【技术实现步骤摘要】
一种双向螺旋式果蔬采摘装置及采摘方法
本专利技术涉及农业采摘
，具体涉及一种双向螺旋式果蔬采摘装置及采摘方法。
技术介绍
十几年来，机械化、自动化采摘果蔬主要有两种方式，一种是夹持方式，就是用两瓣或多瓣夹板夹持果蔬，然后拉动或扭转，使果蔬脱离枝干；另一种是剪切方式，就是用刀刃靠近果蔬柄，用刀刃切断果蔬柄或剪断果蔬柄。近年来，为了提高农业生产现代化水平，机器人技术、机器视觉技术、自动化技术、信息技术、大数据应用、人工智能等新技术正在积极应用到采摘果蔬机械上，但是，这些新技术迫切需要解决的问题是：(1)机器视觉无法检测被树叶遮挡的果蔬；(2)对于轻微扰动的果蔬，机器视觉采摘点的准确率低于90％，采摘点确认处理时间接近10秒；(3)机器视觉确定扰动较大的动态果蔬，还需要进一步研究。上述这些情况造成自动化采摘遗漏果实、动作缓慢、减收、效率低等问题，阻碍了农业全面实现机械化、自动化的进程。现有技术中，中国专利CN109526395A公开了一种苹果采摘装置，包括手持手柄、主轴、副轴、驱动装置、伸缩轴调节器、...
【技术保护点】
1.一种双向螺旋式果蔬采摘装置，其特征在于，包括机架，以及设置在所述机架上的转动轴和传动系统；所述转动轴和传动系统相互连接；所述转动轴在所述机架上呈网格布局，所述转动轴上设置有双向螺旋叶片；所述双向螺旋叶片包括右旋螺旋叶片和左旋螺旋叶片，以右旋、左旋、右旋的排列方式两两相邻设置在所述转动轴上；/n所述传动系统包括轴承座、齿轮、过桥齿轮一、过桥齿轮二、皮带轮一、皮带轮二、皮带和电机，其中所述轴承座安装在所述机架上；所述轴承座和齿轮都与所述转动轴相对应设置，且都与所述转动轴相连接；纵向之间的齿轮相互连接传动，且机架上相邻两列的齿轮之间连接有所述过桥齿轮一和过桥齿轮二，使得左右相...
【技术特征摘要】
1.一种双向螺旋式果蔬采摘装置，其特征在于，包括机架，以及设置在所述机架上的转动轴和传动系统；所述转动轴和传动系统相互连接；所述转动轴在所述机架上呈网格布局，所述转动轴上设置有双向螺旋叶片；所述双向螺旋叶片包括右旋螺旋叶片和左旋螺旋叶片，以右旋、左旋、右旋的排列方式两两相邻设置在所述转动轴上；
所述传动系统包括轴承座、齿轮、过桥齿轮一、过桥齿轮二、皮带轮一、皮带轮二、皮带和电机，其中所述轴承座安装在所述机架上；所述轴承座和齿轮都与所述转动轴相对应设置，且都与所述转动轴相连接；纵向之间的齿轮相互连接传动，且机架上相邻两列的齿轮之间连接有所述过桥齿轮一和过桥齿轮二，使得左右相邻的齿轮转动方向相反；所述皮带轮一设置在所述电机上，所述皮带轮二设置在机架的一个转动轴上，所述皮带轮一和皮带轮二通过所述皮带相连接。
2.根据权利要求1所述的双向螺旋式果蔬采摘装置，其特征在于，所述右旋螺旋叶片和左旋螺旋叶片均由弹性材料制成。
3.根据权利要求1所述的双向螺旋式果蔬采摘装置，其特征在于，所述右旋螺旋叶片和左旋螺旋叶片均采用变径螺旋线，其前端的直径小于后端的直径。
4.根据权利要求1所述的双向螺旋式果蔬采摘装置，其特征在于，所述右旋螺旋叶片和左旋螺旋叶片的螺距均小于果蔬直径，便于储存果蔬。
5.根据权利要求1所述的双向螺旋式果蔬采摘装...
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