基于海天分界线的船载相机外参数的获取方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例提供一种基于海天分界线的船载相机外参数的获取方法及装置。其中方法包括：获取船载相机拍摄的实时海面图像；根据所述实时海面图像，得到海面增强图像；根据所述海面增强图像，得到二值边缘图像；根据所述二值边缘图像，得到海天分界线；根据所述海天分界线，计算得到所述船载相机的外参数，所述船载相机的外参数包括船载相机的俯仰角和横滚角。本发明专利技术的方案能够实时获取所述相机外参数。

【技术实现步骤摘要】
基于海天分界线的船载相机外参数的获取方法及装置
本专利技术涉及船载相机参数处理
，特别是指一种基于海天分界线的船载相机外参数的获取方法及装置。
技术介绍
随着光电成像技术、计算机技术、机器视觉技术的发展，利用船载相机图像探测真实空间中目标物体的方位信息成为可能，这一技术可以被广泛利用在智能船舶航行、电子望等领域。以电子望为例，装在船舶的相机拍摄海面周围场景的图像后，利用人工智能技术自动识别出海面上的其他船舶、岛礁、航标等障碍物，向船员提供避碰预警和提醒，提高船舶航行安全性。但是由于船舶在海面航行的过程中，海浪的波动和变化可能会引起其搭载的相机产生位姿变化，这种位姿变化会改变所述相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，即所述相机外参数。目前对船载相机外参数求解，主要是通过惯性导航、卫星罗经等设备输出船舶姿态角进而求解相机外参，惯性系统、卫星罗经等设备存在结构装配复杂、造价昂贵、成本高、效率底和耗时间。
技术实现思路
本专利技术提供了一种基于海天分界线的船载相机外参数的获取方法及装置。能够实时获取、调整所述相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于海天分界线的船载相机外参数的获取方法，其特征在于，包括：/n获取船载相机拍摄的实时海面图像；/n根据所述实时海面图像，得到海面增强图像；/n根据所述海面增强图像，得到二值边缘图像；/n根据所述二值边缘图像，得到海天分界线；/n根据所述海天分界线，计算得到所述船载相机的外参数，所述船载相机的外参数包括船载相机的俯仰角和横滚角。/n

【技术特征摘要】
20191225 CN 20191135447981.一种基于海天分界线的船载相机外参数的获取方法，其特征在于，包括：
获取船载相机拍摄的实时海面图像；
根据所述实时海面图像，得到海面增强图像；
根据所述海面增强图像，得到二值边缘图像；
根据所述二值边缘图像，得到海天分界线；
根据所述海天分界线，计算得到所述船载相机的外参数，所述船载相机的外参数包括船载相机的俯仰角和横滚角。


2.根据权利要求1所述的基于海天分界线的船载相机外参数的获取方法，其特征在于，根据所述实时海面图像，得到海面增强图像，包括：
对所述实时海面图像进行二维中值滤波处理，得到海面增强图像。


3.根据权利要求1所述的基于海天分界线的船载相机外参数的获取方法，其特征在于，根据所述海面增强图像，得到二值边缘图像，包括：
对所述海面增强图像进行分块处理，得到多个图像块；
对所述多个图像块进行二值化处理，得到二值图像；
对所述二值图像进行边缘检测处理，得到二值边缘图像。


4.根据权利要求3所述的基于海天分界线的船载相机外参数的获取方法，其特征在于，对所述海面增强图像进行分块处理，得到多个图像块，包括：
在水平和竖直方向上对所述海面增强图像剪裁为K×K个相邻的图像块，所述滤波后的图像大小为M×N个像素，则每个图像块大小为：M×N/K2个像素。


5.根据权利要求3所述的基于海天分界线的船载相机外参数的获取方法，其特征在于，对所述多个图像块进行二值化处理，得到二值图像，包括：
对所述多个图像块中的每个图像块，通过预设算法计算所述图像块的自适应阈值；
根据所述自适应阈值，对每个所述图像块进行二值化处理，得到二值图像。


6.根据权利要求3所...

【专利技术属性】
技术研发人员：史海涛，宋剑伟，
申请(专利权)人：北京海兰信数据科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11