机器人运动的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人运动的控制方法及装置。该发明专利技术包括：通过传感器采集机器人的末端操作器与外部环境的第一接触力和第一力矩；对传感器进行零点补偿操作；在对传感器进行零点补偿操作后，依据第一接触力和第一力矩，计算末端操作器的目标接触力和目标力矩；依据目标接触力和目标力矩，控制末端操作器的位姿转换为目标位姿。通过本发明专利技术，解决了相关技术中机器人的力的感知与控制是通过提供力控附加包的形式实现的，导致机器人的工作效率不高的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人运动的控制方法及装置
本专利技术涉及智能机器人领域，具体而言，涉及一种机器人运动的控制方法及装置。
技术介绍
相关技术中，现代工业机器人作业时大都需要机器人与外部环境交互，比如机器人码垛搬运、打磨、装配等任务，此时对于力的感知与控制是我们必须关注和重视的问题。大部分工业机器人控制器的力控制模式是通过提供力控附加包的形式，这种工作模式下，人工参与的部分较多，工作人员的工作强度较大，同时对机器人的控制效率较低。针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机器人运动的控制方法及装置，以解决相关技术中机器人的力的感知与控制是通过提供力控附加包的形式实现的，导致机器人的工作效率不高的技术问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人运动的控制方法。该专利技术包括：通过传感器采集机器人的末端操作器与外部环境的第一接触力和第一力矩；对传感器进行零点补偿操作；在对传感器进行零点补偿操作后，依据第一接触力和第一力矩，计算末端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人运动的控制方法，其特征在于，包括：/n通过传感器采集机器人的末端操作器与外部环境的第一接触力和第一力矩；/n对所述传感器进行零点补偿操作；/n在对所述传感器进行零点补偿操作后，依据所述第一接触力和所述第一力矩，计算所述末端操作器的目标接触力和目标力矩；/n依据所述目标接触力和所述目标力矩，控制所述末端操作器的位姿转换为目标位姿。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人运动的控制方法，其特征在于，包括：
通过传感器采集机器人的末端操作器与外部环境的第一接触力和第一力矩；
对所述传感器进行零点补偿操作；
在对所述传感器进行零点补偿操作后，依据所述第一接触力和所述第一力矩，计算所述末端操作器的目标接触力和目标力矩；
依据所述目标接触力和所述目标力矩，控制所述末端操作器的位姿转换为目标位姿。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过传感器采集机器人的末端操作器与外部环境的第一接触力之后，所述方法还包括：
将所述第一接触力和所述第一力矩依据的坐标系转换为目标坐标系，其中，所述目标坐标系是所述机器人的工具坐标系。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述传感器进行零点补偿操作，包括：
获取第一重力和所述工具坐标系相对于基坐标系的旋转矩阵，其中，所述第一重力为所述传感器与所述末端操作器整体的重力；
依据所述第一重力和所述旋转矩阵，确定第二重力，其中，所述第二重力为基坐标系下的重力；
依据所述旋转矩阵和所述第二重力，确定第三重力和第二力矩，其中，所述第三重力为所述传感器与所述末端操作器整体在所述工具坐标系下的重力，所述第二力矩为所述第三重力在所述工具坐标系下产生的力矩。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对所述传感器进行零点补偿操作后，依据所述第一接触力，计算所述末端操作器的目标接触力和目标力矩，包括：
获取第一初始力和第三力矩，其中，所述第一初始力为所述传感器在初始位置产生的力，所述第三力矩是所述第一初始力对应产生的力矩；
获取第二初始力和第四力矩，其中，所述第二初始力为所述末端操作器与所述传感器整体在所述初始位置产生的力，所述第四力矩为所述第二初始力对应产生的力矩；
依据所述第一初始力和所述第二初始力，计算所述传感器在所述初始位置的目标初始力；
依据所述第三力矩和所述第四力矩，计算所述传感器在所述初始位置的目标初始力矩；
依据所述第一接触力、所述目标初始力和所述第三重力，计算所述目标接触力；
依据所述第一接触力矩、所述目标初始力矩和所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：万文洁，郭东生，张雷，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44