一种轨迹补全方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种轨迹补全方法、装置及电子设备。方法包括：查找历史轨迹中与源监控点时域相邻并且不为历史源监控点的监控点，作为该源监控点所对应的目的监控点；针对每个目的监控点，生成子轨迹；将源监控点所对应的目的监控点中未做过源监控点的监控点，作为新的源监控点，并返回执行所述查找历史轨迹中与源监控点时域相邻的监控点，作为该源监控点的目的监控点的步骤，直至已经返回执行的次数达到预设次数阈值或不存在新的源监控点；基于所得到的子轨迹，确定参考轨迹；根据所述参考轨迹，补全从所述起始轨迹点开始至所述终止轨迹点之间的轨迹，得到第一轨迹。可以降低因参考轨迹不够全面导致的轨迹补全的不准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种轨迹补全方法、装置及电子设备
本专利技术涉及物联网
，特别是涉及一种轨迹补全方法、装置及电子设备。
技术介绍
可以在多个预设的监控点设置相应的采集设备(如网络摄像机、基站)，在监控目标在该监控点出现后，采集监控目标的数据，以对监控目标进行监控。根据采集到监控目标的数据的监控点，以及这些监控点采集到监控目标的数据的时间，可以确定出监控目标的轨迹。在一些特殊情况下，如采集设备故障、没有开启等，采集设备可能没有正常采集到监控目标的数据，导致得到的监控目标的轨迹存在缺失。例如，监控目标先后经过监控点1、监控点2、监控点3，监控点2的采集设备由于出现故障没有采集到监控目标的数据，则得到的轨迹中，监控点1到监控点3之间的轨迹缺失。相关技术中，可以查找监控目标历史上从监控点1移动至监控点3的轨迹，作为参考轨迹，并基于参考轨迹补全监控点1到监控点3之间的轨迹。但是，历史数据往往有限，难以包括所有从监控点1到监控点3之间可能的轨迹，因此参考轨迹不够全面，可能导致轨迹补全不准确。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种轨迹补全方法、装置及电子设备，以实现降低因参考轨迹不够全面导致的轨迹补全的不准确性。具体技术方案如下：在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种轨迹补全方法，所述方法包括：查找历史轨迹中与源监控点时域相邻并且不为历史源监控点的监控点，作为该源监控点所对应的目的监控点，初始的源监控点为待补全轨迹的起始轨迹点；针对每个目的监控点，生成以该目的监控点所对应的源监控点为起点，该目的监控点为终点的子轨迹；将源监控点所对应的目的监控点中未做过源监控点的监控点，作为新的源监控点，并返回执行所述查找历史轨迹中与源监控点时域相邻的监控点，作为该源监控点的目的监控点的步骤，直至已经返回执行的次数达到预设次数阈值或不存在新的源监控点；基于所得到的子轨迹，确定以所述起始轨迹点为起点，所述待补全轨迹的终止轨迹点为终点的轨迹，作为参考轨迹；根据所述参考轨迹，补全从所述起始轨迹点开始至所述终止轨迹点之间的轨迹，得到第一轨迹。结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，在所述查找历史轨迹中与源监控点时域相邻并且不为历史源监控点的监控点，作为该源监控点所对应的目的监控点之前，所述方法还包括：根据历史轨迹，以监控点为顶点，建立图模型，所述图模型中的边表示所连接的两个监控点在历史轨迹中时域相邻；所述查找历史轨迹中与源监控点时域相邻并且不为历史源监控点的监控点的监控点，作为该源监控点所对应的目的监控点，包括：在所述图模型中查找与源监控点相邻并且不为历史源监控点的监控点的监控点，作为该源监控点所对应的目的监控点。结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述根据历史轨迹，以监控点为顶点，建立图模型，包括：针对每个历史轨迹，对该历史轨迹所包括的监控点，按照时间顺序进行排序，得到监控点序列；针对每个监控点序列，将该监控点序列中每两个相邻的监控点，作为监控点对；将所得到的监控点对中，出现次数多余预设筛选阈值的监控点对，作为正常监控点对；以正常监控点对所包括的监控点为顶点，在每个正常监控点对的两个监控点之间建立边，生成图模型。结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，在所述根据历史轨迹，以监控点为顶点，建立图模型之后，所述方法还包括：从待补全轨迹的终点开始，按照时间顺序，依次确定所述待补全轨迹所包括的监控点是否与所述待补全轨迹的起点属于同一社区，直至确定存在与待补全轨迹的起点属于同一社区的监控点；如果所确定的监控点不为所述待补全轨迹的终点，将所确定的监控点作为起始轨迹点，所述待补全轨迹的终点作为终止轨迹点。