一种激光测距方法、装置以及自移动设备制造方法及图纸

本申请公开一种激光测距方法，包括：控制多个激光发射源依次向不同方向发射光斑，并将所述光斑投影到被测物体；每完成一次光斑投影，控制接收装置接收所述光斑的光信息；根据所述光信息计算所述激光发射源到所述被测物体的距离。通过发射源向不同方向发射光斑，从而实现对前方障碍物多角度的探测，并对每个角度投影的光斑的光信息进行处理并计算，在获得激光发射源到被测物体的距离的同时，还高了检测精度，从而可有效的对障碍物进行避障。

【技术实现步骤摘要】
一种激光测距方法、装置以及自移动设备
本申请涉及激光测距领域，具体涉及一种激光测距方法，一种激光测距装置，以及一种自移动设备。
技术介绍
随着科技的发展，一些能够自动行走的智能化机器也越来越多。其中，在智能化机器行走的过程中，避障是一个至关重要的问题。目前采用的避障方法主要是通过碰撞环传感器、超声波传感器、红外传感器、红外扫描传感器或是视觉传感器等直接或间接的获知障碍物与机器的相对距离，从而实现避障。但是，碰撞传感器是通过碰撞环与障碍物接触，从而判断障碍物的大致方位，由于是通过碰撞才能实现避障，用户体验比较差。红外传感器发射一束集中的红外光照射在物体表面，通过红外接收器接收反射光，从而测量障碍物距离信息。但是其测量量程一般较短，且由于红外传感器只发射比较细的光束，所以只能检测到一个点信息，信息量较小。超声波传感器发射一束具有一定发射角度的超声波，通过接收器接收返回信号，其虽然可以检测到一个面的信息，但是无法判断障碍物的具体方位信息。红外扫描传感器通过旋转机构，实现360度旋转，可以实现10hz的采集帧率，精度和量程都比较高，但是只能在一个平面采集数据，依旧存在盲区。视觉传感器也可实现障碍物的检测，利用计算机或者机器视觉的技术。双目成像装置通过计算左右成像装置图像上相同特征的像素差，计算复杂，成本较高，测距精度易受光线等干扰。单目成像装置通过运动，获取两张不同视差的图像，其余的过程类似双目成像装置，其计算复杂，成本较高。因此，如何实现对前方障碍物多覆盖的探测，提高检测精度，成为本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请提供一种激光测距方法，以解决上述技术问题。本申请还提供了一种激光测距装置，以及一种自移动设备。本申请提供一种激光测距方法，包括：控制多个激光发射源依次向不同方向发射光斑，并将所述光斑投影到被测物体；每完成一次光斑投影，控制接收装置接收所述光斑的光信息；根据所述光信息计算所述激光发射源到所述被测物体的距离。可选的，所述控制接收装置接收所述光斑的光信息，并根据所述光信息计算所述激光发射源到所述被测物体的距离包括：控制接收装置对被测物体图像进行成像，所述被测物体图像中包含有光斑位置的像；处理所述被测物体图像，根据所述光斑位置的像素坐标计算所述激光发射源到所述被测物体的距离。可选的，所述控制接收装置接收所述光斑的光信息，并根据所述光信息计算所述激光发射源到所述被测物体的距离包括：控制接收装置接收从被测物体返回的光信号，并根据所述光信号的传输时间计算所述激光发射源到所述被测物体的距离。可选的，所述激光发射源将发射的光斑投影到被测物体之前，还包括：控制所述接收装置启动，所述接收装置发出曝光启动信号；根据所述曝光启动信号，控制所述激光发射源启动。可选的，所述控制接收装置接收所述光斑的光信息后，对所述接收装置发出曝光关闭信号；根据所述曝光关闭信号，控制所述激光发射源关闭。本申请提供了一种激光测距装置，包括：激光测距模组、接收装置以及数据处理中心；所述激光测距模组和所述接收装置串行连接，并同侧设置；所述激光测距模组用于将发射的光斑投影到被测物体；所述接收装置用于接收所述光斑的光信息；所述数据处理中心分别与所述激光测距模组和所述接收装置连接；所述数据处理中心用于根据所述接收装置接收的所述光信息计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离。可选的，所述接收装置包括成像装置，所述成像装置用于对被测物体图像进行成像，所述被测物体图像中包含有光斑位置的像；对应的，所述数据处理中心用于处理所述成像装置捕捉的所述被测物体图像，并根据不同的所述光斑位置的像素坐标计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离。可选的，所述接收装置包括光接收装置，所述光接收装置用于接收从被测物体返回的光信号；对应的，所述数据处理中心用于根据所述光接收装置接收所述光信号的传输时间计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离。可选的，所述激光测距模组包括多个激光管，且呈不同角度设置；所述多个激光管与所述接收装置串行连接。可选的，所述激光测距模组包括一个激光管，该激光管能够被控制旋转至不同角度。本申请提供了一种自移动设备，包括：壳体，以及设置在所述壳体上的激光测距装置、控制器和驱动组件；所述激光测距装置包括激光测距模组、接收装置以及数据处理中心；所述激光测距模组和所述接收装置串行连接，并同侧设置；所述激光测距模组用于将发射的光斑投影到被测物体；所述接收装置用于接收所述光斑的光信息；所述数据处理中心分别与所述激光测距模组和所述接收装置连接；所述数据处理中心用于根据所述接收装置接收的所述光信息计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离；所述控制器获取所述激光测距模组到所述被测物体的距离信息，从而控制所述驱动组件的移动。可选的，所述接收装置包括成像装置，所述成像装置用于捕捉的所述被测物体图像，所述被测物体图像中包含有光斑位置的像；对应的，所述数据处理中心用于处理所述成像装置捕捉的所述被测物体图像，并根据不同的所述光斑位置的像素坐标计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离。可选的，所述接收装置包括光接收装置，所述光接收装置用于接收从被测物体返回的光信号；对应的，所述数据处理中心用于根据所述光接收装置接收所述光信号的传输时间计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离。可选的，所述驱动组件包括驱动器和驱动轮，所述驱动器带动所述驱动轮移动。与现有技术相比，本申请具有以下优点：本申请提供一种激光测距方法，包括：控制多个激光发射源依次向不同方向发射光斑，并将所述光斑投影到被测物体；每完成一次光斑投影，控制接收装置接收所述光斑的光信息；根据所述光信息计算所述激光发射源到所述被测物体的距离。通过发射源向不同方向发射光斑，从而实现对前方障碍物多角度的探测，并对每个角度投影的光斑的光信息进行处理并计算，在获得激光发射源到被测物体的距离的同时，还提高了检测精度，从而可有效的对障碍物进行避障。附图说明图1是本申请实施例提供的一种激光测距方法的流程示意图；图2是本申请实施例提供的三角测距方法的示意图；图3是本申请实施例提供的一种激光测距装置的结构示意图；图4是本申请实施例提供的一种自移动设备的结构示意图。具体实施方式在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。本申请实施例提供一种激光测距方法，图1是本申请实施例提供的激光测距方法的流程示意图，如图1所示，本申请实施例的激光测距方法的流程包括以下步骤：步骤S101，控制多个激光发射源依次向不同方向发射光斑，并将光斑投影到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光测距方法，其特征在于，包括：/n控制多个激光发射源依次向不同方向发射光斑，并将所述光斑投影到被测物体；/n每完成一次光斑投影，控制接收装置接收所述光斑的光信息；/n根据所述光信息计算所述激光发射源到所述被测物体的距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光测距方法，其特征在于，包括：
控制多个激光发射源依次向不同方向发射光斑，并将所述光斑投影到被测物体；
每完成一次光斑投影，控制接收装置接收所述光斑的光信息；
根据所述光信息计算所述激光发射源到所述被测物体的距离。


