一种机器人实时监控方法、介质、终端和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人实时监控方法、介质、终端和装置，将实时监控逻辑从机器人运行系统的各被管控功能模块中剥离出来，外置于运行在独立存储和计算平台上的实时监控终端中，且监控终端采用信息订阅机制，借助网络通信将机器人系统中所需的基础信息，比如传感检测数据、地图、电机等数据、感知算法输出的环境信息、决策行为和命令信息采集出来，经分析发现异常后采取一系列异常处理措施，最终实现机器人运行系统的实时监控。本发明专利技术规避了被动全量信息接收后未关注信息被闲置、丢弃的现象，在大多数情况下传输数据量较小，从而提高监控系统的实时性能，同时避免了网络带宽被占满引起后续数据阻塞、积压以及检测异常的后果。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人实时监控方法、介质、终端和装置
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人实时监控方法、介质、终端和装置。
技术介绍
具备较复杂功能的机器人在运行过程中需要实时收集大量自身传感数据，运行复杂的行为、定位、路径决策等算法逻辑，生成控制指令并确保其正确、精准、快速地得以实施。因此，机器人运行系统需要占用大量计算机存储空间和运算力，并因其系统复杂性而伴随一定出错概率。因机器人运行异常的情况无法完全避免，因此需要引入机器人实时监管机制，以便在机器人运行异常时能够及时察觉和处理。当前较为普遍的机器人实时监管方式是将监管逻辑分散于各自管控的机器人运行逻辑中，与机器人运行逻辑强耦合，异常状况以日志或机器人行为等形式处理。上述机器人实时监管方式的优点是实时性较高，且可借助机器人自身行为对外表达其异常状态，较为直观。但其缺点也相对明显，一方面监管逻辑的加入有可能加剧机器人系统本就十分紧张的存储空间和运算力，另一方面异常状态的关联信息较为单薄、呈现形式较为单一，无法为后续异常排查和恢复提供有力支持。【专利技术内容】本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人实时监控方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，设置至少一个监控项目中每个监控项目分别对应的监控参数；/n步骤2，采集机器人运行过程中每个监控项目的实时监控参数值，根据所述实时监控参数值判断对应监控项目是否出现异常，并生成异常判断结果；/n步骤3，当监控项目出现异常时，生成并上报异常监控报告。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人实时监控方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，设置至少一个监控项目中每个监控项目分别对应的监控参数；
步骤2，采集机器人运行过程中每个监控项目的实时监控参数值，根据所述实时监控参数值判断对应监控项目是否出现异常，并生成异常判断结果；
步骤3，当监控项目出现异常时，生成并上报异常监控报告。


2.根据权利要求1所述的机器人实时监控方法，其特征在于，所述步骤1具体为：调用预设监控项目模板，响应于针对所述预设监控项目模板的用户操作，生成与至少一个监控项目中每个监控项目分别对应的监控参数。


3.根据权利要求1或2所述的机器人实时监控方法，其特征在于，每个监控项目的监控参数类别包括机器人的传感器数据、视觉数据、电机运行数据、地图数据、环境感知数据、命令执行数据和行为决策数据中的至少一种。


4.根据权利要求3所述的机器人实时监控方法，其特征在于，根据所述实时监控参数值判断对应监控项目是否出现异常具体包括以下步骤：
S201，获取监控项目对应的预设数据处理方法；
S202，采用所述预设数据处理方法对所述监控项目对应的实时监控参数值进行过滤和/或运算处理，生成所述监控项目对应判断参数的当前参数值；
S203，获取所述监控项目对应判断参数的预期参数值，并将所述当前参数值和所述预期参数值进行比较，若差异超过预设阈值，则判断所述监控项目出现异常。


5.根据权利要求4所述的机器人实时监控方法，其特征在于，当监控项目出现异常时，上报所述异常监控报告具体为：
当监控项目出现异常时，以图表、2D图像和/或3D图像显示异常监控报告；和/或，
当监控项目出现异常时，向机器人控制系统发送异常等级以及用于表示异常类型和异常内容的异常码，以驱动机器人控制系统采用行为、声音、灯效和/或屏显方式进行示警；和/或，
当监控项目出现异常时，采用以太网、短信、电话、邮件和/或无线通信方式向预设通信终端发送异常监控报告，同时在云端存储所述异常监控报告；
所述异常监控报告包括异常等级...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶树根，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31