理疗按摩机器人制造技术

本发明专利技术公开一种理疗按摩机器人，该理疗按摩机器人包括机体、设置在所述机体上的机械手、设置在所述机械手上的结构光组件和用于与人体接触的按摩组件，所述机械手包括多个依次连接的关节臂，多个所述关节臂中具有自由端的末级关节臂与所述按摩组件连接，所述按摩组件包括多个射频触头，所述结构光组件用于获取人体皮肤表面三维图像。本发明专利技术的理疗按摩机器人即可进行物理按摩，又可实现射频理疗，按摩功能方式多样，并且按摩效果得到显著提升，提高了按摩舒适度。

【技术实现步骤摘要】
理疗按摩机器人
本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种理疗按摩机器人。
技术介绍
现如今，由于生活节奏的加快以及工作压力的增大，使得人们的身体长时间处于高压状态，往往会感觉到疲惫劳累。与此同时，按摩机器人技术逐渐发展成熟，人们可通过按摩机器人按摩可缓解疲劳、放松身心、改善血液循环、加速人体新陈代谢，以达到增强免疫力、保健养生的目的。目前的市场上，各类按摩机器人层出不穷，最为常见的类型是机械臂搭载按摩组件，以通过按摩组件振动对人体进行按摩。然而，此类按摩机器人仅具备物理按摩功能，按摩形式较为单一，对人体无法形成很好的理疗效果，也无法满足用户更多的按摩需求。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提出一种理疗按摩机器人，旨在解决目前的按摩机器人按摩功能单一且理疗效果不佳的问题。为实现上述目的，本专利技术提出一种理疗按摩机器人，该理疗按摩机器人包括机体、设置在所述机体上的机械手、设置在所述机械手上的结构光组件和用于与人体接触的按摩组件，所述机械手包括多个依次连接的关节臂，多个所述关节臂中具有自由端的末级关节臂与所述按摩组件连接，所述按摩组件包括多个射频触头，所述结构光组件用于获取人体皮肤表面三维图像。优选地，所述按摩组件还包括与所述末级关节臂连接的连接座、用于安装多个所述射频触头的底座以及设置在所述连接座和底座之间的缓冲件。优选地，所述按摩组件上设有用于测量人体皮肤表面温度的测温组件。优选地，所述理疗按摩机器人还包括设置在所述机体上的显示器，所述显示器包括用于显示人体皮肤表面三维图像、按摩轨迹以及用于设置按摩参数的触控显示屏和多个功能按键。优选地，所述机体上设有用于安装所述显示器的旋转支架，所述旋转支架包括可转动设置的支撑杆和安装杆，所述安装杆的一端与所述支撑杆连接，另一端与所述显示器连接。优选地，所述理疗按摩机器人还包括语音交互模块，所述语音交互模块包括用于采集用户语音的采集单元和用于对所述语音进行处理的处理单元。优选地，所述语音交互模块还包括用于接收语音信号并转换为相应指令的转换单元。优选地，所述理疗按摩机器人还包括设置在所述机体上的急停装置。优选地，所述机体的外壳上设有多个分区域布置的散热孔。优选地，所述机体的底部设置有多个滚轮以及脚轮，所述机体的一侧设有把手。本专利技术的理疗按摩机器人可通过结构光组件获取人体皮肤表面三维图像并智能绘制按摩路径，其机械手操纵按摩组件按照按摩路径移动，以通过若干个射频触头接触人体进行物理按摩及射频理疗。与目前的按摩机器人相比较，本专利技术的理疗按摩机器人按摩形式多样且理疗效果显著提升，提高了按摩舒适度。附图说明图1为本专利技术一实施例理疗按摩机器人的结构示意图；图2为图1中理疗按摩机器人另一视角下的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的方案进行清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术提出一种理疗按摩机器人，参照图1，该理疗按摩机器人包括机体100、设置在机体100上的机械手200、设置在机械手200上的结构光组件和用于与人体接触的按摩组件300，机械手200包括多个依次连接的关节臂210，多个关节臂210中具有自由端的末级关节臂210与按摩组件300连接，按摩组件300包括多个射频触头310，结构光组件用于获取人体皮肤表面三维图像。本专利技术所提出的理疗按摩机器人用于对人体进行理疗按摩，兼具物理按摩和射频理疗双重功能。具体地，参照图1，理疗按摩机器人主要由机体100、机械手200、结构光组件和按摩组件300等组成，机体100内设有控制主机，控制主机中集成有实现控制机械手200、按摩组件300和其它结构的功能模块及电路，机械手200包括多个关节臂210，多个关节臂210的始级关节臂210设置在机体100的安装座上，末级关节臂210上安装按摩组件300，以可带动按摩组件300进行多轴运动。