基于BISS编码器提高伺服驱动器采集速度和精度的方法技术

本发明专利技术公开了基于BISS编码器提高伺服驱动器采集速度和精度的方法，包括伺服驱动器，与伺服驱动器连接的主控制器、电机和BISS编码器，方法包括：伺服驱动器的主芯片连续产生两个16位的伪数据给BISS编码器，产生BISS编码器需要的32位时钟脉冲；BISS编码器在32位时钟到来时，向SPI总线上传32位数据；当SPI总线上收到两个字节的数据，根据事先设置的两级接收中断，主芯片取出该数据用于位置计算和速度计算。本发明专利技术采用基于BISS协议的编码器，并通过设置协作机器人伺服驱动器的主芯片，使产生满足BISS编码器的32位时钟脉冲，提供了采集的精度和采集速度。

【技术实现步骤摘要】
基于BISS编码器提高伺服驱动器采集速度和精度的方法
本专利技术涉及工业机器人控制
，具体的说，是基于BISS编码器提高伺服驱动器采集速度和精度的方法。
技术介绍
位置编码器是工业自动控制中重要的反馈环节执行元件。目前协作机器人伺服的位置编码器按工作方式分为绝对式和增量式两种。绝对位置式编码器的数据输出一般采用串行通信的方式，绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关；增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。位置编码器的通信速度，在一定程度上影响闭环系统的时间常数，进一步影响了协作机器人的读取速度。德国IC-Haus公司提出的BiSS(BidirectionalSynchronousSerial)协议是一种新型的可自由使用的开放式同步串行通信协议，使用该协议通信波特率可以达到10Mbps，达到RS422接口总线的波特率上限，是其它一些同类常用串行通信协议(如SSI，EnDat，Hiperface，起止式异步协议)的5倍以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于BISS编码器提高伺服驱动器采集速度和精度的方法，其特征在于，包括伺服驱动器，与伺服驱动器连接的主控制器、电机和BISS编码器，所述方法包括：/n步骤S100：伺服驱动器的主芯片连续产生两个16位的伪数据给BISS编码器，产生BISS编码器需要的32位时钟脉冲；/n步骤S200：BISS编码器在32位时钟到来时，向SPI总线上传32位数据；/n步骤S300：当SPI总线上收到两个字节的数据，根据事先设置的两级接收中断，主芯片取出该数据用于位置计算和速度计算。/n

【技术特征摘要】
1.基于BISS编码器提高伺服驱动器采集速度和精度的方法，其特征在于，包括伺服驱动器，与伺服驱动器连接的主控制器、电机和BISS编码器，所述方法包括：
步骤S100：伺服驱动器的主芯片连续产生两个16位的伪数据给BISS编码器，产生BISS编码器需要的32位时钟脉冲；
步骤S200：BISS编码器在32位时钟到来时，向SPI总线上传32位数据；
步骤S300：当SPI总线上收到两个字节的数据，根据事先设置的两级接收中断，主芯片取出该数据用于位置计算和速度计算。


2.根据权利要求1所述的基于BISS编码器提高伺服驱动器采集速度和精度的方法，其特征在于，所述BISS编码器由5位起始位、19位数据位、数据异常报警位F0、超温报警位F1和6位校验位组成。


3.根据权利要求1所述的基于BISS编码器提高伺服驱动器采集速度和精度的方法，其特征在于，所述步骤S100具体为：
步骤S110：主芯片初始化并进行SPI模块设置，设置为两级接收中断和16位数据长度；
步骤S120...

【专利技术属性】
技术研发人员：项勤建，朱路生，邓世海，
申请(专利权)人：成都卡诺普自动化控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51