一种水下捕捞机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种水下捕捞机器人，属于机器人领域。该机器人结构中，左、右两侧板外侧面均呈流线型，有助于降低水下机器人行进阻力，提高机器人行进速度，降低能耗。机械爪包括左夹爪和右夹爪，两夹爪在第二舵机驱动下，可实现相对开合，当两夹爪合上时，构成一个完整的柱状笼型结构，可用于水下打捞及海产采集，适用性更强。

【技术实现步骤摘要】
一种水下捕捞机器人
本技术属于机器人领域，具体涉及一种水下捕捞机器人。
技术介绍
广义上的“水下捕捞”不仅包括海洋生物捕捞，如海参、海螺和鲍鱼等，还包括沉船打捞、海底资源采集等等。目前，水下捕捞主要依赖于潜水员，危险性较高。现有技术中，中国专利CN108835055A公开了一种捕捞机器人，该机器人通过两夹持部夹持渔网，通过摄像头和声呐确定鱼群位置，并通过光线吸引鱼群，是一种专用于捕鱼的水下机器人，适用性差。此外，该机器人结构在水下运动时，阻力较大，在一定程度上，影响了其灵活性，增加了能耗。
技术实现思路
本技术提出一种适用性强且运动阻力小的水下捕捞机器人。本技术所采用的技术方案为：一种水下捕捞机器人，包括框架结构、推进器模组、浮力模组、电路舱、电池舱和机械爪；所述推进器模组、所述浮力模组、所述电路舱、所述电池舱和所述机械爪均可拆卸地安装在所述框架结构上；所述框架结构包括底板、左侧板和右侧板，左、右侧板正相对设置，所述底板水平设置在两侧板之间底部位置并与所述两侧板固连，所述两侧板外侧面均呈流线型本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下捕捞机器人，其特征在于，包括框架结构(1)、推进器模组(2)、浮力模组(3)、电路舱(4)、电池舱(5)和机械爪(6)；推进器模组(2)、浮力模组(3)、电路舱(4)、电池舱(5)和机械爪(6)均可拆卸地安装在框架结构(1)上；框架结构(1)包括底板(101)、左侧板(102)和右侧板(103)，左、右侧板正相对设置，底板(101)水平设置在两侧板之间底部位置并与所述两侧板固连，所述两侧板外侧面均呈流线型；右侧板(103)内侧紧固安装有第一托板(104)和第二托板(105)，左侧板(102)内侧紧固安装有第三托板(106)和第四托板(107)；/n机械爪(6)包括槽型连接件(602...

【技术特征摘要】
1.一种水下捕捞机器人，其特征在于，包括框架结构(1)、推进器模组(2)、浮力模组(3)、电路舱(4)、电池舱(5)和机械爪(6)；推进器模组(2)、浮力模组(3)、电路舱(4)、电池舱(5)和机械爪(6)均可拆卸地安装在框架结构(1)上；框架结构(1)包括底板(101)、左侧板(102)和右侧板(103)，左、右侧板正相对设置，底板(101)水平设置在两侧板之间底部位置并与所述两侧板固连，所述两侧板外侧面均呈流线型；右侧板(103)内侧紧固安装有第一托板(104)和第二托板(105)，左侧板(102)内侧紧固安装有第三托板(106)和第四托板(107)；
机械爪(6)包括槽型连接件(602)、第二舵机(603)、右夹爪(604)和左夹爪(605)；槽型连接件(602)横向设置并固定在底板(101)前端中间位置，槽型连接件(602)开口朝向外侧；第二舵机(603)安装在槽型连接件(602)内，第二舵机(603)的输出轴向上穿出槽型连接件(602)；右夹爪(604)包括右上夹板和右下夹板，所述右上夹板和所述右下夹板间通过笼型结构一体连接，右上夹板与第二舵机(603)的输出轴端部相连，右下夹板与槽型连接件(602)底部转动连接；左夹爪(605)包括左上夹板和左下夹板，所述左上夹板和所述左下夹板间通过笼型结构一体连接，所述左上夹板与槽型连接件(602)顶部转动连接，所述左下夹板与槽型连接件(602)底部转动连接；所述右上夹板根部与所述左上夹板根部啮合，所述右下夹板根部与所述左下夹板根部啮合，第二舵机(603)驱动右夹爪(604)和左夹爪(605)相对开合。


2.根据权利要求1所述的水下捕捞机器人，其特征在于，推进器模组(2)包括四个垂直推进器(201)和四个水平推进器(202)，每一推进器外侧均装有抱箍(203)，并且每一抱箍(203)上均开设有第一连接孔(204)；
第一托板(104)、第二托板(105)、第三托板(106)和第四托板(107)靠近外侧一端均开设有垂直推进器安装孔(110)，左侧板(102)和右侧板(103)上位于对应垂直推进器安装孔(110)位置均开设有垂直推进器固定孔(111)，所述四个垂直推进器(201)一一对应地安装在四个垂直推进器安装孔(110)内，垂直推进器(201)上的抱箍(203)固定在对应的垂直推进器固定孔(111)上；
第一、第二、第三和第四托板上还分别开设有水平推进器固定孔(112)，所述四个水平推进器(202)的抱箍(203)一一对应地安装在四个托板底部，并且，所述四个水平推进器(202)呈菱形分布。


3.根据权利要求1所述的水下捕捞机器人，其特征在于，第一托板(104)和第四托板(107)间、以及第二托板(105)和第三托板(106)间共同构成电路舱安装空间(109)；
电路舱(4)包括第一舱筒(401)、第一前密封法兰(402)、透明半球罩(403)、半球罩固定环(404)、第一后密封法兰(405)、第一舱盖(406)和电路舱内部结构；
第一前密封法兰(402)和第一后密封法兰(405)上均开槽并设置有两道第一密封圈(408)，第一前密封法兰(402)和第一后密封法兰(405)分别插接在第一舱筒(401)两端；透明半球罩(403)通过半球罩固定环(404)安装在第一前密封法兰(402)上，第一舱盖(406)固定在第一后密封法兰(405)上，第一舱盖(406)外侧固定有第一固定环(407)；第一舱筒(401)两端分别跨设有第一卡箍(409)和第二卡箍(410)，半球罩固定环(404)与第一卡箍(409)通过螺钉相连，第一固定环(407)、第一舱盖(406)和第二卡箍(410)通过螺钉相连；第一、第二、第三和第四托板...

【专利技术属性】
技术研发人员：宗大兴，孔令治，茅耀辉，张雨杰，刘晨旭，任福瑞，张英琦，杨雪，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32