一种整车随车堵件安装系统技术方案

本发明专利技术公开了一种整车随车堵件安装系统，包括导轨、工业机器人、3D相机、AGV小车、堵件安装工装、PLC控制器、第一工控机和第二工控机，所述工业机器人的底部安装在导轨的上端，工业机器人上安装有堵件安装工装，导轨的数量为两根，两根导轨之间设有AGV小车，所述AGV小车的底部设有环形轨道，AGV小车的上端设有用于放置堵件的托盘，所述PLC控制器分别与第一工控机、工业机器人的控制柜、堵件安装工装、AGV小车电连接，所述第一工控机与3D相机电连接连接，所述第二工控机与堵件安装工装、工业机器人的控制柜电连接。能够实现随车堵件的吸取、安装、检测，大大提高了安装速度，节省了时间和劳动力，降低了人工成本，提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种整车随车堵件安装系统
本专利技术涉及整车制造
，具体为一种整车随车堵件安装系统。
技术介绍
车身的密封性能涉及车身防腐，是整车质量的重要评价指标之一。良好的车身密封性不仅需要合理的车身结构设计，还需要生产线上良好的工艺保障能力。整车制造工艺一般分为冲压、焊装、涂装和总装四个步骤，封堵件安排在涂装和总装车间之间。在整车涂装车间中，需要对车身上的孔位进行封堵，目前的随车堵件安装都是人工安装，工作强度大，人工成本高，而且认为安装存在一定的危险性；堵件安装完毕后还需要进行人工查漏，导致整个工作效率降低。
技术实现思路
本专利技术就是针对现有技术存在的上述不足，提供一种整车随车堵件安装系统，能够实现随车堵件的吸取、安装、检测，代替人工进行随车堵件的安装，大大提高了安装速度，节省了时间和劳动力，降低了人工成本；安装过程实现了自动化安装与检测，大大提高了安装质量与精度，检测过程不需要人员干涉，避免人员靠近整车的危险性，增加了整车制造生产线的智能化与自动化，通过自动化安装能够降低漏装与安装不到位的几率，提高了工作效率。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种整车随车堵件安装系统，其特征在于：包括导轨、工业机器人、3D相机、AGV小车、堵件安装工装、PLC控制器、第一工控机和第二工控机，所述工业机器人的底部安装在导轨的上端，工业机器人上安装有堵件安装工装，导轨的数量为两根，两根导轨之间设有AGV小车，所述AGV小车的底部设有环形轨道，AGV小车的上端设有用于放置堵件的托盘，所述导轨的周围安装有至少四个3D相机，所述PLC控制器分别与第一工控机、工业机器人的控制柜、堵件安装工装、AGV小车电连接，所述第一工控机与3D相机电连接连接，所述第二工控机与堵件安装工装、工业机器人的控制柜电连接。优选的，所述托盘的上端设有堵件放置孔。优选的，所述堵件安装工装包括旋转机构、吸附机构和2D相机，所述旋转机构的一端与工业机器人连接，所述旋转机构的另一端连有吸附机构，所述吸附机构的一侧连有2D相机，2D相机分别与PLC控制器、第二工控机电连接。优选的，所述旋转机构包括旋转板、轴座和转轴，所述轴座套在转轴的外部，所述转轴的一端连有旋转板，所述吸附机构包括吸盘，所述吸盘与旋转板连接，吸盘通过气管连有真空发生器。优选的，所述旋转板上设有与吸盘连通的第一进气通道，所述转轴内设有与第一进气通道连通的过气孔，所述转轴的外部套有隔套，隔套的两侧设有格莱圈，所述隔套的内壁与外壁上均设有凹槽，所述凹槽内设有与过气孔连通的输气孔，所述轴套的内壁上设有与输气孔连通的进气孔，轴套的外侧壁上设有与进气孔连通的出气孔，所述出气孔上连有抽气嘴，抽气嘴与真空发生器连接。优选的，所述旋转板的端部固定有气座，所述气座内设有与第一进气通道连通的第二进气通道，所述吸盘上连有气管，所述气管与第二进气通道密封对接，所述气管的外部套有固定管，所述固定管的一端与气座连接，所述吸盘设于固定管的外部。优选的，所述气座的侧壁上设有传感器。优选的，所述轴座的侧壁上设有电磁阀，所述电磁阀与抽气嘴连接。优选的，所述轴座的侧壁上设有固定杆，所述固定杆与工业机器人的侧壁连接，所述转轴的一端通过法兰盘与工业机器人的六轴连接。优选的，所述2D相机的镜头外部套有环形光源，所述环形光源与PLC控制器电连接。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术能够实现随车堵件的吸取、安装、检测，代替人工进行随车堵件的安装，大大提高了安装速度，减少了人员投入，节省了时间和劳动力，减少能源的浪费，提升生产效率及自动化率，满足现在企业对于节能减排的需求；安装过程实现了自动化安装与检测，大大提高了安装质量与精度，检测过程不需要人员干涉，避免人员靠近整车的危险性，增加了整车制造生产线的智能化与自动化，具有自动化程度高，重复精度高，故障率低，工艺稳定等优点，通过自动化安装能够降低漏装与安装不到位的几率，提高了工作效率。2、本专利技术的堵件安装工装省去了外部气管，在工装内钻孔形成气体通道，一方面，让工装整体结构更加简洁，便于使用与检修；另一方面，使用更加可靠，解决了气管老化，易漏气的问题，提高了使用寿命。