结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，在所述根据历史轨迹，以监控点为顶点，建立图模型之后，所述方法还包括：将待补全轨迹中时域相邻，并且在所述图模型中不相邻的两个监控点中，时间顺序在前的监控点作为起始轨迹点，时间顺序在后的监控点作为终止轨迹点。结合第一方面，在第五种可能的实现方式中，所述参考轨迹为多个轨迹；所述根据所述参考轨迹，补全所述起始轨迹点开始至所述终止轨迹点之间的轨迹，得到第一轨迹，包括：基于以所述起始轨迹点为起点，终止轨迹点为终点的历史轨迹中，在所述起始轨迹点和所述终止轨迹点采集得到的监控目标特征，分别计算各个参考轨迹的置信度；将置信度最高的参考轨迹，作为从所述起始轨迹点开始至所述终止轨迹点之间的补全轨迹，得到第一轨迹。结合第一方面，在第六种可能的实现方式中，在所述根据所述参考轨迹，补全从所述起始轨迹点开始至所述终止轨迹点之间的轨迹，得到第一轨迹之后，所述方法还包括：确定所述第一轨迹与第二轨迹之间的重合监控点，所述重合监控点为属于所述第一轨迹，并且属于所述第二轨迹的监控点；针对每个重合监控点，计算该重合监控点的经过时间差，所述经过时间差为所述第一轨迹中监控目标经过该重合监控点的时间，与所述第二轨迹中监控目标经过该重合监控点的时间之间的时间差；基于重合监控点的个数，以及每个重合监控点的经过时间差，计算所述第一轨迹与所述第二轨迹之间的相似度；如果所述相似度高于预设相似度阈值，合并所述第一轨迹与所述第二轨迹。结合第一方面的第六种可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，所述基于重合监控点的个数，以及每个重合监控点的经过时间差，计算所述第一轨迹与所述第二轨迹之间的相似度，包括：按照下式计算所述第一轨迹与所述第二轨迹之间的相似度：其中，P为所述相似度，C′为所述重合监控点的个数，C为所述第一轨迹与所述第二轨迹所包括的监控点的平均数，E为所有重合监控点的经过时间差的平均值，T为预设时间阈值。在本专利技术实施例的第二方面，提供了一种轨迹补全装置，所述装置包括：邻点检索模块，用于查找历史轨迹中与源监控点时域相邻并且不为历史源监控点的监控点，作为该源监控点所对应的目的监控点，初始的源监控点为待补全轨迹的起始轨迹点；子轨迹生成模块，针对每个目的监控点，生成以该目的监控点所对应的源监控点为起点，该目的监控点为终点的子轨迹；所述邻点检索模块，还用于将源监控点所对应的目的监控点中未做过源监控点的监控点，作为新的源监控点，并返回执行所述查找历史轨迹中与源监控点时域相邻的监控点，作为该源监控点的目的监控点的步骤，直至已经返回执行的次数达到预设次数阈值或不存在新的源监控点；轨迹确定模块，用于基于所得到的子轨迹，确定以所述起始轨迹点为起点，所述待补全轨迹的终止轨迹点为终点的轨迹，作为参考轨迹；补全模块，根据所述参考轨迹，补全从所述起始轨迹点开始至所述终止轨迹点之间的轨迹，得到第一轨迹。结合第二方面，在第一种可能的实现方式中，所述装置还包括图模型建立模块，用于在所述查找历史轨迹中与源监控点时域相邻的监控点，作为该源监控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨迹补全方法，其特征在于，所述方法包括：/n查找历史轨迹中与源监控点时域相邻并且不为历史源监控点的监控点，作为该源监控点所对应的目的监控点，初始的源监控点为待补全轨迹的起始轨迹点；/n针对每个目的监控点，生成以该目的监控点所对应的源监控点为起点，该目的监控点为终点的子轨迹；/n将源监控点所对应的目的监控点中不为源监控点的监控点，作为新的源监控点，并返回执行所述查找历史轨迹中与源监控点时域相邻的监控点，作为该源监控点的目的监控点的步骤，直至已经返回执行的次数达到预设次数阈值或不存在新的源监控点；/n基于所得到的子轨迹，确定以所述起始轨迹点为起点，所述待补全轨迹的终止轨迹点为终点的轨迹，作为参考轨迹；/n根据所述参考轨迹，补全从所述起始轨迹点开始至所述终止轨迹点之间的轨迹，得到第一轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种轨迹补全方法，其特征在于，所述方法包括：
查找历史轨迹中与源监控点时域相邻并且不为历史源监控点的监控点，作为该源监控点所对应的目的监控点，初始的源监控点为待补全轨迹的起始轨迹点；
针对每个目的监控点，生成以该目的监控点所对应的源监控点为起点，该目的监控点为终点的子轨迹；
