一种基准标记、基准标记检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基准标记、基准标记检测方法及装置，所述方法包括：在一帧图像中获得待检测基准标记的多个连接单元以及所述多个连接单元中每个单元的灰度级别；若判断获知所述待检测基准标记的多个连接单元满足检测规则，则确定基准标记存在；其中，所述检测规则包括：所述多个连接单元包括的单元的数量大于预设值，所述多个连接单元包括四个角单元且四个角单元的灰度级别都相同，所述多个连接单元中相邻两个单元的灰度级别不同且所述多个连接单元的所有单元的灰度级别包括第一灰度级别、第二灰度级别和第三灰度级别。所述装置用于执行上述方法。本发明专利技术实施例提供的基准标记、基准标记检测方法及装置，提高了基准标记检测的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种基准标记、基准标记检测方法及装置本申请要求2019年1月31日提交的美国临时专利申请No.62/799,163的优先权，其内容通过引用结合于此。
本专利技术涉及数据处理
，具体涉及一种基准标记、基准标记检测方法及装置。
技术介绍
二维条形码作为信息的载体，可以用于仓储物流、零售、医疗、工厂、办公自动化、增强现实和计算机视觉等领域，以快速获取到相关信息。包括二维条形码的基准标记通常由二维网格组成，利用二维网格中的单元进行信息编码，以存储信息。上述基准标记在使用时，通常附着或者印刷在物体的表面。现有技术中，通常使用具有黑色边界和具有黑白两色二维条形码的基准标记，通过在图像中检测上述基准标记的方形黑色边界来实现基准标记的检测。图1A是现有技术的基准标记的结构示意图，如图1A所示，基准标记包括8x8网格，共64个网格，每个网格为正方形，每个网格的颜色为黑色或者白色，图1A中所示的阴影部分为边界部分101，边界部分101的每个网格都是黑色的，如果检测装置在检测图1A所示的基准标记时没有检测到完整的边界部分101，那么就不能检测到该基准标记。图1A所示的基准标记被边界部分101包围的部分是编码区域102，编码区域102用于编码和解码，可以将编码区域102的部分网格配置成黑色或者白色，以形成二维条形码。然而，包括二维条形码的基准标记在实际使用过程中出现了各种问题。第一，由于基准标记附着或印刷在物体表面，如果物体表面出现翘曲、弯曲或起皱的现象，会使基准标记的黑色边界在图像中被扭曲并失去方形形状，会导致基准标记的检测失败。图1B是现有技术的一种基准标记的标准结构示意图，图1C是现有技术的一种基准标记发生变形的结构示意图，如图1B和图1C所示，由于基准标记被印刷或者附着的物体表面发生翘曲、扭曲或者起皱，导致图1B所示的基准标记在实际中显示为图1C所示的情况，使得在图像中捕获的基准标记的方形黑色边界不再呈现方形，导致检测装置不能检测到基准标记的存在。第二、如果基准标记在使用过程中，出现黑色边界被部分遮挡，例如基准标记的方形黑色边界的一部分被挡住或覆盖，使基准标记的方形黑色边界变成开环形状，会导致基准标记的检测失败。图1D是现有技术的一种基准标记被遮挡的结构示意图，如图1B和图1D所示，图1B所示的基准标记发生图1D所示的部分被遮挡的情况，由于遮挡物的存在，基准标记的方形黑色边界部分被遮挡，没有形成闭合环，检测装置将不能检测到基准标记的存在。第三，如果基准标记的编码区域发生部分遮挡，那么即使检测到基准标记，由于基准标记的编码区域被遮挡，会导致无法对基准标记进行解码。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术实施例提供一种基准标记、基准标记检测方法及装置，能够至少部分地解决现有技术中存在的问题。一方面，本专利技术提出一种基准标记检测方法，包括：在一帧图像中获得待检测基准标记的多个连接单元以及所述多个连接单元中每个单元的灰度级别；若判断获知所述待检测基准标记的多个连接单元满足检测规则，则确定基准标记存在；其中，所述检测规则包括：所述多个连接单元包括的单元的数量大于预设值，所述多个连接单元包括四个角单元且四个角单元的灰度级别都相同，所述多个连接单元中相邻两个单元的灰度级别不同且所述多个连接单元的所有单元的灰度级别包括第一灰度级别、第二灰度级别和第三灰度级别。另一方面，本专利技术提供一种基准标记，包括多个单元，所述多个单元包括四个角单元，每个单元具有灰度级别，所述多个单元包括多个连接单元，所述多个连接单元中相邻两个单元的灰度级别不同且所述多个连接单元中所有单元的灰度级别包括第一灰度级别、第二灰度级别和第三灰度级别，所述多个连接单元包括四个角单元且四个角单元的灰度级别相同。其中，所述基准标记还包括：每行单元的灰度级别包括第一灰度级别、第二灰度级别和第三灰度级别，或者每列单元的灰度级别包括第一灰度级别、第二灰度级别和第三灰度级别。其中，所述基准标记还包括：具有共同角点的四个单元的灰度级别包括第一灰度级别、第二灰度级别和第三灰度级别。其中，所述单元的形状为正方形或者长方形。又一方面，本专利技术提供一种基准标记检测装置，包括：检测单元，用于在一帧图像中获得待检测基准标记的多个连接单元以及所述多个连接单元中每个单元的灰度级别；判断单元，用于在判断获知所述待检测基准标记的多个连接单元满足检测规则之后，确定基准标记存在；其中，所述检测规则包括：所述多个连接单元包括的单元的数量大于预设值，所述多个连接单元包括四个角单元且四个角单元的灰度级别都相同，所述多个连接单元中相邻两个单元的灰度级别不同且所述多个连接单元的所有单元的灰度级别包括第一灰度级别、第二灰度级别和第三灰度级别。再一方面，本专利技术提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一实施例所述基准标记检测方法的步骤。还一方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述基准标记检测方法的步骤。本专利技术实施例提供的基准标记、基准标记检测方法及装置，在一帧图像中获得待检测基准标记的多个连接单元以及所述多个连接单元中每个单元的灰度级别，在判断获知所述待检测基准标记的多个连接单元满足检测规则之后，确定基准标记存在，即使基准标记表面不平坦，单元的形状出现扭曲，也能够检测到基准标记，能够提高基准标记检测的可靠性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：图1A是现有技术的基准标记的结构示意图。图1B是现有技术的一种基准标记的标准结构示意图。图1C是现有技术的一种基准标记发生变形的结构示意图。图1D是现有技术的一种基准标记被遮挡的结构示意图。图2是本专利技术一实施例提供的基准标记的结构示意图。图3是本专利技术一实施例提供的基准标记检测方法的流程示意图。图4是本专利技术一实施例提供的基准标记的显示示意图。图5是本专利技术一实施例提供的基准标记的网格点示意图。图6是本专利技术另一实施例提供的基准标记的网格点示意图。图7是本专利技术一实施例提供的被遮挡基准标记的显示示意图。图8是本专利技术一实施例提供的被遮挡基准标记的一种估计结果示意图。图9是本专利技术一实施例提供的被遮挡基准标记的另一种估计结果示意图。图10是本专利技术一实施例提供的被遮挡基准标记的网格点示意图。图11是本专利技术另一实施例提供的基准标记检测方法的流程示意图。图12是本专利技术再一实施例提供的基准标记检测方法的流程示意图。图13是本专利技术一实施例提供的基准标记检测装置的结构示意图。图1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基准标记检测方法，其特征在于，包括：/n在一帧图像中获得待检测基准标记的多个连接单元以及所述多个连接单元中每个单元的灰度级别；/n若判断获知所述待检测基准标记的多个连接单元满足检测规则，则确定基准标记存在；其中，所述检测规则包括：所述多个连接单元包括的单元的数量大于预设值，所述多个连接单元包括四个角单元且四个角单元的灰度级别都相同，所述多个连接单元中相邻两个单元的灰度级别不同且所述多个连接单元的所有单元的灰度级别包括第一灰度级别、第二灰度级别和第三灰度级别。/n

