图像矫正方法、装置和电子系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种图像矫正方法、装置和电子系统，通过非同轴设置的主摄像机和副摄像机，获取针对同一拍摄目标的第一图像和第二图像；根据上述主副摄像机的基距，确定主副摄像机的旋转参数；根据旋转参数和主摄像机的摄像参数，对第一图像进行矫正，根据旋转参数、以及主副摄像机的摄像参数，对第二图像进行矫正，得到对应的竖直或水平方向上的视差为零的第一矫正图像和第二矫正图像。该方式中，对非同轴的第一图像和第二图像，通过上述旋转参数可以将第一图像和第二图像旋转至同轴，然后，对于第二图像，以旋转至同轴的第一图像为准，对第二图像进行矫正，提高了图像矫正的运算效率，同时提高了图像矫正结果的准确度以及稳定性。

【技术实现步骤摘要】
图像矫正方法、装置和电子系统
本专利技术涉及图像矫正算法
，尤其是涉及一种图像矫正方法、装置和电子系统。
技术介绍
图像立体矫正，是指两幅图像分别进行一次平面射影变换，使两幅图像的对极线在同一水平方向上，而对极点被映射到无穷远处，这样可以使两幅图像只存在水平方向上的视差，从而使立体匹配问题从二维降到一维，提高匹配速度。相关技术中，可以采用多种方式实现图像立体矫正，例如，可以将两幅图像重投影到同一平面上以得到矫正图像；还可以将两幅图像重投影到共同的圆柱面上以得到矫正图像；或者还可以通过射影变换和放射变换实现图像矫正；但是这些方式或者计算复杂运算效率低，或者矫正结果稳定性较差，难以实际应用于如手机等终端设备这种既要求运算高效、又要求矫正结果准确稳定的场景。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种图像矫正方法、装置和电子系统，以提高图像矫正的运算效率，同时提高图像校正结果的准确度和稳定性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种图像矫正方法，该包括：获取针对同一拍摄目标的第一图像和第二图像；其中，采集本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像矫正方法，其特征在于，包括：/n获取针对同一拍摄目标的第一图像和第二图像；其中，采集所述第一图像的主摄像机与采集所述第二图像的副摄像机非同轴设置；/n根据所述主摄像机与所述副摄像机的基距，确定所述主摄像机与所述副摄像机的相机坐标系的旋转参数；其中，所述旋转参数用于调整所述第一图像和所述第二图像，以使调整后的所述第一图像和所述第二图像对应的相机坐标系为同轴关系；/n根据所述旋转参数和所述主摄像机的摄像参数，对所述第一图像进行矫正，得到所述第一图像对应的第一矫正图像；/n根据所述旋转参数、以及所述主摄像机和所述副摄像机的摄像参数，对所述第二图像进行矫正，得到所述第二图像对应的第二矫正图...

【技术特征摘要】
1.一种图像矫正方法，其特征在于，包括：
获取针对同一拍摄目标的第一图像和第二图像；其中，采集所述第一图像的主摄像机与采集所述第二图像的副摄像机非同轴设置；
根据所述主摄像机与所述副摄像机的基距，确定所述主摄像机与所述副摄像机的相机坐标系的旋转参数；其中，所述旋转参数用于调整所述第一图像和所述第二图像，以使调整后的所述第一图像和所述第二图像对应的相机坐标系为同轴关系；
根据所述旋转参数和所述主摄像机的摄像参数，对所述第一图像进行矫正，得到所述第一图像对应的第一矫正图像；
根据所述旋转参数、以及所述主摄像机和所述副摄像机的摄像参数，对所述第二图像进行矫正，得到所述第二图像对应的第二矫正图像；其中，所述第一矫正图像与所述第二矫正图像在竖直方向或水平方向上的视差为零。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述主摄像机与所述副摄像机的基距，确定所述主摄像机与所述副摄像机的相机坐标系的旋转参数的步骤，包括：
获取所述主摄像机和所述副摄像机在水平方向上的第一基距，以及所述主摄像机和所述副摄像机在竖直方向上的第二基距；
根据所述第一基距和所述第二基距，确定所述主摄像机与所述副摄像机的相机坐标系的旋转参数。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一基距和所述第二基距，确定所述主摄像机与所述副摄像机的相机坐标系的旋转参数的步骤，包括：
所述主摄像机与所述副摄像机的相机坐标系的旋转参数Rn：



其中，angle＝-atan(ty/tx)；atan代表反正切函数；tx为所述第一基距；ty为所述第二基距。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述旋转参数和所述主摄像机的摄像参数，对所述第一图像进行矫正，得到所述第一图像对应的第一矫正图像的步骤，包括：
根据所述旋转参数和所述主摄像机的内参数，对所述第一图像进行矫正，得到所述第一图像对应的第一矫正图像。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述旋转参数和所述主摄像机的内参数，对所述第一图像进行矫正，得到所述第一图像对应的第一矫正图像的步骤，包括：
所述第一图像对应的第一矫正图像
其中，UL为所述第一图像；UnL为所述第一图像对应的第一矫正图像；KL为所述主摄像机的内参数；为所述主摄像机的内参数矩阵的逆矩阵；Rn为所述旋转参数。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述旋转参数、以及所述主摄像机和所述副摄像机的摄像参数，对所述第二图像进行矫正，得到所述第二图像对应的第二矫正图像的步骤，包括：
根据所述旋转参数、所述主摄像机的内参数，以及所述副摄像机的内参数和旋转矩阵，对所述第二图像进行矫正，得到所述第二图像对应的第二矫正图像。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述旋转参数、所述主摄像机的内参数，以及所述副摄像机的内参数和旋转矩阵，对所述第二图像进行矫正，得到所述第二图像对应的第二矫正图像的步骤，包括：
所述第二图像对应的第二矫正图像
其中，UR为所述第二图像；UnR为所述第二图像对应的第二矫正图像；KL为所述主摄像机的内参数；Rn为所述旋转参数；R为所述副摄像机的旋转矩阵；R-1为所述副摄像机的旋转矩阵的逆矩阵；KR为所述副摄像机的内参数；为所述副摄像机的内参数矩阵的逆矩阵。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述旋转参数和所述主摄像机的摄像参数，对所述第一图像进行矫正的步骤之前，所述方法还包括：基于预设的目标函数，以及预设的参数调整范围，调整所述旋转参数和所述副摄像机的摄像参数。


9.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨露，胡刚，
申请(专利权)人：北京迈格威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11