一种激光视觉寻位求交点精确定位多边形轨迹的方法技术

本发明专利技术公开了一种激光视觉寻位求交点精确定位多边形轨迹的方法，包括以下步骤：步骤一，激光检测获取坐标值；步骤二，两点确立直线；步骤四，基准工件轨迹设定和交点计算完成记录；步骤五，执行程序，激光测量坐标值，计算交点相对偏差，修正运动轨迹，本发明专利技术涉及工件或物体检测技术领域。该激光视觉寻位求交点精确定位多边形轨迹的方法，精度上比单纯寻位计算位置更高，功能上更强大，解决了工件旋转后不准的问题，既解决工件任何方向移动所带来的偏差，又能解决旋转出现的偏差，精度高，机器人姿态自由，满足不同用途和工艺，指令简洁，每条边只需要扫描两次，就可以完成寻位和计算操作，能够精确计算偏差修正运动轨迹。

【技术实现步骤摘要】
一种激光视觉寻位求交点精确定位多边形轨迹的方法
本专利技术涉及工件或物体检测
，具体为一种激光视觉寻位求交点精确定位多边形轨迹的方法。
技术介绍
近几年来我国工业自动化水平得到了稳步提升，我国自2013年开始，便连续7年成为了全球最大的工业机器人需求市场，与此同时，我国工业机器人年销量稳步增长，超过了全球销量的三分之一。例如在焊接行业，弧焊机器人代替人工，效率和质量都得到提升，但对于同样一批次的工件由于放置位置和装夹等原因会存在任意方向的偏差，尤其对于氩弧焊和激光焊等精度要求非常高的工艺，任何偏差都会影响产品焊接效果，而每次的人工示教不仅繁琐浪费时间影响焊接质量而且对于焊接成型的一致性也存在问题影响美观。目前存在的激光传感器寻位方式单一，大多数视觉系统检测到特征点位置数据后发送给机器人，引导机器人到达该位置，该方式使用条件高，寻位精度差，并且无法精确修正因旋转角度产生的偏差，并且对于机器人的姿态也有一定的限制，从而无法满足工艺要求，对于需要准确获取起点或终点等交点的物件普通的寻位则无法实现。专利
技术实现思路
(一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光视觉寻位求交点精确定位多边形轨迹的方法，其特征在于：具体包括以下步骤：/nS1、激光检测获取坐标值：通过激光视觉传感器测量获取照射位置P1-P4的坐标值，并将其存储到定义的全局变量中，针对直边多边形的每条边需要获取两个坐标值，并且使得两个激光照射位置相距变远；/nS2、两点确立直线：通过“过两点有且只有一条直线”的数学理论确立针对激光视觉获取的P1和P2两个坐标值，并求得该多边形一条边的激光坐标值直线；/nS3、两条直线相交时计算交点坐标值：通过建立空间两点直线，P1P2直线与P3P4直线相交交点的方程组进行简化拆分，分别求出原始交点B的坐标值X，Y，Z；/nS4、基准工件轨迹设定...

【技术特征摘要】
1.一种激光视觉寻位求交点精确定位多边形轨迹的方法，其特征在于：具体包括以下步骤：
S1、激光检测获取坐标值：通过激光视觉传感器测量获取照射位置P1-P4的坐标值，并将其存储到定义的全局变量中，针对直边多边形的每条边需要获取两个坐标值，并且使得两个激光照射位置相距变远；
S2、两点确立直线：通过“过两点有且只有一条直线”的数学理论确立针对激光视觉获取的P1和P2两个坐标值，并求得该多边形一条边的激光坐标值直线；
S3、两条直线相交时计算交点坐标值：通过建立空间两点直线，P1P2直线与P3P4直线相交交点的方程组进行简化拆分，分别求出原始交点B的坐标值X，Y，Z；
S4、基准工件轨迹设定和执行程序交点计算完成记录；
S5、当工件一换成同样的工件二，位置和高度发生偏移并且存在旋转角度，执行程序，激光测量坐标值，计算交点相对偏差，并修正运动轨迹。


2.根据权利要求1所述的一种激光视觉寻位求交点精确定位多边形轨迹的方法，其特征在于：所述步骤S1中的激光视觉传感器是采用型号为英莱DOF-120系列的激光传感器。


3.根据权利要求1所述的一种激光视觉寻位求交点精确定位多边形轨迹的方法，其特征在于：所述步骤S2中P1和P2两点坐标值分别为(x1，y1，z1)和(x1，y1，z1)，且空...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡建辉，么文昊，冯海萌，杨新宇，何欢，李林轩，董悦，
申请(专利权)人：唐山英莱科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13