一种固定时罐体环缝焊接机械臂制造技术

本实用新型专利技术属于机械臂技术领域，尤其为一种固定时罐体环缝焊接机械臂，包括第一长杆，第一长杆的顶端开设有凹槽，第一长杆的凹槽内壁上转动连接有第一转轴，第一转轴的表面上固定连接有第二长杆，第二长杆远离第一转轴的一端表面开设有凹槽，第二长杆的凹槽内壁上转动连接有第二转轴，第一长杆和第二长杆的表面固定安装有伸缩杆，伸缩杆的一端固定安装有液压泵，第二转轴的表面固定连接有第三长杆，第三长杆远离第二转轴的一端开设有凹槽。本实用新型专利技术通过设置转板，在电机的作用下带动了转板的转动，通过转板的转动带动了焊接喷头的转动，通过焊接喷头的转动对固定时罐体进行焊接，从而达到环缝焊接的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种固定时罐体环缝焊接机械臂
本技术涉及机械臂
，具体为一种固定时罐体环缝焊接机械臂。
技术介绍
机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性,强耦合,实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种固定时罐体环缝焊接机械臂，包括第一长杆(1)，其特征在于：所述第一长杆(1)的顶端开设有凹槽，所述第一长杆(1)的凹槽内壁上转动连接有第一转轴(2)，所述第一转轴(2)的表面上固定连接有第二长杆(3)，所述第二长杆(3)远离第一转轴(2)的一端表面开设有凹槽，所述第二长杆(3)的凹槽内壁上转动连接有第二转轴(4)，所述第一长杆(1)和第二长杆(3)的表面固定安装有伸缩杆(6)，所述伸缩杆(6)的一端固定安装有液压泵(5)，所述第二转轴(4)的表面固定连接有第三长杆(7)，所述第三长杆(7)远离第二转轴(4)的一端开设有凹槽，所述第三长杆(7)的凹槽内壁上转动连接有第三转轴(8)，所述第...

【技术特征摘要】
1.一种固定时罐体环缝焊接机械臂，包括第一长杆(1)，其特征在于：所述第一长杆(1)的顶端开设有凹槽，所述第一长杆(1)的凹槽内壁上转动连接有第一转轴(2)，所述第一转轴(2)的表面上固定连接有第二长杆(3)，所述第二长杆(3)远离第一转轴(2)的一端表面开设有凹槽，所述第二长杆(3)的凹槽内壁上转动连接有第二转轴(4)，所述第一长杆(1)和第二长杆(3)的表面固定安装有伸缩杆(6)，所述伸缩杆(6)的一端固定安装有液压泵(5)，所述第二转轴(4)的表面固定连接有第三长杆(7)，所述第三长杆(7)远离第二转轴(4)的一端开设有凹槽，所述第三长杆(7)的凹槽内壁上转动连接有第三转轴(8)，所述第三转轴(8)的表面固定连接有第四长杆(9)，所述第四长杆(9)远离第三转轴(8)的一端内部开设有腔体，所述第四长杆(9)的腔体内设有电机(10)，所述第四长杆(9)的底端固定连接有横板(11)，所述横板(11)内部开设有腔体，所述横板(11)的腔体内部设有转板(12)，所述转板(12)的底端固定连接有焊接喷头(13)，所述第四长杆(9)的表面固定连接有连接杆(14)，所述连接杆(14)底端固定连接有竖杆(15)，所述竖杆(15)的内壁上转动条轴(16)，所述条轴(16)的表面固定连接有转叶(17...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵嘉豪，臧波，
申请(专利权)人：上海宗豪智能科技有限公司，上海贞一众创空间管理有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31