【技术实现步骤摘要】
一种智能船舶侧推自动化控制系统及控制方法
本专利技术涉及智能船舶设计
，尤其涉及一种智能船舶侧推自动化控制系统及控制方法。
技术介绍
航行过程中，船舶在靠离码头、过运河、进出水闸、穿过狭窄航道和穿过拥挤的水域时，一是要开慢速，二是要经常改变航向。但船速越慢舵效越差，船舶操纵越困难。特别是受风面积大的集装箱船、滚装船、木材船等，在低速航行时，只靠舵效改变航向往往不能满足要求，不得不用拖船帮助。在智能船舶领域，当智能船舶速度下降至5节左右时，智能船舶通过操纵舵设备进行转向的灵敏度下降较多，转向延迟时间较长，此时采用舵设备进行转向的性能较差。因此，需要一种智能船舶侧推自动化控制方法和系统，当智能船舶航速降至5节以下时主要依靠该控制系统实现智能船舶的转向操作。然而，目前的智能船舶侧推控制系统大多采用板卡等方式控制，导致智能船舶的侧推操作不够灵敏、准确。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题鉴于现有技术的上述缺点、不足，本专利技术提供一种智能船舶侧推自动化控制系统及控制方法，其解决了现...
【技术保护点】
1.一种智能船舶侧推自动化控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、获取侧推单元的参数信息和液压泵单元的参数信息；/nS2、基于侧推单元的参数信息和液压泵单元的参数信息，结合预先搭载的智能船舶决策算法发出控制指令和输入信息；/nS3、基于控制指令和输入信息，并结合船舶当前航速信息和侧推单元的参数信息启动侧推电机；/nS4、基于输入信息，保持智能船舶的稳定运行；/nS5、基于侧推单元的参数信息和液压泵单元的参数信息判断侧推器是否停车，若是，继续步骤S6；/nS6、侧推电机停车、液压泵电机停车。/n
【技术特征摘要】
1.一种智能船舶侧推自动化控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、获取侧推单元的参数信息和液压泵单元的参数信息；
S2、基于侧推单元的参数信息和液压泵单元的参数信息，结合预先搭载的智能船舶决策算法发出控制指令和输入信息；
S3、基于控制指令和输入信息，并结合船舶当前航速信息和侧推单元的参数信息启动侧推电机；
S4、基于输入信息，保持智能船舶的稳定运行；
S5、基于侧推单元的参数信息和液压泵单元的参数信息判断侧推器是否停车，若是，继续步骤S6；
S6、侧推电机停车、液压泵电机停车。
2.如权利要求1所述的智能船舶侧推自动化控制方法，其特征在于，侧推单元的参数信息包括：侧推电机的转速信息、侧推器的冷却水流量信息、侧推器的螺距信息、侧推器的轴承温度信息和侧推器的转速信息；
液压泵单元的参数信息包括液压泵电机的转速信息和伺服液压泵的压力信息。
3.如权利要求2所述的智能船舶侧推自动化控制方法，其特征在于，输入信息包括：设定的螺距信息和侧推电机转速转向信息。
4.如权利要求3所述的智能船舶侧推自动化控制方法，其特征在于，步骤S3包括：
S31、基于船舶当前航速信息判断是否满足船舶侧推条件，若船舶当前航速小于或等于第一预设航速，则满足船舶侧推条件，继续步骤S32；
S32、基于液压泵电机的转速信息判断是否启动液压泵电机，若液压泵电机的转速信息大于或等于第一预设液压泵电机转速，则启动液压泵电机，继续步骤S33；
S33、液压泵电机启动后，伺服液压泵开始增压，基于伺服液压泵的压力信息判断是否满足船舶侧推启动条件，若伺服液压泵的压力信息大于或等于第一预设伺服液压泵压力，则满足船舶侧推启动条件，继续步骤S34；
S34、基于侧推器的螺距信息判断是否启动侧推电机，若侧推器的螺距信息为零，则按照输入的侧推电机转速转向信息启动侧推电机。
5.如权利要求4所述的智能船舶侧推自动化控制方法，其特征在于，步骤S4包括：
S41、输入设定的螺距信息，并判断设定的螺距信息是否在预先设定的螺距范围内，若是，将设定的螺距信息作为螺距设定值，继续步骤S42；
S42、进行螺距的调整，并在螺距的调整过程中判断螺距的变化速率是否大于...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晓原，夏媛媛，姜雨函，朱慎超，季施礼，崔永久，
申请(专利权)人：智慧航海青岛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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