一种组合式微调相机标定用靶标制造技术

本实用新型专利技术公开了一种组合式微调相机标定用靶标，包括第一标定板、第二标定板、第三标定板、外框和发光板，所述第一标定板、第二标定板和第三标定板结构相同，具有若干格黑白格子，其中白色格子可以透光，黑色格子不能透光，所述发光板上安装光源，所述第一标定板镶嵌在外框的前侧位置，所述发光板镶嵌在外框的后侧位置，所述第二标定板可左右滑动的设置于外框内部，并位于第一标定板的后侧位置，有益效果：在标定过程中不需要频繁变动标定靶标的位置,控制器连接丝杠，使标定靶标精准微调，可以实现靶标图像大小改变，使标定结果更加精确；可通过背板的LED光源板对标定板进行补光，在光线条件不足的环境下可以提高标定精度，以达到基本的标定任务。

A calibration target for combined fine tuning camera

【技术实现步骤摘要】
一种组合式微调相机标定用靶标
本技术属于机器人
，具体涉及一种组合式微调相机标定用靶标。
技术介绍
标定靶标在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等应用中，为了矫正标定相机镜头畸变；确定物理尺寸和像素之间的换算关系；通过相机拍摄带有固定间距图案阵列平板，经过标定算法的计算，可以得到相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。其中带有固定间距图案阵列的平板就是标定靶标。在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其再图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能的到，这个求解参数的过程就称为相机标定或者摄像机标定。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因而，提高相机标定的精确度是目前相机标定的工作重点。目前广泛采用的国际象棋黑白格图案或实心圆阵列图案的标定靶标，通常使用一个靶标进行多次移动或者多个靶标进行排列，从而得到多组实验数据，一方面，这种标定靶标增加了实验人员的工作量，并且在视线不佳的夜晚、风尘天气下，无法满足基本的标定任务，虽然可以通过增加光源进行补光以提高标定精度，但是对其补光的光线要求很高，会增加人力和财力成本，造成不必要的浪费。另一方面，在标定速度和精度上都又缺陷，无法满足快速标定和标定精度高的应用场景。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，提供了一种组合式微调相机标定用靶标。一种组合式微调相机标定用靶标，包括第一标定板、第二标定板、第三标定板、外框和发光板，所述第一标定板、第二标定板和第三标定板结构相同，具有若干格黑白格子，其中白色格子可以透光，黑色格子不能透光，所述发光板上安装光源，所述第一标定板镶嵌在外框的前侧位置，所述发光板镶嵌在外框的后侧位置，所述第二标定板可左右滑动的设置于外框内部，并位于第一标定板的后侧位置，所述第三标定板可上下滑动的设置于外框的内部，并位于第二标定板和发光板的中间位置。在上述方案的基础上，所述组合式微调相机标定用靶标，所述外框内部可转动的水平设置有左右调节丝杠，所述左右调节丝杠由安装于外框上的第一电机驱动转动，所述第二标定板上安装有左右调节螺母，所述左右调节螺母与左右调节丝杠啮合传动连接。在上述方案的基础上，所述组合式微调相机标定用靶标，所述外框内部可转动的竖直设置有上下调节丝杠，所述上下调节丝杠由安装于外框上的第二电机驱动转动，所述第三标定板上安装有上下调节螺母，所述上下调节螺母与上下调节丝杠啮合传动连接。优选的，第一电机和第二电机为步进电机，与远程控制器电连接，实现远程控制。优选的，所述组合式微调相机标定用靶标，外框内部安装有磁吸条，将第一标定板和发光板磁铁吸附固定，方便更换和维修。优选的，所述组合式微调相机标定用靶标，所述发光板上安装发光二极管，可以调节光的亮度。本技术的有益效果：1．在标定实验过程中，不需要频繁变动标定靶标的位置,控制器连接丝杠，使标定靶标精准微调，可以实现靶标图像大小改变，使标定结果更加精确；2．可通过背板的LED光源板对标定板进行补光，在光线条件不足的环境下可以提高标定精度，以达到基本的标定任务；3.