一种能实现精准定位及三维测绘的管道机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种能实现精准定位及三维测绘的管道机器人，包括机身、前视摄像头、转动支架、后视摄像头、两个前行走轮和两个后行走轮，以及位于两个前行走轮与两个后行走轮之间的越障轮；还包括机身上安装有用于实时定位和对地理三维信息进行测绘的惯性导航系统，以及用于支撑惯性导航系统的承载装置，承载装置设置在机身上且位于转动支架的后方，承载装置包括用于承载惯导系统的承载板，以及用于支撑惯导系统的前支撑腿和后支撑腿。该管道检测机器人通过设置惯性导航系统，综合考虑了机器人本身整体性能和构造布局，巧妙的将“惯导系统”通过承载装置与机身融为一体，实现在密闭空间的精准定位和地理三维信息精准测绘。

【技术实现步骤摘要】
一种能实现精准定位及三维测绘的管道机器人
本技术属于管道检测机器人
，具体是涉及一种能实现精准定位及三维测绘的管道机器人。
技术介绍
目前管道检测行业传统形式的管道检测机器人，通过搭载高清摄像系统的爬行器在管道内前进或后退，对管道的内表面及内部缺陷状况进行拍照、录像，从而得出管道维修养护结论。检测过程中现有管道机器人设备存在如下不足：一、管道内缺陷位置无法精准定位管道机器人检测出管内缺陷后，缺陷点位在地下的精确位置只能靠爬行器的行进距离进行确定，无法精确定位，后期管道缺陷的修复没有精确的位置数据作为指导，修复难度变大。管道检测的空间走向、管道机器人的运行轨迹不能精准确定，无法形成管道地理三维信息精准测绘，管道管理部门决策者缺少参考资料。二、机器人侧翻后无法“自起身”管道检测机器人在检测行进过程中，因管道内复杂的地形条件容易出现侧向翻车，一旦出现此种情况，管道检测机器人无法“自起身”，考虑到地下管道内的不安全因素，一般不主张贸然下井作业，但等待专业队伍又耗时太长，通常做法就变成强行拖出，严重时镜头及重要部件造本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种能实现精准定位及三维测绘的管道机器人，包括用于装载机器人控制系统的机身(1)、用于采集管道检测机器人前进方向的图片和视频的前视摄像头(2)、用于带动所述前视摄像头(2)升降的转动支架(7)、用于采集管道检测机器人后退方向的图片和视频的后视摄像头(10)、用于带动所述机身(1)前进的两个前行走轮(4)和用于带动所述机身(1)后退的两个后行走轮(5)，以及位于两个所述前行走轮(4)与两个所述后行走轮(5)之间的越障轮(6)；其特征在于：所述机身(1)上安装有用于实时定位和对地理三维信息进行测绘的惯性导航系统(13)，以及用于支撑所述惯性导航系统(13)的承载装置(12)；所述承载装置(12...

【技术特征摘要】
1.一种能实现精准定位及三维测绘的管道机器人，包括用于装载机器人控制系统的机身(1)、用于采集管道检测机器人前进方向的图片和视频的前视摄像头(2)、用于带动所述前视摄像头(2)升降的转动支架(7)、用于采集管道检测机器人后退方向的图片和视频的后视摄像头(10)、用于带动所述机身(1)前进的两个前行走轮(4)和用于带动所述机身(1)后退的两个后行走轮(5)，以及位于两个所述前行走轮(4)与两个所述后行走轮(5)之间的越障轮(6)；其特征在于：所述机身(1)上安装有用于实时定位和对地理三维信息进行测绘的惯性导航系统(13)，以及用于支撑所述惯性导航系统(13)的承载装置(12)；所述承载装置(12)设置在机身(1)上且位于所述转动支架(7)的后方，所述承载装置(12)包括用于承载惯导系统的承载板(12a)，以及用于支撑所述惯导系统的前支撑腿(12b)和后支撑腿(12c)。


2.根据权利要求1所述的一种能实现精准定位及三维测绘的管道机器人，其特征在于：所述前支撑腿(12b)为两个，两个所述前支撑腿(12b)从上向下卡入所述机身(1)上的卡槽(1a)内，所述后支撑腿(12c)为两个，两个所述后支撑腿(12c)通过螺栓连接在所述机身(1)上。


3.根据权利要求2所述的一种能实现精准定位及三维测绘的管道机器人，其特征在于：所述承载板(12a)、前支撑腿(12b)和后支撑腿(12c)构成一体式结构。


4.根据权利要求1所述的一种能实现精准定位及三维测绘的管道机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴犇，蒋曦，齐俊钢，许强，王劲，高玉生，王深弘，王国强，凌晓川，
申请(专利权)人：西安建信市政工程质量检测有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西;61