一种基于技能学习与泛化的机器人缝制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于技能学习与泛化的机器人缝制系统及方法，包括：机器人、机械手爪、缝纫机、控制装置及云平台；所述机器人控制机械手爪夹取布料至待缝制区展平并将信号反馈至控制装置；所述控制装置存储有已经设置的缝制轨迹以及缝制的坐标、速度、线形参数，所述控制装置将参数指令下发至机器人；所述机器人基于控制指令控制手爪平移拖动布料至缝纫机设定好的待缝制点，定位落针；所述机器人与云平台通信，所述云平台对机器人进行任务示教，实现机器人缝制技能学习及机器人缝制技能泛化；所述机器人需要执行新的线形的缝制任务时，对机器人末端位置进行示教，在云平台中匹配出元学习策略和相对应的缝制技能，从而实现机器人缝制技能的泛化。

【技术实现步骤摘要】
一种基于技能学习与泛化的机器人缝制系统及方法
本专利技术属于机器人控制
，尤其涉及一种基于技能学习与泛化的机器人缝制系统及方法。
技术介绍
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。现有的缝制系统，有的将缝纫机头固定在机械臂末端，将布料固定，规划机器人末端轨迹进行平面或曲面缝制，当实际组装的缝纫机中心位置与设定位置不一致时，则无法满足期望的缝制。也有的将缝纫机固定，通过视觉定位，移动拖着布的机器人，实现自动缝制，这样需要经复杂的图像处理来获得缝制路径。在目前研究中技能学习与泛化能大大提高机器人的工作效率，但是在机器人缝纫系统中却存在缝制动作难以表征和学习等问题。
技术实现思路
为克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于技能学习与泛化的机器人缝制系统，能够提高数据的利用率并提升缝制技能。为实现上述目的，本专利技术的一个或多个实施例提供了如下技术方案：一种基于技能学习与泛化的机器人缝制系统，包括：机器人、机械手爪、缝纫机、控制装置及云平台本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于技能学习与泛化的机器人缝制系统，其特征是，包括：/n机器人、机械手爪、缝纫机、控制装置及云平台；/n所述机器人控制机械手爪夹取布料至待缝制区展平并将信号反馈至控制装置；/n所述控制装置存储有已经设置的缝制轨迹以及缝制的坐标、速度、线形参数，所述控制装置将参数指令下发至机器人；/n所述机器人基于控制指令控制手爪平移拖动布料至缝纫机设定好的待缝制点，定位落针；/n所述机器人与云平台通信，所述云平台对机器人进行任务示教，实现机器人缝制技能学习及机器人缝制技能泛化；/n所述机器人需要执行新的线形的缝制任务时，对机器人末端位置进行示教，在云平台中匹配出元学习策略和相对应的缝制技能，从而实现机...

【技术特征摘要】
1.一种基于技能学习与泛化的机器人缝制系统，其特征是，包括：
机器人、机械手爪、缝纫机、控制装置及云平台；
所述机器人控制机械手爪夹取布料至待缝制区展平并将信号反馈至控制装置；
所述控制装置存储有已经设置的缝制轨迹以及缝制的坐标、速度、线形参数，所述控制装置将参数指令下发至机器人；
所述机器人基于控制指令控制手爪平移拖动布料至缝纫机设定好的待缝制点，定位落针；
所述机器人与云平台通信，所述云平台对机器人进行任务示教，实现机器人缝制技能学习及机器人缝制技能泛化；
所述机器人需要执行新的线形的缝制任务时，对机器人末端位置进行示教，在云平台中匹配出元学习策略和相对应的缝制技能，从而实现机器人缝制技能的泛化。


2.如权利要求1所述的一种基于技能学习与泛化的机器人缝制系统，其特征是，所述控制装置接收缝纫机的转速以及机器人末端的位置、速度、加速度信息，通过缝纫机转速与机器人末端移动信息之间的函数映射关系，实现机器人与缝纫机之间的通信和同速缝制。


3.如权利要求1所述的一种基于技能学习与泛化的机器人缝制系统，其特征是，所述云平台用于存储和操作所有的数据，实现机器人缝制技能的学习与泛化。


4.如权利要求1所述的一种基于技能学习与泛化的机器人缝制系统，其特征是，所述机械手爪安装于机器人末端，用于布料的夹取，展平，上料和下料；
所述机器人用于配合缝纫机缝纫工作的左移、右移、加速、减速、同速移动完成缝制作业。


5.一种基于技能学习与泛化的机器人缝制方法，其特征是，包括：
夹取布料至待缝制区展平；
机器人基于已经设置的缝制轨迹以及缝制的坐标、速度、线形参数控制手爪平移拖动布料至缝纫机设定好的待缝制点，定位落针；
云平台对机器人任务示教数据学习，存储学习形成的缝制策略，实现机器人缝制技能学习及机器人缝制技能泛化；...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋锐，赵曼，李凤鸣，田新诚，刘义祥，李贻斌，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：山东;37