【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】定向射流技术
本文中所公开的系统和方法涉及医疗机器人，并且更具体地涉及在用于从患者体内移除对象的手术期间采用定向射流的机器人医疗系统和方法。
技术介绍
每年，医师都会执行用以从患者的尿路移除尿结石的手术。尿结石可以包括在肾和输尿管中发现的肾结石以及在膀胱中发现的膀胱结石。这样的尿结石可能是由于矿物质浓缩而形成的，并且一旦尿结石达到足以阻碍尿液流动穿过输尿管或尿道的大小，就可能引起严重的腹痛。这样的结石可以由钙、镁、氨、尿酸、半胱氨酸或其他化合物形成。为了从膀胱和输尿管移除尿结石，医师通常使用通过尿道插入到尿路中的输尿管镜。通常，输尿管镜包括位于其远端端部处的观察镜，以使尿路的可视化成为可能。该手术还可以利用取石术机构来捕获或分解尿结石。在输尿管镜检查手术期间，一位医师可以控制输尿管镜的位置，并且另一医师可以控制取石术机构。为了从肾移除大的肾结石，医师通常使用经皮肾镜取石术(PCNL)技术，该技术包括将肾镜插入穿过皮肤，以使肾结石破裂并移除肾结石。
技术实现思路
本公开涉及用于从患者的治疗部位移除对...
【技术保护点】
1.一种在医疗手术期间施用射流的方法，所述方法包括：/n将第一医疗仪器插入到治疗部位中，所述第一医疗仪器包括第一流体通道和第二流体通道；/n通过所述第一医疗仪器的所述第一流体通道向所述治疗部位提供冲洗；/n通过所述第一医疗仪器的所述第二流体通道从所述治疗部位提供抽吸；/n确定冲洗和抽吸中的一者的特性；以及/n基于所确定的特性来选择冲洗和抽吸中的另一者的特性。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171208 US 62/596,7111.一种在医疗手术期间施用射流的方法，所述方法包括：
将第一医疗仪器插入到治疗部位中，所述第一医疗仪器包括第一流体通道和第二流体通道；
通过所述第一医疗仪器的所述第一流体通道向所述治疗部位提供冲洗；
通过所述第一医疗仪器的所述第二流体通道从所述治疗部位提供抽吸；
确定冲洗和抽吸中的一者的特性；以及
基于所确定的特性来选择冲洗和抽吸中的另一者的特性。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第一医疗仪器插入到所述治疗部位中包括使所述第一医疗仪器经皮前进到所述治疗部位中。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第一医疗仪器插入到所述治疗部位中包括使所述第一医疗仪器通过患者的管腔前进到所述治疗部位中。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括将第二医疗仪器通过患者的管腔插入到所述治疗部位中。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括将第二医疗仪器经皮插入到所述治疗部位中。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所确定的特性包括瞬时流速和一段时间内的平均流速中的至少一者。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所选择的特性包括瞬时流速和一段时间内的平均流速中的至少一者。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所选择的特性与所确定的特性基本匹配。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括：
确定所述治疗部位的特性；以及
当所确定的所述治疗部位的特性超过阈值时，进行下述操作中的至少一者：
减少进入所述治疗部位的冲洗，
增加来自所述治疗部位的抽吸，以及
提供警报。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所确定的所述治疗部位的特性包括所述治疗部位内的流体的体积和所述治疗部位的内部压力中的一者。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括在提供冲洗或抽吸的同时使所述第一医疗仪器的远端梢部以扫掠运动的方式移动。
12.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一医疗仪器和所述第二医疗仪器中的至少一者是机器人控制的。
13.根据权利要求1所述的方法，还包括：
对所述治疗部位内的对象执行碎石术以使所述对象破碎成碎片；以及
通过所述第一医疗仪器的所述第二流体通道抽吸所述碎片。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，碎石术是利用第二医疗仪器执行的。
15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一医疗仪器包括可转向医疗仪器，所述可转向医疗仪器包括可铰接的远端端部。
16.根据权利要求15所述的方法，还包括：
使所述第一医疗仪器的可铰接的远端端部与所述治疗部位内的对象接触；以及
通过所述第二流体通道提供抽吸以将所述对象保持到所述可铰接的远端端部。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述可铰接的远端端部包括凹穴，所述凹穴构造成保持所述对象。
18.根据权利要求17所述的方法，还包括在将所述对象保持在所述凹穴中的同时执行碎石术。
19.根据权利要求16所述的方法，还包括移动所述第一医疗仪器以将所述对象重新定位在所述治疗部位内。
20.根据权利要求1所述的方法，还包括：
对所述治疗部位内的对象执行碎石术以使所述对象破碎成碎片；以及
在碎石术期间通过所述第二流体通道抽吸以移除由碎石术产生的粉尘。
21.根据权利要求1所述的方法，其中，附加的第一流体通道包括流体孔口，所述流体孔口将流体引导远离所述第二医疗仪器。
22.根据权利要求1所述的方法，其中，冲洗和抽吸被同时提供。
23.根据权利要求1所述的方法，其中，冲洗和抽吸未被同时提供。
24.一种用于执行医疗手术的系统，所述系统包括：
第一医疗仪器，所述第一医疗仪器构造成插入到治疗部位中，所述第一医疗仪器包括第一流体通道和第二流体通道；
真空装置，所述真空装置连接至所述第一流体通道和所述第二流体通道中的一者，并且所述真空装置构造成施加负压以从所述治疗部位提供抽吸；
泵，所述泵联接至冲洗源以及所述第一流体通道和所述第二流体通道中的另一者，所述泵构造成向所述治疗部位提供冲洗；以及
射流控制系统，所述射流控制系统联接至所述真空装置和所述泵，所述射流控制系统包括一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器配置成：
确定冲洗和抽吸中的一者的特性；以及
基于所确定的特性来控制所述泵或所述真空装置中的至少一者的特性。
25.根据权利要求24所述的系统，其中，所述第一医疗仪器构造成通过患者的管腔被插入到所述治疗部位中。
26.根据权利要求24所述的系统，其中，所述第一医疗仪器构造成被经皮插入到所述治疗部位中。
27.根据权利要求24所述的系统，其中，还包括第二医疗仪器，所述第二医疗仪器构造成通过患者的管腔被插入到所述治疗部位中。
28.根据权利要求24所述的系统，还包括第二医疗仪器，所述第二医疗仪器构造成被经皮插入到所述治疗部位中。
29.根据权利要求24所述的系统，其中，所述第一医疗仪器还包括流速传感器，所述流速传感器定位在所述第一流体通道中，并且其中，所述流速传感器的输出连接至所述射流控制系统。
30.根据权利要求24所述的系统，其中，所述第二第一医疗仪器还包括流速传感器，所述流速传感器定位在所述第二流体通道中，并且其中，所述流速传感器的输出连接至所述射流控制系统。
31.根据权利要求24所述的系统，其中，所述第一医疗仪器还包括压力传感器，所述压力传感器设置成测量所述治疗部位的内部压力，所述压力传感器的输出连接至所述射流控制系统，并且其中，所述一个或更多个处理...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾森·约瑟夫·素，黄家骏，雷切尔·利·足，约舒亚·F·德丰佐，兵·T·阮，维维安·塔利亚·阮，里希·尼基尔·普罗希特，小约瑟夫·A·厄本，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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