各关节臂210均可通过电机驱动，但布置形式存在差异，如呈竖直状态或水平状态布置等。作为较优设置，多个关节臂210组成六轴机械手200，电机数量为六个，关节臂210及电机的布置形式根据实际情况而定。电机优选无刷伺服电机，可根据采集无刷伺服电机内的电流值对各个关节臂210进行控制，当采集到电机内部的电流值大于预设值时，则控制电机反转或停止，以避免出现按摩组件300施加过大的作用力而损伤人体的情况。参照图1，按摩组件300包括多个射频触头310，射频触头310用于对人体进行射频按摩，其内设有射频发生器，以在射频触头310接触人体时，通过射频发生器发射的射频波穿透人体皮肤，进入皮下组织并作用到胶原内的水分子使其极性改变，高频水分子震动旋转摩擦生热，以刺激胶原收紧重塑，修复老化受损的胶原层，可达到嫩肤紧肤的效果。作为较优选择，射频发生器可由多对电极片组成，以实现多级射频，有效且安全。结构光组件设置在机械手200的其中之一关节臂210上，结构光组件可包括摄像头和发射器，摄像头可包括红外光摄像头、可见光摄像头，发射器可为红外光发射器。在采集人体部位图像时，结构光组件位于人体的正上方，通过可见光摄像头拍摄2D图片，采集人体部位的平面轴(即X、Y轴)信息；使用红外发射器发射经过特殊调制的不可见红外光至人体部位上，再通过红外摄像头接收被人体部位反射的红外光，采集深度轴(即Z轴)信息，确定被测部位的景深信息。当然，此时还包括与结构光组件400电连接的处理模块(即处理芯片)将拍摄的2D图片与获取的3D信息相结合，生成具备空间信息的三维图像，以供本理疗按摩机器人规划按摩组件300的按摩路径。具体地，对结构光组件所采集的三维图像数据进行计算以得出按摩路径的原理为：对结构光组件所采集的点云进行裁剪、降采样、平滑等操作得到初步处理后的点云，利用点云切片算法得到切片点云，通过切片点云去重影去除以及点排序自动生成摄像头扫描坐标系下的轨迹点，然后将摄像头扫描坐标系下的轨迹点通过位姿变换转换成机械手200坐标系下的轨迹点，并对该轨迹点进行法向、姿态等位姿计算而得出按摩路径。另外进行脚本编程，将按摩路径转换为机械手200可识别及可执行的驱动程序，机械手200根据该驱动程序以驱动按摩组件300移动。本专利技术的理疗按摩机器人可通过结构光组件获取人体皮肤表面三维图像并智能绘制按摩路径，其机械手200操纵按摩组件300按照按摩路径移动，以通过若干个射频触头310接触人体进行物理按摩及射频理疗，在通过按摩缓解疲劳、放松身心的同时，还可紧致人体肌肤。目前的按摩机器人相比较，本专利技术的理疗按摩机器人按摩形式多样且按摩效果显著提升，提高了按摩舒适度。在一较佳实施例中，按摩组件300还包括与末级关节臂210连接的连接座320、用于安装多个射频触头310的底座330以及设置在连接座320和底座330之间的缓冲件3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种理疗按摩机器人，其特征在于，包括机体、设置在所述机体上的机械手、设置在所述机械手上的结构光组件和用于与人体接触的按摩组件，所述机械手包括多个依次连接的关节臂，多个所述关节臂中具有自由端的末级关节臂与所述按摩组件连接，所述按摩组件包括多个射频触头，所述结构光组件用于获取人体皮肤表面三维图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种理疗按摩机器人，其特征在于，包括机体、设置在所述机体上的机械手、设置在所述机械手上的结构光组件和用于与人体接触的按摩组件，所述机械手包括多个依次连接的关节臂，多个所述关节臂中具有自由端的末级关节臂与所述按摩组件连接，所述按摩组件包括多个射频触头，所述结构光组件用于获取人体皮肤表面三维图像。


2.根据权利要求1所述的理疗按摩机器人，其特征在于，所述按摩组件还包括与所述末级关节臂连接的连接座、用于安装多个所述射频触头的底座以及设置在所述连接座和底座之间的缓冲件。


3.根据权利要求1所述的理疗按摩机器人，其特征在于，所述按摩组件上设有用于测量人体皮肤表面温度的测温组件。


4.根据权利要求1所述的理疗按摩机器人，其特征在于，还包括设置在所述机体上的显示器，所述显示器包括用于显示人体皮肤表面三维图像、按摩轨迹以及用于设置按摩参数的触控显示屏和多个功能按键。


5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：谈继勇，李元伟，孙文，武小斐，陈尚均，谭明晓，税国强，李彬，李冬玲，杨光耀，梁倍，
申请(专利权)人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44