将源监控点所对应的目的监控点中不为源监控点的监控点，作为新的源监控点，并返回执行所述查找历史轨迹中与源监控点时域相邻的监控点，作为该源监控点的目的监控点的步骤，直至已经返回执行的次数达到预设次数阈值或不存在新的源监控点；
基于所得到的子轨迹，确定以所述起始轨迹点为起点，所述待补全轨迹的终止轨迹点为终点的轨迹，作为参考轨迹；
根据所述参考轨迹，补全从所述起始轨迹点开始至所述终止轨迹点之间的轨迹，得到第一轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述查找历史轨迹中与源监控点时域相邻并且不为历史源监控点的监控点，作为该源监控点所对应的目的监控点之前，所述方法还包括：
根据历史轨迹，以监控点为顶点，建立图模型，所述图模型中的边表示所连接的两个监控点在历史轨迹中时域相邻；
所述查找历史轨迹中与源监控点时域相邻并且不为历史源监控点的监控点的监控点，作为该源监控点所对应的目的监控点，包括：
在所述图模型中查找与源监控点相邻并且不为历史源监控点的监控点的监控点，作为该源监控点所对应的目的监控点。


3.根据权利2所述的方法，其特征在于，所述根据历史轨迹，以监控点为顶点，建立图模型，包括：
针对每个历史轨迹，对该历史轨迹所包括的监控点，按照时间顺序进行排序，得到监控点序列；
针对每个监控点序列，将该监控点序列中每两个相邻的监控点，作为监控点对；
将所得到的监控点对中，出现次数多余预设筛选阈值的监控点对，作为正常监控点对；
以正常监控点对所包括的监控点为顶点，在每个正常监控点对的两个监控点之间建立边，生成图模型。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据历史轨迹，以监控点为顶点，建立图模型之后，所述方法还包括：
从待补全轨迹的终点开始，按照时间顺序，依次确定所述待补全轨迹所包括的监控点是否与所述待补全轨迹的起点属于同一社区，直至确定存在与所述待补全轨迹的起点属于同一社区的监控点；
如果所确定的监控点不为所述待补全轨迹的终点，将所确定的监控点作为起始轨迹点，所述待补全轨迹的终点作为终止轨迹点。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据历史轨迹，以监控点为顶点，建立图模型之后，所述方法还包括：
将待补全轨迹中时域相邻，并且在所述图模型中不相邻的两个监控点中，时间顺序在前的监控点作为起始轨迹点，时间顺序在后的监控点作为终止轨迹点。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考轨迹为多个轨迹；
所述根据所述参考轨迹，补全所述起始轨迹点开始至所述终止轨迹点之间的轨迹，得到第一轨迹，包括：
基于以所述起始轨迹点为起点，终止轨迹点为终点的历史轨迹中，在所述起始轨迹点和所述终止轨迹点采集得到的监控目标特征，分别计算各个参考轨迹的置信度；
将置信度最高的参考轨迹，作为从所述起始轨迹点开始至所述终止轨迹点之间的补全轨迹，得到第一轨迹。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述参考轨迹，补全从所述起始轨迹点开始至所述终止轨迹点之间的轨迹，得到第一轨迹之后，所述方法还包括：
确定所述第一轨迹与第二轨迹之间的重合监控点，所述重合监控点为属于所述第一轨迹，并且属于所述第二轨迹的监控点；
针对每个重合监控点，计算该重合监控点的经过时间差，所述经过时间差为所述第一轨迹中监控目标经过该重合监控点的时间，与所述第二轨迹中监控目标经过该重合监控点的时间之间的时间差；
基于重合监控点的个数，以及每个重合监控点的经过时间差，计算所述第一轨迹与所述第二轨迹之间的相似度；
如果所述相似度高于预设相似度阈值，合并所述第一轨迹与所述第二轨迹。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于重合监控点的个数，以及每个重合监控点的经过时间差，计算所述第一轨迹与所述第二轨迹之间的相似度，包括：
按照下式计算所述第一轨迹与所述第二轨迹之间的相似度：



其中，P为所述相似度，C′为所述重合监控点的个数，C为所述第一轨迹与所述第二轨迹所包括的监控点的平均数，E为所有重合监控点的经过时间差的平均值，T为预设时间阈值。


9.一种轨迹补全装置，其特征在于，所述装置包括：
邻点检索模块，用于查找历...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚安邦，胡通海，朱琼，
申请(专利权)人：杭州海康威视系统技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33