一种搅拌摩擦焊接机器人焊缝跟踪及测高系统技术方案

技术编号:25116440 阅读:26 留言:0更新日期:2020-08-05 02:39
本发明专利技术公开了一种搅拌摩擦焊接机器人焊缝跟踪及测高系统,包括机械臂,在机械臂的端部设有搅拌头,用于对作业面焊缝进行搅拌摩擦焊,所述搅拌头连接有一个双激光测量头模组;所述双激光测量头模组包括第一激光测量头、第二激光测量头和调平行装置,所述第一激光测量头及所述第二激光测量头发出的激光列的方向相互平行,所述第一激光测量头及所述第二激光测量头所在平面与搅拌头垂直。本发明专利技术可以实现对于搅拌摩擦焊窄焊缝的位置跟踪、搅拌头与焊件表面高度和垂直度的高速和高精度测量,抗干扰能力强、结构简单可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种搅拌摩擦焊接机器人焊缝跟踪及测高系统
本专利技术涉及一种用于机器人搅拌摩擦焊领域的搅拌摩擦焊接机器人焊缝跟踪及测高系统。
技术介绍
随着焊缝跟踪相关技术的发展,已出现多种传感器类型和检测方法,其中接触式传感器、电弧传感器、超声传感器和光学传感器应用较为普遍。因搅拌摩擦焊焊缝间隙很小,需要有能检测微间隙(0.1毫米)的检测精度,故磁光成像技术和激光视觉技术应用较多,特别是采用点激光(或线激光)位移传感器、半导体激光器+面阵传感器取得焊缝横截面轮廓的方法应用最多。现有的采用激光传感器的焊缝跟踪技术,多采用射光线投射于工件表面,并结合摄像系统从视觉上对焊缝进行追踪,精度较低。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有技术的不足,提供一种搅拌摩擦焊接机器人焊缝跟踪及测高系统,可以实现对于搅拌摩擦焊窄焊缝的位置跟踪、搅拌头与焊件表面高度和垂直度的高速和高精度测量,抗干扰能力强、结构简单可靠。实现上述目的的一种技术方案是:一种搅拌摩擦焊接机器人焊缝跟踪及测高系统,包括机械臂,在机械臂的端部设有搅拌头,用于对作业面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搅拌摩擦焊接机器人焊缝跟踪及测高系统,包括机械臂,在机械臂的端部设有搅拌头,用于对作业面焊缝进行搅拌摩擦焊,其特征在于:所述搅拌头连接有一个双激光测量头模组;/n所述双激光测量头模组包括支架、第一激光测量头、第二激光测量头和平行度调节装置,所述支架所在平面与所述搅拌头的方向垂直,所述第一激光头和所述第二激光头分别通过一个平行度调节装置设置于所述支架上;/n所述平行度调节装置分别调节所述第一激光头和所述第二激光头之间的相对角度,使得所述第一激光头和所述第二激光头分别发出的激光列所在平面相互平行。/n

【技术特征摘要】
1.一种搅拌摩擦焊接机器人焊缝跟踪及测高系统,包括机械臂,在机械臂的端部设有搅拌头,用于对作业面焊缝进行搅拌摩擦焊,其特征在于:所述搅拌头连接有一个双激光测量头模组;
所述双激光测量头模组包括支架、第一激光测量头、第二激光测量头和平行度调节装置,所述支架所在平面与所述搅拌头的方向垂直,所述第一激光头和所述第二激光头分别通过一个平行度调节装置设置于所述支架上;
所述平行度调节装置分别调节所述第一激光头和所述第二激光头之间的相对角度,使得所述第一激光头和所述第二激光头分别发出的激光列所在平面相互平行。


2.根据权利要求1所述的一种搅拌摩擦焊接机器人焊缝跟踪及测高系统,其特征在于,所述平行度调节装置包括调节螺栓,齿轮和可旋转支撑板,所述调节螺栓设置于所述支架上并与所述齿轮连接,所述齿轮与所述可旋转支撑板通过齿轮结构连接,带动所述可旋转支撑板进行摆动,所述第一激光头或所述第二激光头均连接于所述可旋转支撑板...

【专利技术属性】
技术研发人员:徐志明陈金成陈忠程松
申请(专利权)人:上海电气集团自动化工程有限公司
类型:发明
国别省市:上海;31

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