一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术制造技术

一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术，它包括以下步骤：步骤1：进行涂胶工作前的准备；步骤2：进行预设的涂胶工作；步骤3：视觉系统开始进行涂胶质量测量，并输出当前胶条的测量结果；步骤4：将通过步骤3得到的测量结果与合格胶型进行对比，若发生异常情况，启动自动补胶，启动后机械臂根据异常起点、异常终点引导机械臂运动，在发生异常的位置重新涂胶；步骤5：重复步骤3与步骤4)直至无异常情况发生；步骤6：当无异常情况发生时，机械臂从当前位置沿预设的涂胶路径继续涂胶，直至完成涂胶工作。本发明专利技术的目的是为了在涂胶工业检测技术中，对不合格的已涂胶进行补救，即进行补胶操作。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术
本专利技术属于机械自动化领域，具体涉及一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术。
技术介绍
水涂胶工艺是在工业制造领域广泛使用的一种工艺，广泛应用于汽车、电子、食品等生产过程中。尤其在汽车生产领域，涂胶工艺的合格与否会直接影响最终产品即整车的质量，所以一种能实时检测胶型质量并能及时补胶的方法具有非常重要的现实意义。在现有技术中公开号为CN109127194A的专利文献公开了一种汽车涂胶视觉跟随检测方法，相机跟随胶枪分段获取涂胶图像，图像处理中心分段评价涂胶质量，涂胶图像获取包括：获取工件数模及胶条分布情况；确定胶枪移动轨迹、姿态；确定相机的数量及安装位置；跟随获取各段涂胶图像；图像处理判断包括：对胶条段图像进行栅格化标记处理，进行宽度检测；符合误差范围，则质量合格。本专利技术解决特殊曲面工件应用视觉检测时由于相机安装位置和固定视角，从而造成复杂曲面无法采集视觉图像的问题，保证视觉检测的相机采集到所有涂胶点图像，并完成全部涂胶质量检测，提高涂胶品质的可靠性，适用范围广，检测效率高，实用性较强；再例如公开号为CN107702653A的专利文献公开了一种机器人涂胶三维信息视觉检测装置及方法，用于实时检测机器人涂胶过程中胶体的宽度、高度及连续性，包括驱动机构、检测传感器、空心轴，所述驱动机构包括电机、用于固定电机的支架、主动齿轮、从动齿轮，所述检测传感器内部安装有水平设置的一对指示激光器、一对测量激光器和一对测量相机，上述激光器、相机均向内倾斜相同的角度；本专利技术通过分析胶条三维数据，可以实现胶条宽度和高度的计算。上述这些面向汽车生产过程中的涂胶工艺质量检测技术，对被涂胶条进行颜色、胶宽、胶高检测，判断涂胶质量，若质量不合格再进行补胶操作。在汽车生产中的涂胶质量检测领域，目前的技术方法大部分也都是基于视觉的检测方法，而且在检测胶型质量方面取得了不错的效果，但目前这些方法都仅仅能够判断胶型的质量是否合格，无法对不合格的工艺做出补救措施，这只能保证涂胶不合格的工件不会进入到最终产品，但无法避免由涂胶工艺导致的生产效率及成本问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是在面向汽车生产产线的涂胶工业检测技术中，在完成涂胶工艺质量检测的同时，对不合格的已涂胶(如断胶、断胶、漏胶、拉丝)进行补救，即进行补胶操作。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了如下的技术方案：一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术，它包括以下步骤：步骤1：进行涂胶工作前的准备，使基于视觉的检测设备观测到胶枪枪头；步骤2：进行预设的涂胶工作，实时记录胶枪末端的运动信息；步骤3：视觉系统开始进行涂胶质量测量，并输出当前胶条的测量结果；步骤4：将通过步骤3得到的测量结果与合格胶型进行对比，若发生异常情况，启动自动补胶，启动后机械臂根据异常起点、异常终点引导机械臂运动，在发生异常的位置重新涂胶；步骤5：重复步骤3与步骤4)直至无异常情况发生；步骤6：当无异常情况发生时，机械臂从当前位置沿预设的涂胶路径继续涂胶，直至完成涂胶工作。上述基于视觉的检测设备安装在胶枪的机械臂上。上述基于视觉的检测设备包括工业相机，工业相机可实时观测到胶枪枪头。在步骤2)中，机械臂开始运动，胶枪末端的运动信息被实时记录，运动信息包括运动位置、速度。在步骤4中，涂胶装置获取机械臂实时位置，并将检测结果实时反馈给机械臂，并能够控制机械臂进行补胶操作。在步骤3中，当前胶条的测量结果包括当前胶条的颜色、胶宽、胶高；在步骤4中，异常情况包括出现断胶、漏胶、拉丝。包括控制器，控制器的数据口与相机、机械臂中控系统交互连接，控制器根据采集的图像数据进行涂胶测量，然后根据测量结果与机械臂进行交互通信。机械臂把运动信息发送给控制器，控制器反馈测量信息若已涂胶质量不合格再反馈需要补胶的位置。在步骤2中，胶枪末端的运动信息、坐标被实时记录，该坐标被映射在机械臂坐标下；当存在一处涂胶工艺不合格时，不合格胶型的坐标位置被直接反馈给机械臂，机械臂直接移动到该位置进行补胶操作。上述的系统获取胶枪末端位置，支持多种工业协议读取数据，包括pofinet，Ethernet，Devicenet、interface软件。