一种通过采集鞋底3D形状进行喷胶的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及鞋底喷胶设备领域，尤其涉及一种通过采集鞋底3D形状进行喷胶的装置，包括骨架底座，装置主体和装置壳体，其特征在于，所述装置主体包括：3D图形监测柜、电控柜、防护罩、喷胶机械手臂和输送带；所述3D图形监测柜、电控柜和喷胶机械手臂均架设与骨架底座上部，装置壳体内部，且用于保护喷胶机械手臂的防护罩为装置壳体的一部分；所述3D图形监测柜内设有线激光模块和辅助光照模块，所述3D图形监测柜、电控柜、喷胶机械手臂和输送带均与电控柜电连接。本实用新型专利技术与机器人示教方法相比具有点位精确度高，机台繁殖适用性强，操作方法简单，生产效率高等优点，具有很大的优越性。

【技术实现步骤摘要】
一种通过采集鞋底3D形状进行喷胶的装置
本技术涉及鞋底喷胶设备领域，尤其涉及一种通过采集鞋底3D形状进行喷胶的装置。
技术介绍
鞋底喷胶工序是机器制鞋的一道关键工艺，它在一定程度上决定了鞋子的质量。传统的鞋底喷胶工艺-般都采用手工或手工半自动化操作，生产效率低，喷胶性能无法得到有效保证，且黏胶剂挥发出来的有毒性气体严重威胁操作工人的身体健康。现有技术中，也出现了自动点胶喷胶机，但是大都采用2D图像采集，传统的2D图像无法准确的判断鞋底轮廓，需要借助3D成像来判断，2D生成平面图形横向X和纵向Y，如需搭配6轴喷胶机械手臂，其他4轴向坐标人工示教方法输入，效率低、精确度有存在偏差、数据标准不统一，使用操作繁琐，每一种鞋型都需要新建一个独立的档案；因此2D成像点位示教无法满足鞋底喷胶工艺实现全自动化的所提出的要求。先需要解决，如何利用采用3D成像技术，完成鞋底喷胶设备的自动化和高效化的问题。
技术实现思路
本技术提出了一种通过采集鞋底3D形状进行喷胶的装置，解决上述技术问题。基于上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种通过采集鞋底3D形状进行喷胶的装置，包括骨架底座，装置主体和装置壳体，其特征在于，所述装置主体包括：3D图形监测柜、电控柜、防护罩、喷胶机械手臂和输送带；所述3D图形监测柜、电控柜和喷胶机械手臂均架设与骨架底座上部，装置壳体内部，且用于保护喷胶机械手臂的防护罩为装置壳体的一部分；所述3D图形监测柜、电控柜、喷胶机械手臂和输送带均与电控柜电连接。所述3D图形监测柜内设有线激光模块和辅助光照模块，所述电控柜中包括PLC控制器和电脑。优选的，所述用于保护喷胶机械手臂的防护罩为装置壳体的一部分。优选的，所述喷胶喷胶机械手臂为六轴机械臂。优选的，所述喷胶机械手臂为通用六轴机械手臂安设有喷胶喷头。优选的，所述骨架底座下方设有升降式脚杯和静音脚轮。优选的，所述喷胶喷胶机械手臂旁设有喷头清洗装置。与现有技术相比，本技术的有益效果如下：此技术方案，通过线激光模块的连续的激光线扫描鞋底，然后通过线结构传感器分析得到三维点云数据，辅助光照模块用来采集鞋底图像信息,再对各个鞋型样品的喷胶点位进行各个参数上的设定，就能得到鞋型样品的预设数据，一次录入，长期使用。采集3D图形信息后，利用3D点云坐标，配合六轴喷胶机械手臂，自动化控制点胶流程，本技术与机器人示教方法相比具有点位精确度高，机台繁殖适用性强，操作方法简单，生产效率高等优点，具有很大的优越性。附图说明图1为本技术的立体结构示意图；图2为本技术隐藏装置壳体后结构示意图；图3为本技术的正视图。附图标记：1-3D图形监测柜、2-电控柜、3-防护罩、4-喷胶机械手臂、5-输送带、6-喷头清晰装置、7-升降式脚杯、8-静音脚轮。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参考图1-3，一种通过采集鞋底3D形状进行喷胶的装置，包括骨架底座，装置主体和装置壳体，其特征在于，所述装置主体包括：3D图形监测柜1、电控柜2、防护罩3、喷胶机械手臂4和输送带5；所述3D图形监测柜1、电控柜2和喷胶机械手臂4均架设与骨架底座上部，装置壳体内部，且用于保护喷胶机械手臂4的防护罩3为装置壳体的一部分；所述3D图形监测柜1、电控柜2、喷胶机械手臂4和输送带5均与电控柜2电连接。