一种分拣机器人及机器人分拣系统技术方案

本实用新型专利技术涉及机器人结构设计技术领域，提供一种分拣机器人及机器人分拣系统，包括固定底座、机械臂、力传感器、往复运动驱动器和两根夹指，机械臂的底座与固定底座固定连接，机械臂的末端与力传感器固定连接，往复运动驱动器分别与力传感器和两根夹指可拆卸的固定连接，往复运动驱动器可驱动两根夹指异向往复运动，固定底座能够稳固支撑机械臂，机械臂能够稳固连接力传感器，往复运动驱动器以可拆卸方式连接力传感器和两根夹指，既能够保证力传感器检测检测往复运动驱动器驱动两根夹指产生的夹力，也能够方便在力传感器上拆装往复运动驱动器和在往复运动驱动器上拆装两根夹指，有助于力传感器适配不同规格的夹指。

【技术实现步骤摘要】
一种分拣机器人及机器人分拣系统
本技术涉及机器人结构设计
，尤其涉及一种分拣机器人及机器人分拣系统。
技术介绍
目前，机器人分拣系统包括中控机和分拣机器人，分拣机器人包括机械臂、机械抓手和力传感器，机械臂和力传感器分别与中控机通信连接，中控机可以驱动机械臂、驱动力传感器检测力值以及根据力传感器输入的力值监控机械抓手夹持物料过程中的夹力。但是，机械抓手往往以不可拆卸方式固定在机械臂上，力传感器往往以不可拆卸方式固定连接在机械抓手上，既不便于在机械抓手上拆装力传感器，使得力传感器难以适配不同规格的机械抓手，也会将力传感器的重力作用施加于机械抓手，提升了机械抓手夹持物料的难度。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对现有技术中机械抓手以不可拆卸方式固定连接机械臂和力传感器不足，提供一种分拣机器人及机器人分拣系统。本技术一方面提供一种分拣机器人，包括固定底座、机械臂、力传感器、往复运动驱动器和两根夹指；所述机械臂的底座与所述固定底座固定连接，所述机械臂的末端与所述力传感器固定连接；所述往复运动驱动器分别与所述力传感器和两根所述夹指可拆卸的固定连接，所述往复运动驱动器可驱动两根所述夹指异向往复运动。本技术提供的分拣机器人的有益效果是：固定底座能够稳固支撑机械臂，机械臂能够稳固连接力传感器，往复运动驱动器以可拆卸方式连接力传感器和两根夹指，既能够保证力传感器检测往复运动驱动器驱动两根夹指产生的夹力，也能够方便在力传感器上拆装往复运动驱动器和在往复运动驱动器上拆装两根夹指，有助于力传感器适配不同规格的夹指，克服了力传感器将重力作用施加于两根夹指，降低了两根夹指异向往复运动的难度，使得两根夹指容易夹持物料。在上述技术方案的基础上，本技术还做出如下改进：进一步，所述固定底座包括基板、止位脚和支撑柱；所述支撑柱的底端垂直固定在所述基板上，所述支撑柱的顶端安装有所述机械臂；所述止位脚的个数至少三个，至少三个所述止位脚安装在所述基板上并分布于所述支撑柱周围，且每个所述止位脚的相邻两侧边分别固定在所述基板和所述支撑柱上。上述进一步方案的有益效果是：通过基板和多个止位脚形成的脚架能够卡固支撑柱，有助于提升固定底座的可拆性，保证机械臂固定在支撑柱上的稳固性。进一步，所述机械臂包括首关节、中关节和尾关节；所述首关节的底座安装在所述固定底座上，所述首关节的末端与所述中关节的一端转动连接，所述尾关节的始端与所述中关节的另一端转动连接，所述尾关节的末端与所述力传感器固定连接。上述进一步方案的有益效果是：通过首关节、中关节和尾关节便于机械臂延伸工作范围。进一步，所述分拣机器人还包括传感器紧固件；所述力传感器通过所述传感器紧固件固定安装在所述机械臂的末端。上述进一步方案的有益效果是：通过传感器紧固件能够稳固连接机械臂的末端和力传感器，有助于降低力传感器装配在机械臂上的难度。进一步，所述往复运动驱动器包括可拆型紧固组件和平行开闭型气动夹紧气缸，所述平行开闭型气动夹紧气缸包括缸体和分别设置在所述缸体上的两个气爪；所述可拆型紧固组件分别与所述力传感器和所述缸体可拆卸的固定连接，两个所述气爪与两根所述夹指可拆卸的对应的固定连接。上述进一步方案的有益效果是：可拆型紧固组件以可拆卸方式连接力传感器和缸体，既保证可拆型紧固组件能够方便地装配在力传感器，又有助于提升往复运动驱动器的可拆性，各个气爪以可拆卸方式与各根夹指对应连接，保证了在平行开闭型气动夹紧气缸上方便地拆装两根夹指。进一步，所述可拆型紧固组件包括第一紧固件和第二紧固件，所述第一紧固件包括第一底盘和与所述第一底盘垂直连接的第一侧臂，所述第二紧固件包括第二底盘和与所述第二底盘垂直连接的第二侧壁；所述第一底盘可拆卸的固定在所述力传感器上，所述第一侧臂可拆卸的固定在所述第二侧壁上，所述第二底盘可拆卸的固定在所述缸体上。上述进一步方案的有益效果是：第一底盘以可拆卸方式连接力传感器，保证了在力传感器上方便地拆装第一底盘，第一侧壁以可拆卸方式连接第二侧壁，保证了可拆型紧固组件的可拆性，第二底盘以可拆卸方式连接缸体，保证了在缸体上方便地拆装第二底盘。进一步，各根所述夹指均包括第一弯折部和第二弯折部；所述第一弯折部可拆卸的固定在对应的所述气爪上且与所述第二弯折部固定连接，所述第一弯折部与所述第二弯折部连接的位置处设有第一弯折角，所述第一弯折角小于所述第二弯折部上的第二弯折角。上述进一步方案的有益效果是：第一弯折部以可拆卸方式固定在气爪上，方便在气爪上拆装第一弯折部，第一弯折与第二弯折部弯折连接，保证了夹指呈倾斜状，第二弯折部可以避让第一弯折部，避免第二弯折部阻碍第一弯折部固定在气爪上，通过设置第二弯折角大于第一弯折角可以使得第二弯折部相较于第一弯折部更弯折，有助于提升夹指的灵敏性。进一步，所述第二弯折部上还设置有硅胶缓冲片。上述进一步方案的有益效果是：通过硅胶缓冲片能够缓冲两根夹指夹取的物料提供缓冲保护，有助于降低夹指磨损物料的程度。本技术另一方面提供一种机器人分拣系统，包括座椅、相机、中控机以及如第一方面中任一技术方案所述的分拣机器人；所述座椅位于所述固定底座的一侧，所述相机安装在所述座椅的顶端上，所述相机、所述机械臂、所述力传感器和所述往复运动驱动器分别与所述中控机通信连接。本技术提供的机器人分拣系统的有益效果是：机械臂可以方便地带动两根夹指至相机的拍摄范围内，提升了中控机的控制能力。进一步，所述座椅包括工作台和相机支架；所述工作台的底端设置在所述固定底座的底端上，所述工作台的台面与所述相机支架的底端固定连接，所述工作台的台面位于所述机械臂的工作范围内且在所述相机的拍摄范围内，所述相机支架的顶端安装有所述相机。上述进一步方案的有益效果是：通过固定底座可以稳固工作台，通过工作台可以稳固相机支架，提升了分拣机器人与座椅的整体性。附图说明图1为本技术实施例提供的一种分拣机器人的结构示意图；图2为本技术实施例提供的另一种分拣机器人的局部结构示意图；图3为对应于图2中的往复运动驱动器的结构示意图；图4为对应于图3中的可拆型紧固组件的结构示意图；图5为对应于图2中的夹指的结构示意图；图6为本技术实施例提供的一种机器人分拣系统的结构示意图；图7为对应于图6中的机器人分拣系统的电路示意图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：1-固定底座，2-机械臂，3-力传感器，4-往复运动驱动器，5-夹指，6-传感器紧固件，7-座椅，8-相机，9-中控机，10-物料框；11-基板，12-止位脚，13-支撑柱，21-首关节，22-中关节，23-尾关节，41-可拆型紧固组件，42-平行开闭型气动夹紧气缸，51-第一弯折部，52-第二弯折部；411-第一紧固件，412-第二紧固件，421-缸体，422-气爪，4111-第一底盘，4112-第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分拣机器人，其特征在于，包括固定底座(1)、机械臂(2)、力传感器(3)、往复运动驱动器(4)和两根夹指(5)；所述机械臂(2)的底座与所述固定底座(1)固定连接，所述机械臂(2)的末端与所述力传感器(3)固定连接；所述往复运动驱动器(4)分别与所述力传感器(3)和两根所述夹指(5)可拆卸的固定连接，所述往复运动驱动器(4)可驱动两根所述夹指(5)异向往复运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种分拣机器人，其特征在于，包括固定底座(1)、机械臂(2)、力传感器(3)、往复运动驱动器(4)和两根夹指(5)；所述机械臂(2)的底座与所述固定底座(1)固定连接，所述机械臂(2)的末端与所述力传感器(3)固定连接；所述往复运动驱动器(4)分别与所述力传感器(3)和两根所述夹指(5)可拆卸的固定连接，所述往复运动驱动器(4)可驱动两根所述夹指(5)异向往复运动。


