的至少一个方面的外科器械或工具的控制系统的逻辑图。图13示出了根据本公开的至少一个方面的被配置为控制外科器械或工具的各个方面的控制电路。图14示出了根据本公开的至少一个方面的被配置为控制外科器械或工具的各个方面的组合逻辑电路。图15示出了根据本公开的至少一个方面的被配置为控制外科器械或工具的各方面的时序逻辑电路。图16示出了根据本公开的至少一个方面的包括多个马达的外科器械或工具，多个马达可被激活以执行各种功能。图17为根据本公开的至少一个方面的被配置为操作本文所述的外科工具的机器人外科器械的示意图。图18示出了根据本公开的至少一个方面的被编程以控制位移构件的远侧平移的外科器械的框图。图19为根据本公开的至少一个方面的被配置为控制各个功能的外科器械的示意图。图20为根据本公开的至少一个方面的发生器的简化框图，该发生器被配置为提供无电感器调谐等等益处。图21示出了根据本公开的至少一个方面的发生器的示例，该发生器是图20的发生器的一种形式。图22为根据本公开的一个方面的机器人外科系统的示意图。图23为根据本公开的至少一个方面的机器人外科系统的示意图。图24为根据本公开的至少一个方面的图23的机器人外科系统的控制部件的框图。图25A为根据本公开的至少一个方面的被定位成不与组织接触的超声外科工具的正视图。图25B为根据本公开的至少一个方面的被定位成与组织邻接接触的图25A的超声外科工具的正视图。图26A为根据本公开的至少一个方面的被定位成不与组织接触的单极烧灼铅笔的正视图。图26B为根据本公开的至少一个方面的被定位成与组织邻接接触的图26A的单极烧灼铅笔的正视图。图27为根据本公开的至少一个方面的图25A和图25B的超声外科工具随时间推移的连续性和电流的图形显示。图28示出了根据本公开的至少一个方面的包括位于钳口构件上的射频(RF)数据传感器的端部执行器。图29示出了根据本公开的至少一个方面的图28所示的传感器，该传感器被安装到柔性电路上或与柔性电路一体形成。图30为描绘根据本公开的至少一个方面的外科器械的自动激活模式的流程图。图31为根据本公开的至少一方面的具有与机器人外科系统一起使用的排烟泵的双极射频(RF)外科工具的端部执行器的透视图，描绘了外科工具夹持和处理组织。图32为根据本公开的至少一个方面的包括机器人外科系统、手持式外科器械和外科集线器的外科系统的框图。图3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人外科系统，包括：/n机器人工具；和/n控制系统，所述控制系统包括：/n控制台，所述控制台被配置为接收第一用户输入；和/n控制单元，所述控制单元与所述控制台和所述机器人工具进行信号通信；和/n辅助控制模块，所述辅助控制模块被配置为接收第二用户输入，其中所述辅助控制模块与所述控制系统进行信号通信。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171228 US 62/611,339;20171228 US 62/611,340;20171.一种机器人外科系统，包括：
机器人工具；和
控制系统，所述控制系统包括：
控制台，所述控制台被配置为接收第一用户输入；和
控制单元，所述控制单元与所述控制台和所述机器人工具进行信号通信；和
辅助控制模块，所述辅助控制模块被配置为接收第二用户输入，其中所述辅助控制模块与所述控制系统进行信号通信。


2.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中，所述辅助控制模块包括无线移动装置。


3.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中，所述机器人工具被配置为从所述控制系统和所述辅助控制模块接收控制输入。


4.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中，所述控制单元包括态势感知模块，所述态势感知模块被配置为基于所述第二用户输入推荐外科功能。


5.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中，所述控制系统还包括手动超控模式，在所述手动超控模式中，防止所述辅助控制模块对所述机器人工具的控制。


6.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中，所述辅助控制模块定位在无菌场内，并且其中所述控制台定位在所述无菌场的外面。


7.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中，所述辅助控制模块能够通过与所述机器人工具物理接触来获得对所述机器人工具的控制。


8.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中，所述控制台处的所述第一用户输入允许所述辅助控制模块控制所述机器人工具。


9.一种机器人外科系统，包括：
机器人工具；和
控制系统，所述控制系统包括：
控制台，所述控制台被配置为接收第一用户输入；和
控制单元，其中所述控制单元被配置为与所述控制台和所述机器人工具进行信号通信；和
辅助控制模块，所述辅助控制模块被配置为接收第二用户输入，其中所述辅助控制模块被配置为与所述控制单元进行信号通信，并且其中所述辅助控制模块被配置为向所述控制系统发出命令。

【专利技术属性】
技术研发人员：F·E·谢尔顿四世，J·L·哈里斯，D·C·耶茨，J·D·梅瑟利，
申请(专利权)人：爱惜康有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US