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术主要面向汽车生产产线中的涂胶工艺质量检测，能够实时检测出涂胶工艺的质量，而且相比现有技术本专利技术更进一步的能够对涂胶质量不合格的胶型进行补胶操作，保证了涂胶工艺的合格率，减小了企业的生产成本。另外本专利技术完整流程中完全没有人工介入，保证了涂胶产线的生产效率。附图说明图1为本专利技术的流程图。具体实施方式如图1所示，一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术，它包括以下步骤：步骤1：进行涂胶工作前的准备，使基于视觉的检测设备观测到胶枪枪头；步骤2：进行预设的涂胶工作，实时记录胶枪末端的运动信息；步骤3：视觉系统开始进行涂胶质量测量，并输出当前胶条的测量结果；步骤4：将通过步骤3得到的测量结果与合格胶型进行对比，若发生异常情况，启动自动补胶，启动后机械臂根据异常起点、异常终点引导机械臂运动，在发生异常的位置重新涂胶；步骤5：重复步骤3与步骤4)直至无异常情况发生；步骤6：当无异常情况发生时，机械臂从当前位置沿预设的涂胶路径继续涂胶，直至完成涂胶工作。其中，基于视觉的检测设备安装在胶枪的机械臂上；基于视觉的检测设备包括工业相机，工业相机可实时观测到胶枪枪头。在步骤2)中，机械臂开始运动，胶枪末端的运动信息被实时记录，运动信息包括运动位置、速度。在步骤4中，涂胶装置获取机械臂实时位置，并将检测结果实时反馈给机械臂，并能够控制机械臂进行补胶操作。在步骤3中，当前胶条的测量结果包括当前胶条的颜色、胶宽、胶高；在步骤4中，异常情况包括出现断胶、漏胶、拉丝。在硬件方面，本专利技术包括控制器，控制器的数据口与相机、机械臂中控系统交互连接，控制器根据采集的图像数据进行涂胶测量，然后根据测量结果与机械臂进行交互通信。机械臂把运动信息发送给控制器，控制器反馈测量信息若已涂胶质量不合格再反馈需要补胶的位置；具体的，相机用专用线缆与控制器连接；控制器通过专用线缆与机械臂中控系统连接；控制器根据采集的图像数据，进行涂胶测量，然后根据测量结果与机械臂进行交互通信。机械臂把运动信息发送给控制器，控制器反馈测量信息若已涂胶质量不合格再反馈需要补胶的位置。在步骤2中，胶枪末端的运动信息、坐标被实时记录，该坐标被映射在机械臂坐标下；当存在一处涂胶工艺不合格时，不合格胶型的坐标位置被直接反馈给机械臂，机械臂直接移动到该位置进行补胶操作。系统获取胶枪末端位置，不仅支持多种工业协议读取数据，如pofinet，Ethernet，Devicenet等，还支持利用FANUC公司的interface软件来读取。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术，其特征在于，它包括以下步骤：/n步骤1：进行涂胶工作前的准备，使基于视觉的检测设备观测到胶枪枪头；/n步骤2：进行预设的涂胶工作，实时记录胶枪末端的运动信息；/n步骤3：视觉系统开始进行涂胶质量测量，并输出当前胶条的测量结果；/n步骤4：将通过步骤3得到的测量结果与合格胶型进行对比，若发生异常情况，启动自动补胶，启动后机械臂根据异常起点、异常终点引导机械臂运动，在发生异常的位置重新涂胶；/n步骤5：重复步骤3与步骤4)直至无异常情况发生；/n步骤6：当无异常情况发生时，机械臂从当前位置沿预设的涂胶路径继续涂胶，直至完成涂胶工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术，其特征在于，它包括以下步骤：
步骤1：进行涂胶工作前的准备，使基于视觉的检测设备观测到胶枪枪头；
步骤2：进行预设的涂胶工作，实时记录胶枪末端的运动信息；
步骤3：视觉系统开始进行涂胶质量测量，并输出当前胶条的测量结果；
步骤4：将通过步骤3得到的测量结果与合格胶型进行对比，若发生异常情况，启动自动补胶，启动后机械臂根据异常起点、异常终点引导机械臂运动，在发生异常的位置重新涂胶；
步骤5：重复步骤3与步骤4)直至无异常情况发生；
步骤6：当无异常情况发生时，机械臂从当前位置沿预设的涂胶路径继续涂胶，直至完成涂胶工作。


2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术，其特征在于：所述基于视觉的检测设备安装在胶枪的机械臂上。


3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术，其特征在于：所述基于视觉的检测设备包括工业相机，工业相机可实时观测到胶枪枪头。


4.根据权利要求1至3其中之一所述的一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术，其特征在于：在步骤2)中，机械臂开始运动，胶枪末端的运动信息被实时记录，运动信息包括运动位置、速度。


5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自...

【专利技术属性】
技术研发人员：付伟，肖敏，王琪，
申请(专利权)人：深圳了然视觉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44