标定板的平移，垂直方向移动，以及二极管发光背板光源的控制均可通过远程控制器控制，可以提高工作效率减少工作成本；4.标定靶标外框内壁为磁吸内壁，易于标定靶标和二极管发光板的拆卸。附图说明图1为本技术一实施例标定板的示意图；图2为本技术一实施例的外框示意图；图3为本技术一实施例发光板示意图。具体实施方式下面结合本技术实施例中的附图，对本技术的技术方案做进一步说明。如图1、2、3所示，一种组合式微调相机标定用靶标，包括第一标定板1、第二标定板、第三标定板、外框2和发光板3，所述第一标定板1、第二标定板和第三标定板结构相同，具有国际象棋棋盘的黑白格子，其中白色格子可以透光，黑色格子不能透光，所述发光板3上安装发光二极管，可以调节光的亮度；所述第一标定板1镶嵌在外框2的前侧位置，所述发光板3镶嵌在外框2的后侧位置，所述第二标定板可左右滑动的设置于外框2内部，并位于第一标定板1的后侧位置，所述第三标定板可上下滑动的设置于外框2的内部，并位于第二标定板和发光板3的中间位置。所述外框2内部可转动的水平设置有左右调节丝杠，所述左右调节丝杠由安装于外框2上的第一电机驱动转动，所述第二标定板上安装有左右调节螺母，所述左右调节螺母与左右调节丝杠啮合传动连接。所述外框2内部可转动的竖直设置有上下调节丝杠，所述上下调节丝杠由安装于外框2上的第二电机驱动转动，所述第三标定板上安装有上下调节螺母，所述上下调节螺母与上下调节丝杠啮合传动连接。第一电机和第二电机为步进电机，与远程控制器电连接，实现远程控制。外框2内部安装有磁吸条，将第一标定板1和发光板3磁铁吸附固定，方便更换和维修。原理说明：第一标定板1固定不动，发光板3可通过远程控制器控制发出不同亮度的光源，第二标定板、第三标定板由精准丝杠带动进行左右或上下调节。通过投影的原理，使得第二标定板、第三标定板不透光黑色区域遮挡第一标定板1中透光白色区域，调整可控靶标图像尺寸，形成新尺寸的靶标，从而提高相机标定的精度。标定板上黑白格图像尺寸可以通过远程控制器调节，从而提高相机标定精度。标定板后层是亮度可调的二极管发光板3，可以手动调节亮度，从而应付各种复杂环境。通过精准丝杆机构进行微调，丝杠又通过远程控制器调节，操作精度高，并且可远程调节。标定靶标外框为磁吸内壁，易于标定靶标和二极管发光板的拆卸。可理解的是，尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种组合式微调相机标定用靶标，其特征在于，包括第一标定板(1)、第二标定板、第三标定板、外框(2)和发光板(3)，/n所述第一标定板(1)、第二标定板和第三标定板结构相同，具有若干格黑白格子，其中白色格子可以透光，黑色格子不能透光，/n所述发光板(3)上安装光源，/n所述第一标定板(1)镶嵌在外框(2)的前侧位置，所述发光板(3)镶嵌在外框(2)的后侧位置，/n所述第二标定板可左右滑动的设置于外框(2)内部，并位于第一标定板(1)的后侧位置，/n所述第三标定板可上下滑动的设置于外框(2)的内部，并位于第二标定板和发光板(3)的中间位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种组合式微调相机标定用靶标，其特征在于，包括第一标定板(1)、第二标定板、第三标定板、外框(2)和发光板(3)，
所述第一标定板(1)、第二标定板和第三标定板结构相同，具有若干格黑白格子，其中白色格子可以透光，黑色格子不能透光，
所述发光板(3)上安装光源，
所述第一标定板(1)镶嵌在外框(2)的前侧位置，所述发光板(3)镶嵌在外框(2)的后侧位置，
所述第二标定板可左右滑动的设置于外框(2)内部，并位于第一标定板(1)的后侧位置，
所述第三标定板可上下滑动的设置于外框(2)的内部，并位于第二标定板和发光板(3)的中间位置。


2.如权利要求1所述的组合式微调相机标定用靶标，其特征在于，所述外框(2)内部可转动的水平设置有左右调节丝杠，所述左右调节丝杠由安装于外框(2)上的第一电机驱动转动，所述第二标定板上安装有左右调节...

【专利技术属性】
技术研发人员：闵晓晨，刘宇航，李林，张茂源，卫尚涛，刘咪，陈义保，柴永生，
申请(专利权)人：上海交通大学烟台信息技术研究院，烟台大学，
类型：新型
国别省市：山东;37