3、本专利技术在旋转板的端部固定有可拆卸的气座，便于吸盘的拆装，方便维修与更换，而且可与根据需求选择吸盘安装数量，使用更加方便。4、本专利技术在气管的外部套有固定管，吸盘设于固定管的外部，一方面，固定管能够用来支撑吸盘与气管，防止折弯，起到保护、固定作用，另一方面，固定管能够在安装堵件时给吸盘一定的推力，确保堵件安装可靠。5、本专利技术在气座的侧壁上通过角板固定有传感器，用于检测与车身之间的距离，从而确定顶入堵件的位置，提高安装精度，保证堵件能够更加精准彻底的放入车身孔位中。6、本专利技术设置2D相机，在安装完毕堵件后能够通过2D相机拍照并上传系统，对每个孔位进行检查，避免出现漏放或放置不到位的问题，节省了人工检测过程，提高了工作效率；2D相机外部设置2D相机罩能够对2D相机起到保护作用，防止磕碰。7、本专利技术在2D相机的镜头外部设置环形光源，能够为拍照提供充足的光照，保证拍摄照片的清晰，提高检测效率与准确性。8、本专利技术设置3D相机能够对整车的位置进行检测，准确测定整车的三维位置，从而调整工业机器人与AGV小车的位置，避免了长期使用后，车间吊具运输整车位置出现偏差导致堵件安装不精确的问题，解决了机械运输所带来的误差影响，提高了运行的精密度。9、本专利技术设置多个AGV小车往复循环，实现了放料与供料的同步进行，提高了工作效率。10、本专利技术在整车的两侧均设置工业机器人，每一侧设置两个，分别对整车的前半部与后半部进行堵件安装，大大缩减了一辆整个进行堵件安装所消耗的时间。11、本实用性的托盘上设置有多个堵件放置孔，可以根据不同的车型选择放置堵件的数量，增加了托盘的通用性。附图说明图1为本专利技术的俯视图；图2为本专利技术的左视图；图3为AGV小车的俯视图；图4为本专利技术的立体结构示意图一；图5为本专利技术的立体结构示意图二；图6为相机安装结构示意图；图7为支撑板与托块连接的结构示意图；图8为本专利技术的主视图；图9为本专利技术的剖视图一；图10为本专利技术的剖视图二；图11为隔套的结构示意图；图12为转轴的结构示意图；图13为轴座的结构示意图一；图14为轴座的结构示意图二；图15为连通块的结构示意图；图16为本专利技术的立体结构示意图；图17为本专利技术的电路模块的连接框架示意图。图中：1-环形光源；2-2D相机；201-相机套；202-托板；203-托块；204-支撑板；205-连接板；206-滑槽；3-传感器；301-角板；4-吸盘；401-气管；402-固定管；5-旋转板；501-气座；502-第一进气通道；503-第二进气通道；6-旋转机构；601-抽气嘴；602-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种整车随车堵件安装系统，其特征在于：包括导轨、工业机器人、3D相机、AGV小车、堵件安装工装、PLC控制器、第一工控机和第二工控机，所述工业机器人的底部安装在导轨的上端，工业机器人上安装有堵件安装工装，导轨的数量为两根，两根导轨之间设有AGV小车，所述AGV小车的底部设有环形轨道，AGV小车的上端设有用于放置堵件的托盘，所述导轨的周围安装有至少四个3D相机，所述PLC控制器分别与第一工控机、工业机器人的控制柜、堵件安装工装、AGV小车电连接，所述第一工控机与3D相机电连接连接，所述第二工控机与堵件安装工装、工业机器人的控制柜电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种整车随车堵件安装系统，其特征在于：包括导轨、工业机器人、3D相机、AGV小车、堵件安装工装、PLC控制器、第一工控机和第二工控机，所述工业机器人的底部安装在导轨的上端，工业机器人上安装有堵件安装工装，导轨的数量为两根，两根导轨之间设有AGV小车，所述AGV小车的底部设有环形轨道，AGV小车的上端设有用于放置堵件的托盘，所述导轨的周围安装有至少四个3D相机，所述PLC控制器分别与第一工控机、工业机器人的控制柜、堵件安装工装、AGV小车电连接，所述第一工控机与3D相机电连接连接，所述第二工控机与堵件安装工装、工业机器人的控制柜电连接。


2.如权利要求1所述的一种整车随车堵件安装系统，其特征在于：所述托盘的上端设有堵件放置孔。


3.如权利要求1所述的一种整车随车堵件安装系统，其特征在于：所述堵件安装工装包括旋转机构、吸附机构和2D相机，所述旋转机构的一端与工业机器人连接，所述旋转机构的另一端连有吸附机构，所述吸附机构的一侧连有2D相机，2D相机分别与PLC控制器、第二工控机电连接。


4.如权利要求3所述的一种整车随车堵件安装系统，其特征在于：所述旋转机构包括旋转板、轴座和转轴，所述轴座套在转轴的外部，所述转轴的一端连有旋转板，所述吸附机构包括吸盘，所述吸盘与旋转板连接，吸盘通过气管连有真空发生器。


5.如权利要求4所述的一种整车随车堵...

【专利技术属性】
技术研发人员：苑西成，张升健，程林，沈江涛，明安勇，
申请(专利权)人：济南希润自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37