一种水下机器人定位监测系统技术方案

本发明专利技术公开了一种水下机器人定位监测系统，通过采用短基线与超短基线结合以及即时GPS定位信息构成的时差定位算法，来对被施救黄标进行定位，且岸上监控设备进行数据无线通讯时，分别采用信道均衡器滤波处理、门限内搜索和归一化处理，本发明专利技术涉及水下机器人水下监测技术领域。该水下机器人水下定位监测系统，可实现精确确定水下机器人的实时位置、对水下机器人生命体征实时掌控以及确定被施救对象位置，减轻消防部门的水上救援任务，无需在水下机器人身上系安全绳进行水下救援作业，避免了安全绳发生缠绕危及水下机器人安全的情况发生，降低实施救援的难度，使地上指挥人员能够实时掌控水下机器人在水下实施救援的情况，来方便对于是否增派或调动水下救援力量进行快速决策。

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人定位监测系统
本专利技术涉及水下机器人水下监测
，具体为一种水下机器人定位监测系统。
技术介绍
水下机器人是指长时间在水下游动而戴着面罩、备有脚蹼、橡皮衣、氧气筒等担负特殊任务的两栖部队，挑选队员时是极其严格的，水下机器人部队肩负的任务极其隐蔽、危险，在敌后方海域、地区进行侦察，消灭机动发射装置、防空设施、水利工程、指挥所等，为此，要求水下机器人们必须具有娴熟的专业技术技能和超人的身体素质，随着人们生活水平的不断提高，越来越多的极限运动爱好者也开始体验水下机器人潜水，因此水下机器人潜水越来越受到人们的喜爱，在水下机器人潜水中，需要在体验者身上安装许多安全设备，来保证体验者的生命安全，泰国“野猪”足球队12名队员和教练在洞穴探险时失联。洞穴中GPS定位不可用给搜救造成极大困难，一名搜救人员在救援中丧生。目前的水下机器人潜水安全设备存在以下缺陷：1）、水下机器人实时位置未知：消防部门的水上救援任务繁重，目前水下机器人水下救援作业主要靠在身上系安全绳来固定，地上指挥人员无法实时判断水下机器人位置，而且安全绳也容易发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下机器人定位监测系统，其特征在于：包括水声信标（1）、中继浮标（2）、岸上监控设备（3）和便携手提式配件箱，所述水声信标（1）包括水下机器人红标（11）和被施救黄标（12），且中继浮标（2）是由收放式基阵架、发射换能器、四个接收水听器、GPS、磁罗盘、数据收发单元、无线天线和接线盒组成，所述岸上监控设备（3）为防水终端，且便携手提式配件箱用于存放电源模块和充电器配件，所述岸上监控设备（3）是采用短基线与超短基线结合以及即时GPS定位信息构成的时差定位算法，来对被施救黄标（12）进行定位，且岸上监控设备（3）进行数据无线通讯时，分别采用信道均衡器滤波处理、门限内搜索和归一化处理，用于提...

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人定位监测系统，其特征在于：包括水声信标（1）、中继浮标（2）、岸上监控设备（3）和便携手提式配件箱，所述水声信标（1）包括水下机器人红标（11）和被施救黄标（12），且中继浮标（2）是由收放式基阵架、发射换能器、四个接收水听器、GPS、磁罗盘、数据收发单元、无线天线和接线盒组成，所述岸上监控设备（3）为防水终端，且便携手提式配件箱用于存放电源模块和充电器配件，所述岸上监控设备（3）是采用短基线与超短基线结合以及即时GPS定位信息构成的时差定位算法，来对被施救黄标（12）进行定位，且岸上监控设备（3）进行数据无线通讯时，分别采用信道均衡器滤波处理、门限内搜索和归一化处理，用于提高定位精度，所述水声信标（1）和中继浮标（2）之间通过水声信号通讯，且中继浮标（3）与岸上监控设备（3）之间是通过Zigbee局域网络协议进行通讯。


2.根据权利要求1所述的一种水下机器人定位监测系统，其特征在于：所述岸上监控设备（3）与应急救援指挥中心（4）之间通过5G网络进行通讯，且防水终端内含显控软件及上传远程监控数据的接口，且防水终端通过上传远程监控数据的接口与应急救援指挥中心（4）无线通讯连接，用于上传水下机器人数据信息及接收救援信息指令。


3.根据权利要求1所述的一种水下机器人定位监测系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨飞，杨歌，
申请(专利权)人：浙江中以应急装备有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33