所述3D图形监测柜1内设有线激光模块和辅助光照模块。本技术中，需要先对各个鞋型样品的参数进行预设，这些需要线激光模块和辅助光照模块协同完成，所述线激光模块主体为线结构光传感器，所述光照辅助模块采用多重曝光模式，曝光时间可自由调整，最低200us，最高2000us；输送带上输送的鞋底，被线激光连续扫描横截面轮廓，从而生成高密度3D点云。多重曝光的模式，可以适应不同的环境光。其中线激光模块是通过连续的激光线扫描鞋底，然后通过线结构传感器分析得到三维点云数据，辅助光照模块用来采集鞋底图像信息,再对各个鞋型样品的喷胶点位进行各个参数上的设定，就能得到鞋型样品的预设数据。一次录入，长期使用。具体工作方式为，产品放置于输送带4上，经过3D图形采集柜1的线激光模块和辅助光照模块处理后，电控柜2中PLC控制器和电脑根据所采集反馈的信息，对比上述预设数据，匹配相应鞋型；输送带5输送至喷胶机械手臂喷胶作业区时，PLC和电脑会根据传送带运转的脉冲编码器记录和之前采集的3D图形信息，计算输送速度和鞋底预设喷胶点位的空间位置，生成追随点位的喷胶机械手臂4工作路径，然后调取预设的喷胶点位的参数，对输送带5上的鞋底实现跟随喷胶作业。本技术与机器人示教方法相比具有点位精确度高，机台繁殖适用性强，操作方法简单，生产效率高等优点，具有很大的优越性。优选的，所述喷胶喷胶机械手臂4为六轴机械臂；采用六轴喷胶机械手臂，可以更好的实现跟随作业中，各个喷胶点位的稳点作业。优选的，所述喷胶喷胶机械手臂旁设有喷头清洗装置6；用PLC和电脑进行清洗周期的设定使得设备可以连续作业，保证喷头清洁，喷较量稳定。优选的，所述骨架底座下方设有升降式脚杯和静音脚轮；采用升降式脚杯和静音脚轮的配合，可以使得设备能够自由灵活的移动以上所述的具体实施方式，对本技术的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本技术的具体实施方式而已，并不用于限定本技术的保护范围，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种通过采集鞋底3D形状进行喷胶的装置，包括骨架底座，装置主体和装置壳体，其特征在于，所述装置主体包括3D图形监测柜(1)、电控柜(2)、防护罩(3)、喷胶机械手臂(4)和输送带(5)；所述3D图形监测柜(1)、电控柜(2)和喷胶机械手臂(4)均架设与骨架底座上部，装置壳体内部；所述3D图形监测柜(1)、电控柜(2)、喷胶机械手臂(4)和输送带(5)均与电控柜(2)电连接；所述3D图形监测柜(1)内设有线激光模块和辅助光照模块，所述电控柜(2)中有PLC控制器和电脑。/n

【技术特征摘要】
1.一种通过采集鞋底3D形状进行喷胶的装置，包括骨架底座，装置主体和装置壳体，其特征在于，所述装置主体包括3D图形监测柜(1)、电控柜(2)、防护罩(3)、喷胶机械手臂(4)和输送带(5)；所述3D图形监测柜(1)、电控柜(2)和喷胶机械手臂(4)均架设与骨架底座上部，装置壳体内部；所述3D图形监测柜(1)、电控柜(2)、喷胶机械手臂(4)和输送带(5)均与电控柜(2)电连接；所述3D图形监测柜(1)内设有线激光模块和辅助光照模块，所述电控柜(2)中有PLC控制器和电脑。


2.根据权利要求1所述一种通过采集鞋底3D形状进行喷胶的装置，其特征在于，用于保护喷胶机械手臂(4)的所述防...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯祥铀，
申请(专利权)人：清远市广硕鞋业有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44