一种上料机器人取料预备状态检测方法技术

本发明专利技术公开了一种上料机器人取料预备状态检测方法，包括：对所述弹性板体上的所述多个囊条由长到短依次编号，并结合各个所述囊条内的压强信息，获得所述机器人的空间形态信息；获取所述弹性板体顶部信号状态，当所述顶部信号由连通到断开时，所述机器人处于取料预备状态；否则，调整所述机器人的空间形态信息，直至所述顶部信号由连通到断开。本发明专利技术通过取料前对机器人与物料的接触程度进行检测判断，从而避免机器人与物料未达到理想接触，导致搬运空置率高的情况，确保单次取料率始终保持在一较高水平，提高工作效率，降低能源损耗。

【技术实现步骤摘要】
一种上料机器人取料预备状态检测方法
本专利技术涉及状态检测
，尤其涉及一种上料机器人取料预备状态检测方法。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器设备，用以取代或协助人类工作，一般会是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制。新兴工业时代，上料机器人能满足快速/大批量加工节拍、节省人力成本、提高生产效率等要求，成为越来越多工厂的理想选择。但对于成堆颗粒状物料，机器人取料时一般直接插入物料堆内进行取料，首先，此时难以判断机器人与物料的接触程度，接触度低，则导致耗能高、取料效率低；其次，虽然目前机器人可以实现定量取料，但更为精准的个位数级别批量取料难以实现，即使可以实现，其也难以根据物料种类、数量级别更改进行适应性更改，通用性差；再次，机器人难以在取料的同时对物料姿态进行调整，需要后期再次调整。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种上料机器人取料预备状态检测方法，以克服现有技术中存在的不足。为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是：一种上料机器人取料预备状态检测方法，所述上料机器人包括弹性板体以及设置于所述弹性板体一侧面的多个囊条，所述取料预备状态检测方法包括：对所述弹性板体上的所述多个囊条由长到短依次编号，并结合各个所述囊条内的压强信息，获得所述机器人的空间形态信息；获取所述弹性板体顶部信号状态，当所述顶部信号由连通到断开时，所述机器人处于取料预备状态；否则，调整所述机器人的空间形态信息，直至所述顶部信号由连通到断开。优选地，调整所述机器人的空间形态信息包括：所述多个囊条由长到短依次增大压强。本专利技术还提供了一种板式卷曲上料机器人，用于搬运以及定向摆放颗粒状或液体物料，包括弹性板体、设置于所述弹性板体一侧面的卷曲控制组件、设置于所述弹性板体上的吸取搬运组件以及动力组件；所述卷曲控制组件包括多个相互平行设置的囊条，所述囊条包括与所述弹性板体固定的固定侧和能够自由形变的自由侧，所述多个囊条的头端连为一条直线，所述多个囊条的长度不完全相同，并至少包括两种长度尺寸的囊条；所述吸取搬运组件包括设置于所述弹性板体内的若干容纳腔以及抽气通道、径向控制通道，所述容纳腔包括开口端和出气端，所述开口端与外部连通，并且所述开口端用以物料进入所述容纳腔内部，所述出气端连接所述抽气通道，所述开口端的周向设置有径控环，所述径控环与所述径向控制通道连通，并且所述径控环用以控制所述开口端的大小；所述动力组件包括多个泵体，所述多个泵体分别与所述囊条、所述抽气通道、所述径向控制通道连接。优选地，所述弹性板体上设置有若干卷曲限位柱，所述卷曲限位柱与所述吸取搬运组件设置于所述弹性板体的同一侧面。优选地，所述弹性板体为矩形板，所述囊条与所述弹性板体的一侧棱平行，所述多个囊条的头端连为的直线与所述弹性板体的另一侧棱平行且邻近。优选地，所述弹性板体的相对两侧设置有导向杆，任一所述导向杆靠近所述多个囊条的一端头连为的直线设置。优选地，所述导向杆与所述弹性板体套接。优选地，相邻所述囊条的间距相同。优选地，至少所述弹性板体和所述卷曲控制组件的表面涂覆有疏液涂层。优选地，所述多个泵体为气泵。优选地，所述卷曲控制组件包括四种长度尺寸不同的囊条，并且所述囊条按长度尺寸依次排列。优选地，所述容纳腔的所述出气端设置有阻隔件。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：(1)本专利技术通过取料前对机器人与物料的接触程度进行检测判断，从而避免机器人与物料未达到理想接触，导致搬运空置率高的情况，确保单次取料率始终保持在一较高水平，提高工作效率，降低能源损耗。(2)本专利技术通过板式卷曲上料机器人实现对颗粒状或液体物料的定量搬运以及定向摆放，精度高，通用性强，适用性广，并且能够变换空间形态，减小取料操作空间，节约场地。(3)本专利技术通过多个具有长度差的囊条实现弹性板体的卷曲形变，在不减少单次取料量的情况下，尽可能减小取料操作空间，并适宜多种规格的料箱，通用性强；同时通过弹性板体的卷曲形变实现物料由水平沿弹性板体的卷曲轴线方向抬升，从而增大物料与机器人的接触面积，提高单次取料率，提高工作效率。(4)本专利技术通过吸取实现对物料的固定搬运，特别适宜小颗粒状物料以及液体物料的搬运，同时通过径控环，首先能够控制吸取端开口大小，使其能够更为精准的定量固定搬运物料，并能够灵活调整适宜不同物料粒径以及取料数量级别要求，通用性强；其次能够在固定后实行进一步锁紧，对内部物料提供径向上的夹持力度，防止物料在搬运过程中由于晃动、碰撞等作用力脱离机器人；以及还能够在搬运的同时对不规则物料进行姿态调整，通过适应性调整吸取端开口大小与物料不同端的尺寸相匹配，从而对物料实现特定姿态的固定搬运，缩减后续对物料姿态的调整工序，实现多工序合一，提高工作效率。(5)本专利技术通过卷曲限位柱，进一步限定卷曲程度，避免弹性板体侧壁卷曲贴合，造成无法取料的情况，提供了最优或最小取料空间限定。(6)本专利技术通过设置在弹性板体两侧的导向柱，进一步限定了弹性板体的卷曲方向，提高卷曲效率，并通过导向柱辅助弹性板体与其他设备连接，实现机器人的整体移动。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的取料预备状态检测方法流程图；图2为本专利技术在平板形态下的立体示意图；图3为本专利技术载平板形态下的另一角度的立体示意图；图4为本专利技术在卷曲形态下的立体示意图；图5为本专利技术中吸取搬运组件的部分透视放大示意图；图6为图5的剖视示意图；图7为本专利技术的部分立体放大示意图。具体地，100-弹性板体，101-卷曲限位柱，102-套接部，110-卷曲控制组件，111-第一囊条，112-第二囊条，113-第三囊条，114-第四囊条，1141-固定侧，1142-自由侧，120-吸取搬运组件，121-容纳腔，1211-开口端，1212-出气端，122-径控环，123-抽气通道，124-径向控制通道，131-第一软管，132-第二软管，133-第三软管。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是本专利技术还本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种上料机器人取料预备状态检测方法，所述上料机器人包括弹性板体以及设置于所述弹性板体一侧面的多个囊条，其特征在于，所述取料预备状态检测方法包括：/n对所述弹性板体上的所述多个囊条由长到短依次编号，并结合各个所述囊条内的压强信息，获得所述机器人的空间形态信息；/n获取所述弹性板体顶部信号状态，当所述顶部信号由连通到断开时，所述机器人处于取料预备状态；/n否则，调整所述机器人的空间形态信息，直至所述顶部信号由连通到断开。/n