2.根据权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，所述控制接收装置接收所述光斑的光信息，并根据所述光信息计算所述激光发射源到所述被测物体的距离包括：
控制接收装置对被测物体图像进行成像，所述被测物体图像中包含有光斑位置的像；
处理所述被测物体图像，根据所述光斑位置的像素坐标计算所述激光发射源到所述被测物体的距离。


3.根据权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，所述控制接收装置接收所述光斑的光信息，并根据所述光信息计算所述激光发射源到所述被测物体的距离包括：
控制接收装置接收从被测物体返回的光信号，并根据所述光信号的传输时间计算所述激光发射源到所述被测物体的距离。


4.根据权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，所述激光发射源将发射的光斑投影到被测物体之前，还包括：
控制所述接收装置启动，所述接收装置发出曝光启动信号；
根据所述曝光启动信号，控制所述激光发射源启动。


5.根据权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，所述控制接收装置接收所述光斑的光信息后，对所述接收装置发出曝光关闭信号；
根据所述曝光关闭信号，控制所述激光发射源关闭。


6.一种激光测距装置，其特征在于，包括：激光测距模组、接收装置以及数据处理中心；
所述激光测距模组和所述接收装置串行连接，并同侧设置；所述激光测距模组用于将发射的光斑投影到被测物体；所述接收装置用于接收所述光斑的光信息；
所述数据处理中心分别与所述激光测距模组和所述接收装置连接；所述数据处理中心用于根据所述接收装置接收的所述光信息计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离。


7.根据权利要求6所述的激光测距装置，其特征在于，所述接收装置包括成像装置，所述成像装置用于对被测物体图像进行成像，所述被测物体图像中包含有光斑位置的像；
对应的，所述数据处理中心用于处理所述成像装置捕捉的所述被测物体图...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤进举，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32