一种夹持机构及夹持机构的控制方法技术

本发明专利技术提供了一种夹持机构及夹持机构的控制方法，所述夹持机构包括：夹具本体，用于夹持物体；定位组件，设置于所述夹具本体上，用于与所述物体配合定位；传感器，用于检测所述定位组件与所述物体的配合定位情况，以根据所述配合定位情况生成相对应的定位状态信号。本发明专利技术的有益效果：能够避免夹持机构对被夹持的物品夹持不准的情况，以通过夹持机构对物品进行更准确的定位，以此保证夹持机构对物品的夹持效果。

【技术实现步骤摘要】
一种夹持机构及夹持机构的控制方法
本专利技术涉及夹具
，具体而言，涉及一种夹持机构及夹持机构的控制方法。
技术介绍
目前在生产线上多数采用机器人装载夹具对重物，例如空调器的压缩机进行码垛搬运。主要作业流程是压缩机在堆放区域按序排列堆放，机器人装载夹具运动至堆放区上方对所需抓取的压缩机拍照定位，然后夹具向下运动，抓取压缩机，再移动到空调器外机外机底盘上方对压缩机安装立柱拍照定位后，机器人将压缩机放入相应的安装位置释放，码垛完成。在生产过程中机器人一直重复上述动作进行定位码垛装配。通常情况下，在对重物进行定位时，通过图像定位组件，例如CCD相机进行定位，该定位方式往往为单向定位，即仅通过图像定位组件对重物进行单方面的识别以判断重物位置是否准确，但通常情况下，重物，例如压缩机放置时，虽进行提前处理，使其处于竖直状态，但不能保证每个压缩机均处于绝对的竖直状态，此时，由于图像定位组件为单向的定位，且拍照定位是基于绝对平面上的定位，所以定位时会出现不准确的情况，基于此，在每次抓取压缩机时，压缩机都会处于微倾斜状态，而导致夹持机构无法对压缩机进行稳定的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括：/n夹具本体，用于夹持物体；/n定位组件(8)，设置于所述夹具本体上，用于与所述物体配合定位；/n传感器，用于检测所述定位组件(8)与所述物体的配合定位情况，以根据所述配合定位情况生成相对应的定位状态信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括：
夹具本体，用于夹持物体；
定位组件(8)，设置于所述夹具本体上，用于与所述物体配合定位；
传感器，用于检测所述定位组件(8)与所述物体的配合定位情况，以根据所述配合定位情况生成相对应的定位状态信号。


2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述定位组件(8)包括插入式定位部(801)和配合连接部(802)，所述配合连接部(802)与所述夹具本体固定连接，所述配合连接部(802)包括第一板体(8021)，所述插入式定位部(801)的一端适于与所述第一板体(8021)靠近所述夹具本体的侧面贴合，所述插入式定位部(801)的另一端适于穿过所述第一板体(8021)至所述第一板体(8021)远离于所述夹具本体的一侧，当所述第一板体(8021)与所述插入式定位部(801)的所述一端分离时，所述传感器生成用于指示所述物体与所述定位组件(8)定位失败的定位状态信号，当所述第一板体(8021)与所述插入式定位部(801)的所述一端贴合时，所述传感器生成用于指示所述物体与所述定位组件(8)定位成功的定位状态信号。


3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述配合连接部(802)还包括第二板体(8022)和弹性复位件(8023)，所述第二板体(8022)与所述第一板体(8021)相对设置，所述第二板体(8022)与所述夹具本体固定连接，所述插入式定位部(801)的所述一端位于所述第一板体(8021)与所述第二板体(8022)之间，所述弹性复位件(8023)设置于所述第二板体(8022)和所述插入式定位部(801)之间，并分别与所述第二板体(8022)和所述插入式定位部(801)连接。


4.根据权利要求3所述的夹持机构，其特征在于，所述插入式定位部(801)为销钉结构，所述销钉结构的钉帽(8011)适于与所述第一板体(8021)贴合，所述销钉结构的柱体(8012)部分地位于所述第一板体(8021)远离于所述夹具本体的一侧。


5.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹具本体包括夹抓座(1)和设置于所述夹抓座(1)上的第一夹抓(2)、第二夹抓(3)、第一限位结构(4)以及第二限位结构(5)，所述第一限位结构(4)适于将所述第一夹抓(2)与所述第二夹抓(3)的间距限制于第一预设间距，所述第二限位结构(5)适于将所述第一夹抓(2)与所述第二夹抓(3)的间距限制于区别于所述第一预设间距的第二预设间距。


6.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述第一限位结构(4)包括相对设置的第一限位壁(4021)和第二限位壁(4022)，所述第二限位结构(5)包括相对设置的第三限位壁(5021)和第四限位壁(5022)，所述第一限位壁(4021)和所述第三限位壁(5021)适于与所述第一夹抓(2)抵接，所述第二限位壁(4022)和所述第四限位壁(5022)适于与所述第二夹抓(3)抵接。


7.根据权利要求6所述的夹持机构，其特征在于，所述第一限位结构(4)包括第一驱动机构(401)和与所述第一驱动机构(401)连接的第一限位块(402)，所述第一限位块(402)包括所述第一限位壁(4021)和所述第二限位壁(4022)，所述第一驱动机构(401)适于驱动所述第一限位块(402)运动，以使所述第一夹抓(2)和所述第二夹抓(3)位于所述第一限位壁(4021)与所述第二限位壁(4022)之间。


8.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述夹具本体还包括相对设置的第一锁紧结构(601)和第二锁紧结构(602...

【专利技术属性】
技术研发人员：虞磊，孙仁格，代东洪，单聖钧，石豪杰，
申请(专利权)人：宁波奥克斯电气股份有限公司，奥克斯空调股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33