一种地图点数据提取方法、装置、存储介质及设备制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种地图点数据提取方法、装置、存储介质及设备，具体地，首先获取待处理地图点数据集合，该集合包括M个地图点数据，并根据M个地图点数据确定该集合对应的分布区域。利用等分区域法将分布区域划分成n个子区域，并获取每个子区域所包括的地图点数据的数量。同时，确定包括地图点数据的数量为非零的子区域的个数m，并判断该m是否满足预设条件，如果不满足，利用目标参数更新n，并重新对分布区域进行划分，直至m满足预设条件。当m满足预设条件，从m个子区域中分别确定出一个地图点数据，获得m个地图点数据。再根据每个地图点数据对应的权重值和/或密度值对m个地图点数据进行排序，根据排序结果提取N个地图点数据。

【技术实现步骤摘要】
一种地图点数据提取方法、装置、存储介质及设备
本申请涉及信息技术处理领域，具体涉及一种地图点数据提取方法、装置、存储介质及设备。
技术介绍
随着即时定位与地图构建(simultaneouslocalizationandmapping，SLAM)技术的发展，基于SLAM技术重建出的地图点数据往往分布广泛、具有不均匀性，且包含着大量冗余数据点。为了降低存储空间、提升SLAM前端地图搜索性能，以及提升SLAM后端地图优化的性能，需要对地图点数据进行简化处理。现有的针对地图点数据进行化简的方法相对较少，仅有的方法也是针对激光雷达扇形分布的点数据设计，无法适用到其他场景下点数据的化简。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供一种地图点数据提取方法、装置、存储介质及设备，以实现更为合理有效地从大量的地图点数据中提取重要的点数据，实现化简的目的。为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：在本申请实施例第一方面，提供了一种地图点数据提取方法，其特征在于，所述方法包括：获取待处理地图点数据集合，并根据地图点数据确定所述待处理地图点数据集合对应的分布区域，所述待处理地图点数据集合中包括M个地图点数据；对所述分布区域进行等分获得n个子区域，并确定各个所述子区域对应的地图点数据的数量，其中，n的初始值为N，N为目标提取数，N为大于1且小于M的正整数；获取包括所述地图点数据的数量为非零的子区域的个数m，并判断m是否满足预设条件；当m不满足预设条件时，将n加上目标参数进行更新，重复对所述分布区域进行等分获得n个子区域，直至m满足预设条件；当m满足预设条件时，从m个所述子区域中分别确定出一个地图点数据，获得m个地图点数据；根据所述地图点数据的权重值和/或密度值对所述m个地图点数据进行排序，根据排序结果提取N个地图点数据，所述密度值为所述地图点数据所属子区域的地图点密度。在一种可能的实现方式中，从m个所述子区域中分别确定出一个地图点数据，获得m个地图点数据，包括：针对每个子区域，根据所述子区域所包括的地图点数据对应的权重值确定所述子区域对应一个地图点数据。在一种可能的实现方式中，所述根据所述地图点数据的权重值和/或密度值对所述m个地图点数据进行排序，根据排序结果提取N个地图点数据，包括：根据所述地图点数据的权重值和密度值确定所述地图点数据的参考值，所述参考值随所述权重值单调递增，随所述密度值单调递减；根据每个所述地图点数据对应的参考值对m个地图点数据进行排序，根据排序结果提取N个地图点数据。在一种可能的实现方式中，所述根据所述地图点数据的权重值和密度值确定所述地图点数据对应的参考值，包括：针对每个地图点数据，将所述地图点数据对应的权重值除以密度值作为所述地图点数据对应的参考值；或者，针对每个地图点数据，将所述地图点数据对应的权重值加上密度值的倒数作为所述地图点数据对应的参考值；或者，针对每个地图点数据，将所述地图点数据对应的权重值减去密度值作为所述地图点数据对应的参考值。在一种可能的实现方式中，所述获取包括所述地图点数据的数量为非零的子区域的个数m，并判断m是否满足预设条件，包括：判断m是否小于N；如果m小于N，则确定m不满足预设条件，对n进行更新；如果m不小于N，判断m是否大于N1，其中，N1大于N且小于M；如果m大于N1，则确定m不满足预设条件，对n进行更新；如果m不大于N1，则确定m满足预设条件。在一种可能的实现方式中，当m不满足预设条件时，将n加上目标参数进行更新，包括：当m小于N时，将n加上第一目标参数进行更新，所述第一目标参数为正数；当m大于N1时，将n加上第二目标参数进行更新，所述第二目标参数为负数。在一种可能的实现方式中，当所述地图点数据为二维数据，所述分布区域为长方形，n的确定过程，包括：根据所述长方形的面积以及n对应的当前值确定等分区域的边长；根据所述长方形的长宽以及所述等分区域的边长，确定所述长宽各条边对应的等分数量；针对任一条边，如果该条边对应的等分数量为非整数，则将该条边的等分数量取整获得该条边对应的第三目标参数；将所述长宽各条边对应的第三目标参数的乘积确定为n对应的最终值。在一种可能的实现方式中，当所述地图点数据为三维数据，所述分布区域为长方体，n的确定过程，包括：根据所述长方体的体积以及n对应的当前值确定等分区域的边长；根据所述长方体的长宽高以及所述等分区域的边长，确定所述长宽高各条边对应的等分数量；针对任一条边，如果该条边对应的等分数量为非整数，则将该条边的等分数量取整获得该条边对应的第四目标参数；将所述长宽高各条边对应的第四目标参数的乘积确定为n的最终值。在一种可能的实现方式中，所述地图点数据所属子区域对应的密度值确定过程包括：根据所述地图点数据所属子区域以及该子区域的邻域所包括的地图点数据的数量确定所述地图点数据的密度值。在一种可能的实现方式中，所述地图点数据对应的权重值确定过程包括：根据所述地图点数据对应的像素值确定权重值，所述权重值与所述像素值成正比。