一种喷雾消杀方法和机器人技术

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种喷雾消杀方法和机器人。所述方法使用机器人对待进行喷雾消杀的目标区域进行建图，得到所述目标区域的导航地图，并根据所述导航地图规划所述机器人的行进路径；控制所述机器人按照所述行进路径在所述目标区域中移动；在所述机器人的移动过程中，控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。通过本申请实施例，使用机器人代替人工进行目标区域的喷雾消杀，节省了大量的时间和人力成本，而且在喷雾消杀过程中，也不会对工作人员的身体健康造成损害。

【技术实现步骤摘要】
一种喷雾消杀方法和机器人
本申请属于机器人
，尤其涉及一种喷雾消杀方法和机器人。
技术介绍
在医院、机场航站楼、车站码头、地铁、商场等人群密集场所，工作人员需要定期开展喷洒消毒液的消杀工作，由于这些场所一般面积较大，传统的人工喷雾消杀方式往往会耗费大量的时间和人力成本，而且由于消毒液本身含有对人体有害的物质，工作人员在进行喷雾消杀的过程中，其身体健康也会受到一定程度的损害。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种喷雾消杀方法和机器人，以解决现有的人工喷雾消杀方式往往会耗费大量的时间和人力成本，而且会对工作人员的身体健康造成损害的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种喷雾消杀方法，可以包括：对待进行喷雾消杀的目标区域进行建图，得到所述目标区域的导航地图，并根据所述导航地图规划机器人的行进路径；控制所述机器人按照所述行进路径在所述目标区域中移动；在所述机器人的移动过程中，控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。进一步地，在控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀之前，还包括：确定所述目标区域的面积；根据所述目标区域的面积计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数；所述控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀包括：按照所述各项参数控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。进一步地，所述各项参数包括：移动速度、喷雾形式、喷雾速度和喷雾角度；所述根据所述目标区域的面积计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数，包括：根据下式计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数：RobotVel＝PosFuncRV(Area)SprayVel＝PosFuncSV(Area)SprayAngle＝PosFuncSA(Area)其中，Area为所述目标区域的面积，PosFuncRV为预设的第一函数，PosFuncSV为预设的第二函数，PosFuncSA为预设的第三函数，且所述第一函数、所述第二函数、所述第三函数均为正相关函数，Threshold为预设的面积阈值，RobotVel为所述移动速度，SprayForm为所述喷雾形式，Mist为雾状的形式，Column为水柱状的形式，SprayVel为所述喷雾速度，SprayAngle为所述喷雾角度。进一步地，在所述机器人的移动过程中，还包括：检测设置在所述机器人上的喷雾器中的消毒液剩余量；根据第一区域的消毒液消耗量预估第二区域的消毒液消耗量，所述第一区域为所述目标区域中已进行喷雾消杀的区域，所述第二区域为所述目标区域中尚未进行喷雾消杀的区域；若所述消毒液剩余量小于所述第二区域的消毒液消耗量，则向用户发出提示信息。进一步地，在所述机器人的移动过程中，还包括：在所述行进路径上进行障碍物检测；若在所述行进路径上检测到障碍物，则控制所述机器人停止移动，并关闭所述机器人上的喷雾器。本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，可以包括：雷达导航模块，用于对待进行喷雾消杀的目标区域进行建图，得到所述目标区域的导航地图，并根据所述导航地图规划所述机器人的行进路径；运动控制模块，用于控制所述机器人按照所述行进路径在所述目标区域中移动；喷雾消杀模块，用于在所述机器人的移动过程中，控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。进一步地，所述机器人还可以包括：视觉监控模块，用于确定所述目标区域的面积，并将所述目标区域的面积发送至系统控制模块；系统控制模块，用于根据所述目标区域的面积计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数，并将所述各项参数分别发送至所述运动控制模块和所述喷雾消杀模块；所述各项参数包括：移动速度、喷雾形式、喷雾速度和喷雾角度；所述系统控制模块具体可以根据下式计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数：RobotVel＝PosFuncRV(Area)SprayVel＝PosFuncSV(Area)SprayAngle＝PosFuncSA(Area)其中，Area为所述目标区域的面积，PosFuncRV为预设的第一函数，PosFuncSV为预设的第二函数，PosFuncSA为预设的第三函数，且所述第一函数、所述第二函数、所述第三函数均为正相关函数，Threshold为预设的面积阈值，RobotVel为所述移动速度，SprayForm为所述喷雾形式，Mist为雾状的形式，Column为水柱状的形式，SprayVel为所述喷雾速度，SprayAngle为所述喷雾角度。所述运动控制模块，还用于根据所述各项参数对所述机器人的运动速度进行调整；所述喷雾消杀模块，具体用于按照所述各项参数控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。进一步地，所述喷雾消杀模块，还用于检测设置在所述机器人上的喷雾器中的消毒液剩余量，并将所述消毒液剩余量发送至所述系统控制模块；所述系统控制模块，还用于根据第一区域的消毒液消耗量预估第二区域的消毒液消耗量，所述第一区域为所述目标区域中已进行喷雾消杀的区域，所述第二区域为所述目标区域中尚未进行喷雾消杀的区域；若所述消毒液剩余量小于所述第二区域的消毒液消耗量，则向用户发出提示信息。进一步地，所述机器人还可以包括：障碍物检测模块，用于在所述行进路径上进行障碍物检测，并在检测到障碍物时，将障碍物信息发送至系统控制模块；所述障碍物检测模块包括雷达导航子模块、超声避障子模块、RGBD避障子模块和/或红外避障子模块；所述系统控制模块，还用于在接收到所述障碍物信息之后，分别向所述运动控制模块和喷雾消杀模块发送制动指令；所述运动控制模块，还用于在接收到所述制动指令之后，控制所述机器人停止移动；所述喷雾消杀模块，还用于在接收到所述制动指令之后，关闭所述机器人上的喷雾器。进一步地，所述机器人还可以包括：自动回充模块，用于在所述机器人的移动过程中，若检测到电量较低时，自动返回到预设的回充座进行充电。本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种喷雾消杀方法的步骤。本申请实施例的第四方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种喷雾消杀方法的步骤。本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述任一种喷雾消杀方法的步骤。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中使用机器人对待进行喷雾消杀的目标区域进行建图，得到所述目标区域的导航地图，并根据所述导航地图规划所述机器人的行进路径；控制所述机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种喷雾消杀方法，应用于机器人中，其特征在于，包括：/n对待进行喷雾消杀的目标区域进行建图，得到所述目标区域的导航地图，并根据所述导航地图规划所述机器人的行进路径；/n控制所述机器人按照所述行进路径在所述目标区域中移动；/n在所述机器人的移动过程中，控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。/n