【技术特征摘要】
20190131 US 62/799,163;20200121 US 16/748,2921.一种基准标记检测方法，其特征在于，包括：
在一帧图像中获得待检测基准标记的多个连接单元以及所述多个连接单元中每个单元的灰度级别；
若判断获知所述待检测基准标记的多个连接单元满足检测规则，则确定基准标记存在；其中，所述检测规则包括：所述多个连接单元包括的单元的数量大于预设值，所述多个连接单元包括四个角单元且四个角单元的灰度级别都相同，所述多个连接单元中相邻两个单元的灰度级别不同且所述多个连接单元的所有单元的灰度级别包括第一灰度级别、第二灰度级别和第三灰度级别。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测规则还包括：
所述多个连接单元的所有单元的灰度级别中，每种灰度级别的单元的数量占所述多个连接单元的所有单元的总数的百分比大于对应的阈值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测规则还包括：
所述多个连接单元的每行单元的灰度级别包括第一灰度级别、第二灰度级别和第三灰度级别，或者所述多个连接单元的每列单元的灰度级别包括第一灰度级别、第二灰度级别和第三灰度级别。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测规则还包括：
所述多个连接单元包括的具有共同角点的四个单元的灰度级别包括第一灰度级别、第二灰度级别和第三灰度级别。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若判断获知所述待检测基准标记的存在缺失单元，则根据所述缺失单元相邻单元的灰度级别以及任意相邻单元的灰度级别不同，估计所述缺失单元的灰度级别。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
若判断获知所述待检测基准标记对应的待确定基准标记有多个，则计算所述待检测基准标记对应的各个待确定基准标记与预设基准标记数据库中每个基准标记的汉明距离；
获取各个待确定基准标记对应的汉明距离的最小汉明距离；
若判断获知所述最小汉明距离小于设定值，则将所述最小汉明距离对应的待确定基准标记作为所述待检测基准标记。


7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一灰度级别为黑色灰度、所述第二灰度级别为灰色灰度和所述第三灰度级别为白色灰度。


8.一种基准标记，其特征在于，包括多个单元，所述多个单元包括四个角单元，每个单元具有灰度级别，所述多个单元包括多个连接单元，所述多个连接单元中相邻两个单元的灰度级别不同且所述多个连接单元中所有单元的灰度级别包括第一灰度级别、第二灰度级别和第三灰度级别，所述多个连接单元包括四个角单元且四个角单元的灰度级别相同。


9.根据权利要求8所述的基准标记，其特征在于，还包括：
每行单元的灰度级别包括第一灰度级别、第二灰度级别和第三灰度级别，或者每列单元的灰度级别包括第一灰度级别、第二灰度级别和第三灰度级别。

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【专利技术属性】
技术研发人员：黄嘉维，西蒙·贝克，李德新，李新天，
申请(专利权)人：深圳嘀哩控股企业有限合伙，
类型：发明
国别省市：广东;44