在本申请实施例第二方面，提供了一种地图点数据提取装置，所述装置包括：第一获取单元，用于获取待处理地图点数据集合，并根据地图点数据确定所述待处理地图点数据集合对应的分布区域，所述待处理地图点数据集合中包括M个地图点数据；第一确定单元，用于对所述分布区域进行等分获得n个子区域，并确定各个所述子区域对应的地图点数据的数量，其中，n的初始值为N，N为目标提取数，N为大于1且小于M的正整数；第二获取单元，用于获取包括所述地图点数据的数量为非零的子区域的个数m；判断单元，用于判断m是否满足预设条件；更新单元，用于当m不满足预设条件时，将n加上目标参数进行更新，重复执行所述第一确定单元，直至m满足预设条件；第二确定单元，用于当m满足预设条件时，从m个所述子区域中分别确定出一地图点数据，获得m个地图点数据；排序单元，用于根据所述地图点数据的权重值和/或密度值对所述m个地图点数据进行排序，根据排序结果提取N个地图点数据，所述密度值为所述地图点数据所属子区域的密度。在本申请实施例第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行第一方面所述的地图点数据提取的方法。在本申请实施例第四方面，提供了一种实现地图点数据提取设备，包括存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如第一方面所述的地图点数据提取的方法。由此可见，本申请实施例具有如下有益效果：本申请实施例首先获取待处理地图点数据集合，该集合中包括M个地图点数据，并根据M个地图点数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图点数据提取方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取待处理地图点数据集合，并根据地图点数据确定所述待处理地图点数据集合对应的分布区域，所述待处理地图点数据集合中包括M个地图点数据；/n对所述分布区域进行等分获得n个子区域，并确定各个所述子区域对应的地图点数据的数量，其中，n的初始值为N，N为目标提取数，N为大于1且小于M的正整数；/n获取包括所述地图点数据的数量为非零的子区域的个数m，并判断m是否满足预设条件；/n当m不满足预设条件时，将n加上目标参数进行更新，重复对所述分布区域进行等分获得n个子区域，直至m满足预设条件；/n当m满足预设条件时，从m个所述子区域中分别确定出一个地图点数据，获得m个地图点数据；/n根据所述地图点数据的权重值和/或密度值对所述m个地图点数据进行排序，根据排序结果提取N个地图点数据，所述密度值为所述地图点数据所属子区域的地图点密度。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图点数据提取方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待处理地图点数据集合，并根据地图点数据确定所述待处理地图点数据集合对应的分布区域，所述待处理地图点数据集合中包括M个地图点数据；
对所述分布区域进行等分获得n个子区域，并确定各个所述子区域对应的地图点数据的数量，其中，n的初始值为N，N为目标提取数，N为大于1且小于M的正整数；
获取包括所述地图点数据的数量为非零的子区域的个数m，并判断m是否满足预设条件；
当m不满足预设条件时，将n加上目标参数进行更新，重复对所述分布区域进行等分获得n个子区域，直至m满足预设条件；
当m满足预设条件时，从m个所述子区域中分别确定出一个地图点数据，获得m个地图点数据；
根据所述地图点数据的权重值和/或密度值对所述m个地图点数据进行排序，根据排序结果提取N个地图点数据，所述密度值为所述地图点数据所属子区域的地图点密度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从m个所述子区域中分别确定出一个地图点数据，获得m个地图点数据，包括：
针对每个子区域，根据所述子区域所包括的地图点数据对应的权重值确定所述子区域对应一个地图点数据。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图点数据的权重值和/或密度值对所述m个地图点数据进行排序，根据排序结果提取N个地图点数据，包括：
根据所述地图点数据的权重值和密度值确定所述地图点数据的参考值，所述参考值随所述权重值单调递增，随所述密度值单调递减；
根据每个所述地图点数据对应的参考值对m个地图点数据进行排序，根据排序结果提取N个地图点数据。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图点数据的权重值和密度值确定所述地图点数据对应的参考值，包括：
针对每个地图点数据，将所述地图点数据对应的权重值除以密度值作为所述地图点数据对应的参考值；或者，
针对每个地图点数据，将所述地图点数据对应的权重值加上密度值的倒数作为所述地图点数据对应的参考值；或者，
针对每个地图点数据，将所述地图点数据对应的权重值减去密度值作为所述地图点数据对应的参考值。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取包括所述地图点数据的数量为非零的子区域的个数m，并判断m是否满足预设条件，包括：
判断m是否小于N；
如果m小于N，则确定m不满足预设条件，对n进行更新；
如果m不小于N，判断m是否大于N1，其中，N1大于N且小于M；
如果m大于N1，则确定m不满足预设条件，对n进行更新；
如果m不大于N1，则确定m满足预设条件。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当m不满足预设条件时，将n加上目标参数进行更新，包括：
当m小于N时，将n加上第一目标参数进行更新，所述第一目标参数为正数；
当m大于N1时，将n加上第二目标参数进行更新，所述第二目标参数为负数。


7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭建亚，李骊，
申请(专利权)人：北京华捷艾米科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11