【技术特征摘要】
1.一种喷雾消杀方法，应用于机器人中，其特征在于，包括：
对待进行喷雾消杀的目标区域进行建图，得到所述目标区域的导航地图，并根据所述导航地图规划所述机器人的行进路径；
控制所述机器人按照所述行进路径在所述目标区域中移动；
在所述机器人的移动过程中，控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。


2.根据权利要求1所述的喷雾消杀方法，其特征在于，在控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀之前，还包括：
确定所述目标区域的面积；
根据所述目标区域的面积计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数；
所述控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀包括：
按照所述各项参数控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。


3.根据权利要求2所述的喷雾消杀方法，其特征在于，所述各项参数包括：移动速度、喷雾形式、喷雾速度和喷雾角度；
所述根据所述目标区域的面积计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数，包括：
根据下式计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数：
RobotVel＝PosFuncRV(Area)



SprayVel＝PosFuncSV(Area)
SprayAngle＝PosFuncSA(Area)
其中，Area为所述目标区域的面积，PosFuncRV为预设的第一函数，PosFuncSV为预设的第二函数，PosFuncSA为预设的第三函数，且所述第一函数、所述第二函数、所述第三函数均为正相关函数，Threshold为预设的面积阈值，RobotVel为所述移动速度，SprayForm为所述喷雾形式，Mist为雾状的形式，Column为水柱状的形式，SprayVel为所述喷雾速度，SprayAngle为所述喷雾角度。


4.根据权利要求1所述的喷雾消杀方法，其特征在于，在所述机器人的移动过程中，还包括：
检测设置在所述机器人上的喷雾器中的消毒液剩余量；
根据第一区域的消毒液消耗量预估第二区域的消毒液消耗量，所述第一区域为所述目标区域中已进行喷雾消杀的区域，所述第二区域为所述目标区域中尚未进行喷雾消杀的区域；
若所述消毒液剩余量小于所述第二区域的消毒液消耗量，则向用户发出提示信息。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的喷雾消杀方法，在所述机器人的移动过程中，还包括：
在所述行进路径上进行障碍物检测；
若在所述行进路径上检测到障碍物，则控制所述机器人停止移动，并关闭所述机器人上的喷雾器。


6.一种机器人，其特征在于，包括：
雷达导航模块，用于对待进行喷雾消杀的目标区域进行建图，得到所述目标区域的导航地图，并根据所述导航地图规划所述机器人的行进路径；
运动控制模块，用于控制所述机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：李向龙，闫海月，王玉奇，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44