仙鹤机器人迈步行走的驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种仙鹤机器人迈步行走的驱动装置，包括：用于支撑仙鹤机器人的支撑装置，具有用于在其上安置仙鹤机器人鹤腿装置的一对滑车机构的支撑平台；与仙鹤机器人和支撑平台分别连接的摆腿驱动机构，具有：安装在仙鹤机器人鹤身装置上的动力驱动机构，用于为仙鹤机器人鹤腿装置提供迈步行走的动力；与动力驱动机构和滑车机构分别连接的鹤腿牵引机构，具有用于通过所述动力驱动一对滑车机构相对支撑平台移动以带动鹤腿装置迈步行走的钢丝绳。本实用新型专利技术的驱动装置，可根据表演需要驱动仙鹤机器人迈步行走，生动形象地模拟出仙鹤腿部迈步动作，增强了观赏人员观看表演的真实感。

【技术实现步骤摘要】
仙鹤机器人迈步行走的驱动装置
本技术涉及一种表演装置，尤其涉及一种仙鹤机器人迈步行走的驱动装置。
技术介绍
目前，用于表演的装置通常是较为新颖的展示、科普、娱乐项目，它聚集了多种现代先进技术，为观众提供了不同以往的视觉震撼。例如，新加坡圣淘沙名闻世界的仙鹤芭蕾表演装置，其是世界上迄今为止最大规模的户外电动机械演出装置，为圣淘沙名胜世界的海滨坊树起了夜间娱乐的新地标。该仙鹤芭蕾采用两台起重机式的装置演绎神奇爱情故事，每台装置重达80吨并可上升至30米(10层楼高)的高度，使得仙鹤芭蕾成为世界上最高的户外电动机械演出，并通过数码艺术、LED显示屏、令人惊叹的灯光和水幕效果，以及完美的配乐，向观众展现了一个宏伟梦幻的电动奇观。上述仙鹤芭蕾整体由多个连接臂铰接而成，整体呈长方体形，在整体的中上部安装LED显示屏，并通过LED显示屏放映出仙鹤的躯干以及部分动作。但是，上述仙鹤芭蕾不具有双腿，因此不能再现仙鹤双腿的迈步动作。
技术实现思路
本技术的目的就是为了解决上述现有技术中存在的问题，提供一种仙鹤机器人迈步行走的驱动装置，可模拟并动态再现仙鹤一对鹤腿的迈步动作，增加表演的观赏性。为实现本技术的上述目的，本技术提供一种仙鹤机器人迈步行走的驱动装置，其包括：用于支撑仙鹤机器人的支撑装置，具有用于在其上安置仙鹤机器人鹤腿装置的一对滑车机构的支撑平台；与仙鹤机器人和支撑平台分别连接的摆腿驱动机构，具有：安装在仙鹤机器人鹤身装置上的动力驱动机构，用于为仙鹤机器人鹤腿装置提供迈步行走的动力；与动力驱动机构和滑车机构分别连接的鹤腿牵引机构，具有用于通过所述动力驱动一对滑车机构相对支撑平台移动以带动鹤腿装置迈步行走的钢丝绳。其中，所述动力驱动机构包括：固定安装在鹤身装置上的电机，具有相背伸出的双输出轴；其一端与电机的双输出轴分别连接的一对摆臂，一对摆臂相对双输出轴的中轴线相背伸出，且位于鹤身装置的左右两侧；固定安装在一对摆臂的伸出端的一对连接轴；套装于一对连接轴外且与对应连接轴转动连接的一对摆动架。其中，所述摆动架的一端与对应的连接轴转动连接，摆动架的另一端分别安装与摆动架转动连接的摆动滑轮，所述钢丝绳绕过摆动滑轮。进一步的，所述鹤腿牵引机构还包括：位于所述鹤身装置两侧且与其分别连接的一对牵引垂直导向机构，用于分别引导绕过对应侧摆动滑轮的钢丝绳的走向；与一对滑车机构连接的牵引水平导向机构，用于使由一对牵引垂直导向机构引导出的钢丝绳沿水平方向延伸且钢丝绳两侧与一对滑车机构分别连接。其中，所述牵引垂直导向机构包括：位于对应侧摆臂下方的双滑轮，安置在双滑轮架上，双滑轮之间形成用于供所述钢丝绳穿过的间隙孔；沿竖直方向延伸的连接管，其顶端固定安装双滑轮架，且其中心对准双滑轮的间隙孔，由双滑轮的间隙孔向下引出的钢丝绳由上至下穿过连接管；设置于连接管底端的单滑轮架，单滑轮架上安装单滑轮，由连接管底端引出的钢丝绳绕过单滑轮。其中，所述单滑轮的滑轮轴平行于所述摆动滑轮的滑轮轴。其中，所述钢丝绳的两端分别固定于所述一对牵引垂直导向机构的一对双滑轮架上。其中，所述支撑平台上设置平行的一对导轨，所述一对滑车机构与一对导轨分别连接。其中，所述牵引水平导向机构包括：安装在支撑平台上且与所述一对导轨平行设置的一对水平支架，位于一对导轨之间；分别安装在一对水平支架两端的四个滑轮；分别安装在一对水平支架中部的用于将由单滑轮引出的钢丝绳沿水平方向引出的一对换向滑轮。进一步的，所述牵引水平导向机构还包括用于为所述钢丝绳提供张紧力的张紧组件。与现有技术相比，本技术的仙鹤机器人迈步行走的驱动装置具有如下突出的优点：本技术的驱动装置，可根据表演需要驱动仙鹤机器人迈步行走，生动形象地模拟出仙鹤腿部迈步动作，增强了观赏人员观看表演的真实感，带给观众更大的视觉震撼力。下面结合附图对本技术进行详细说明。附图说明图1a是本技术仙鹤机器人迈步行走的驱动装置的主视图(示出支撑装置)；图1b是图1a所示仙鹤机器人迈步行走的驱动装置的左视图；图2是本技术仙鹤机器人的结构示意图(未示出支撑装置)；图3a是本技术鹤腿装置的主视图；图3b是本技术鹤腿装置的俯视图；图3c是本技术鹤腿装置的左视图；图3d是本技术鹤腿装置中钢丝绳走向示意图；图4a是本技术摆腿驱动机构的主视图；图4b是本技术摆腿驱动机构的左视图；图5a是本技术滑车机构安装在支撑装置上的主视图；图5b是本技术滑车机构安装在支撑装置上的左视图；图5c是本技术滑车机构安装在支撑装置上的俯视图；图6a是本技术水平牵引机构第一种结构的主视图；图6b是本技术水平牵引机构第一种结构的左视图；图6c是本技术水平牵引机构第一种结构的俯视图；图6d是本技术水平牵引机构第二种结构的俯视图。具体实施方式如图1a、图1b所示，分别为本技术提供的仙鹤机器人迈步行走的驱动装置的主视图、左视图，图2为未示出仙鹤机器人迈步行走的驱动装置的支撑装置且部分驱动装置淡化处理后的结构示意图，由图1a-图2可知，本技术仙鹤机器人迈步行走的驱动装置包括：用于支撑仙鹤机器人的支撑装置12，具有用于在其上安置仙鹤机器人鹤腿装置45的一对滑车机构的支撑平台；与仙鹤机器人和支撑平台分别连接的摆腿驱动机构，具有：安装在仙鹤机器人鹤身装置44上的动力驱动机构，用于为仙鹤机器人鹤腿装置提供迈步行走的动力；与动力驱动机构和滑车机构分别连接的鹤腿牵引机构，具有用于通过所述动力驱动一对滑车机构相对支撑平台移动以带动鹤腿装置迈步行走的钢丝绳。具体的，本技术的仙鹤机器人，其框架包括鹤腿装置45、鹤身装置44、头颈部装置41、翅膀装置48，在框架上安装用于驱动鹤腿装置45迈步行走的摆腿驱动机构46、用于驱动鹤身装置44俯仰的鹤身驱动机构47、用于驱动头颈部装置41的鹤头运动臂相对鹤颈运动臂俯仰动作的头部驱动机构42、用于驱动鹤颈运动臂相对鹤身装置俯仰动作的颈部驱动机构43。此外，在各装置外部罩设与仙鹤形状近似的仿形外壳49。需要说明的是，本文中所涉及的前、后、左、右、上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。其中，本技术的鹤身装置44呈中部宽、前部和后部分别由中部朝前和朝后缩窄的形状，鹤身装置44中部由支撑装置12支撑，该支撑装置12包括支撑平台，在支撑平台中部竖直安装有支撑柱121，支撑柱121的顶端与鹤身装置44铰接，在支撑柱121的两侧分别安装导轨4531。此外，鹤身装置44也由鹤腿装置45支撑，鹤腿装置45的上部与鹤身装置44铰接，下部与支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仙鹤机器人迈步行走的驱动装置，其特征在于，包括：/n用于支撑仙鹤机器人的支撑装置，具有用于在其上安置仙鹤机器人鹤腿装置的一对滑车机构的支撑平台；/n与仙鹤机器人和支撑平台分别连接的摆腿驱动机构，具有：/n安装在仙鹤机器人鹤身装置上的动力驱动机构，用于为仙鹤机器人鹤腿装置提供迈步行走的动力；/n与动力驱动机构和滑车机构分别连接的鹤腿牵引机构，具有用于通过所述动力驱动一对滑车机构相对支撑平台移动以带动鹤腿装置迈步行走的钢丝绳。/n

