加工复杂球形曲面壳体的机械臂系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种加工复杂球形曲面壳体的机械臂系统，该机械臂系统包括机械臂、工作支架、加工装置、工件图像获取装置和控制台，其中：工作支架设置于机械臂工作范围内，用于固定工件；加工装置通过夹具体连接在机械臂的末端，该加工装置具有加工刀具，夹具体上设有用于感应加工过程中加工刀具与工件之间力的大小的力传感器；工件图像获取装置用于获取工件的三维图像，并得到工件的坐标信息特征；控制台用于接收工件的坐标信息特征数据和力传感器数据，并控制机械臂，对工件加工。与现有技术相比，本实用新型专利技术结构简单，操作稳定且精度高。

【技术实现步骤摘要】
加工复杂球形曲面壳体的机械臂系统
本技术涉及球形曲面壳体加工
，尤其是涉及一种加工复杂球形曲面壳体的机械臂系统。
技术介绍
在多种不同曲面壳体中对这些零件进行加工时，传统的加工方式需花费大量的时间和精力，而且精度很低。中国专利CN107807610A公开了一种基于特征库的复杂曲面零件机械臂加工系统和方法，该系统包括：特征数据库、工艺规划和特征匹配模块、代码转换接口、信息处理模块、加工仿真模块、实际加工模块。该方法包括步骤：对复杂曲面零件特征进行分析和提取，从特征数据库中匹配相似的信息，制定加工工艺流程和设置相应的加工工艺参数；对待加工复杂曲面零件的加工过程进行数字化仿真分析；通过实际加工模块对待加工复杂曲面零件进行机械臂铣削加工。该方法和系统对于多种复杂的曲面加工，提取加工零件特征建立数据库就会复杂了许多，工作量会非常大，并且加工的过程中精度不高。
技术实现思路
本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种加工复杂球形曲面壳体的机械臂系统。本技术的目的可以通过以下技术方案来实现：r>本技术提供一种加本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种加工复杂球形曲面壳体的机械臂系统，其特征在于，包括：/n机械臂(1)，/n工作支架(2)，设置于机械臂(1)工作范围内，用于固定工件(8)，/n加工装置(3)，通过夹具体连接在机械臂(1)的末端，该加工装置(3)具有加工刀具(31)，夹具体上设有用于感应加工过程中加工刀具(31)与工件(8)之间力的大小的力传感器(44)，/n工件图像获取装置，用于获取工件(8)的三维图像，并得到工件(8)的坐标信息特征，/n控制台，用于接收工件(8)的坐标信息特征数据和力传感器数据，并控制机械臂(1)，对工件(8)加工。/n

【技术特征摘要】
1.一种加工复杂球形曲面壳体的机械臂系统，其特征在于，包括：
机械臂(1)，
工作支架(2)，设置于机械臂(1)工作范围内，用于固定工件(8)，
加工装置(3)，通过夹具体连接在机械臂(1)的末端，该加工装置(3)具有加工刀具(31)，夹具体上设有用于感应加工过程中加工刀具(31)与工件(8)之间力的大小的力传感器(44)，
工件图像获取装置，用于获取工件(8)的三维图像，并得到工件(8)的坐标信息特征，
控制台，用于接收工件(8)的坐标信息特征数据和力传感器数据，并控制机械臂(1)，对工件(8)加工。


2.根据权利要求1所述的加工复杂球形曲面壳体的机械臂系统，其特征在于，所述的工作支架(2)包括竖置的型材(21)及可调整地设置于型材(21)上的上移动卡爪(22)和下移动卡爪(23)，所述的上移动卡爪(22)和下移动卡爪(23)配合，对工件(8)进行夹持。


3.根据权利要求1所述的加工复杂球形曲面壳体的机械臂系统，其特征在于，所述的加工装置还包括加工电机(32)，所述的加工电机(32)与加工刀具(31)传动连接，用于带动加工刀具(31)转动。

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【专利技术属性】
技术研发人员：陈志澜，吴健，卢俊杰，
申请(专利权)人：上海建桥学院，
类型：新型
国别省市：上海;31