2.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述固定底座(1)包括基板(11)、止位脚(12)和支撑柱(13)；所述支撑柱(13)的底端垂直固定在所述基板(11)上，所述支撑柱(13)的顶端安装有所述机械臂(2)；所述止位脚(12)的个数至少三个，至少三个所述止位脚(12)安装在所述基板(11)上并分布于所述支撑柱(13)周围，且每个所述止位脚(12)的相邻两侧边分别固定在所述基板(11)和所述支撑柱(13)上。


3.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述机械臂(2)包括首关节(21)、中关节(22)和尾关节(23)；所述首关节(21)的底座安装在所述固定底座(1)上，所述首关节(21)的末端与所述中关节(22)的一端转动连接，所述尾关节(23)的始端与所述中关节(22)的另一端转动连接，所述尾关节(23)的末端与所述力传感器(3)固定连接。


4.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述分拣机器人还包括传感器紧固件(6)；所述力传感器(3)通过所述传感器紧固件(6)固定安装在所述机械臂(2)的末端。


5.根据权利要求1-4任一项所述的分拣机器人，其特征在于，所述往复运动驱动器(4)包括可拆型紧固组件(41)和平行开闭型气动夹紧气缸(42)，所述平行开闭型气动夹紧气缸(42)包括缸体(421)和分别设置在所述缸体(421)上的两个气爪(422)；所述可拆型紧固组件(41)分别与所述力传感器(3)和所述缸体(421)可拆卸的固定连接，两个所述气爪(422)与两根所述夹指(5)可拆...

【专利技术属性】
技术研发人员：李淼，闫琳，袁城，王熠，张少华，房小立，李必强，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42