【技术特征摘要】
1.一种仙鹤机器人迈步行走的驱动装置，其特征在于，包括：
用于支撑仙鹤机器人的支撑装置，具有用于在其上安置仙鹤机器人鹤腿装置的一对滑车机构的支撑平台；
与仙鹤机器人和支撑平台分别连接的摆腿驱动机构，具有：
安装在仙鹤机器人鹤身装置上的动力驱动机构，用于为仙鹤机器人鹤腿装置提供迈步行走的动力；
与动力驱动机构和滑车机构分别连接的鹤腿牵引机构，具有用于通过所述动力驱动一对滑车机构相对支撑平台移动以带动鹤腿装置迈步行走的钢丝绳。


2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述动力驱动机构包括：
固定安装在鹤身装置上的电机，具有相背伸出的双输出轴；
其一端与电机的双输出轴分别连接的一对摆臂，一对摆臂相对双输出轴的中轴线相背伸出，且位于鹤身装置的左右两侧；
固定安装在一对摆臂的伸出端的一对连接轴；
套装于一对连接轴外且与对应连接轴转动连接的一对摆动架。


3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述摆动架的一端与对应的连接轴转动连接，摆动架的另一端分别安装与摆动架转动连接的摆动滑轮，所述钢丝绳绕过摆动滑轮。


4.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述鹤腿牵引机构还包括：
位于所述鹤身装置两侧且与其分别连接的一对牵引垂直导向机构，用于分别引导绕过对应侧摆动滑轮的钢丝绳的走向；
与一对滑车机构连接的牵引水平导向机构，用于使由一对牵引垂直导向机构引导出的钢丝绳沿水平方向延...

【专利技术属性】
技术研发人员：马超，吕圣龙，洪涛，
申请(专利权)人：北京秀域科技文化股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11