【技术特征摘要】
1.一种上料机器人取料预备状态检测方法，所述上料机器人包括弹性板体以及设置于所述弹性板体一侧面的多个囊条，其特征在于，所述取料预备状态检测方法包括：
对所述弹性板体上的所述多个囊条由长到短依次编号，并结合各个所述囊条内的压强信息，获得所述机器人的空间形态信息；
获取所述弹性板体顶部信号状态，当所述顶部信号由连通到断开时，所述机器人处于取料预备状态；
否则，调整所述机器人的空间形态信息，直至所述顶部信号由连通到断开。


2.根据权利要求1所述的取料预备状态检测方法，其特征在于，调整所述机器人的空间形态信息包括：
所述多个囊条由长到短依次增大压强。


3.一种板式卷曲上料机器人，用于搬运以及定向摆放颗粒状或液体物料，其特征在于，包括弹性板体、设置于所述弹性板体一侧面的卷曲控制组件、设置于所述弹性板体上的吸取搬运组件以及动力组件；
所述卷曲控制组件包括多个相互平行设置的囊条，所述囊条包括与所述弹性板体固定的固定侧和能够自由形变的自由侧，所述多个囊条的头端连为一条直线，所述多个囊条的长度不完全相同，并至少包括两种长度尺寸的囊条；
所述吸取搬运组件包括设置于所述弹性板体内的若干容纳腔以及抽气通道、径向控制通道，所述容纳腔包括开口端和出气端，所述开口端与外部连通，并且所述开口端用以物料进入所述容纳腔内部，所述出气端连接所述抽气...

【专利技术属性】
技术研发人员：匡宝志，张作军，李伟民，庞婉清，
申请(专利权)人：佛山市高明曦逻科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44