一种基于双目视觉的垃圾分类识别系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种基于双目视觉的垃圾分类识别系统，该垃圾分类识别系统包括分拣导向机构、垃圾检测入口通道、本地端处理器和两个CCD摄像头，这两个CCD摄像头在垃圾检测入口通道的竖直方向呈上下设置，垃圾检测入口通道连通分拣导向机构，这两个CCD摄像头的输出端连接本地端处理器的输入端，分拣导向机构与本地端处理器存在电性连接关系。本实用新型专利技术在所述垃圾检测入口通道的竖直上下方向处设置双目摄像头，尤其是CCD摄像头，实现对竖直方向运动的目标垃圾的检测与追踪，降低系统复杂性，使得被投掷垃圾的识别分类更快。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉的垃圾分类识别系统
本技术涉及垃圾处理的
,尤其涉及一种基于双目视觉的垃圾分类识别系统。
技术介绍
专利申请号201810319315.0《自动分类垃圾箱》专利提供了一种自动分类垃圾箱，包括：外壳框架、若干个垃圾桶、电子控制系统、摄像头和支架，在外壳框架内装有若干个垃圾桶，每个垃圾桶上端装有顶盖，顶盖通过其上的开关使其打开或关闭，在垃圾桶的侧壁上装有门扇，在外壳框架的正上方装有支架，在支架上装有至少一个摄像头，每个摄像头和每个开关均与电子控制系统相连，每个摄像头将待放入垃圾桶内的垃圾图像传输给电子控制系统，电子控制系统经过图像识别，通过开关打开或关闭相应的垃圾桶的顶盖；该专利采用电子控制系统中的图像识别技术，来识别出需要丢弃的垃圾的类型，相应自动打开该类垃圾的顶盖，用户只能将该垃圾放入被打开的垃圾桶内，垃圾被扔入相应垃圾桶后，顶盖自动关闭。该方式虽然能实现自动分类，但是需要用户手持垃圾等待系统进行识别和分类，在完成识别和分类后，才能进行垃圾抛弃，用户体验较差，不符合公共场合的用户普遍的直接抛弃垃圾的使用习惯。因此，在用户往垃圾桶投掷垃圾后，亟需让垃圾桶实现简单快速地自动识别垃圾。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，对此我们提供一种基于双目视觉的垃圾分类识别系统，其具体技术方案如下：一种基于双目视觉的垃圾分类识别系统，该垃圾分类识别系统包括分拣导向机构，其特征在于，该垃圾分类识别系统还包括：垃圾检测入口通道、本地端处理器和两个CCD摄像头，这两个CCD摄像头在垃圾检测入口通道的竖直方向呈上下设置，垃圾检测入口通道连通分拣导向机构，这两个CCD摄像头的输出端连接本地端处理器的输入端，分拣导向机构与本地端处理器存在电性连接关系。该技术方案在垃圾检测入口通道的竖直上下方向处设置双目摄像头，尤其是CCD摄像头，实现对竖直方向运动的目标垃圾的检测与追踪，降低系统复杂性，使得被投掷垃圾的识别分类更快。进一步地，所述垃圾检测入口通道的竖直方向设置有竖直托架，该竖直托架的上侧设置的CCD摄像头及其下侧设置的CCD摄像头的竖直视角在所述垃圾检测入口通道内侧的同一竖直平面上，且该竖直托架的上侧设置的CCD摄像头及其下侧设置的CCD摄像头不处于正交姿态。该技术方案利用所述竖直托架固定竖直方向上侧及其下侧设置的摄像头，实时捕获自上而下投掷入垃圾检测入口通道的目标垃圾的图像，在竖直视角获取的目标垃圾的图像符合目标垃圾的运动特征，该垃圾分类识别系统基于上述双目视觉结构更好的反应真实环境中的视觉效果。进一步地，所述垃圾检测入口通道的开口边缘内侧设置有红外传感器阵列，红外传感器阵列与所述本地端处理器存在电性连接，用于触发所述两个CCD摄像头同步启动工作。提高整个识别系统的智能化程度。附图说明图1是本技术第一个实施例提供的一种基于双目视觉的垃圾分类识别系统的结构示意图。图2是本技术第二个实施例提供的一种基于双目视觉的垃圾分类识别系统的结构示意图。图3是本技术第三个实施例提供的一种基于双目视觉的垃圾分类识别系统的结构示意图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而在实施例中提出了权利要求书没公开的技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。本技术第一个实施例提供一种基于双目视觉的垃圾分类识别系统，如图1所示，垃圾分类识别系统包括垃圾检测入口通道101、分拣导向机构103、本地端处理器（图中未表示出）、CCD摄像头1021和CCD摄像头1022。这两个CCD摄像头在垃圾检测入口通道101的竖直方向呈上下设置，构成垃圾检测入口通道101的竖直方向设置的双目摄像头，这两个CCD摄像头的输出端连接本地端处理器的输入端，用于传输CCD摄像头1021和CCD摄像头1022采集的双目视觉图像至本地端处理器进行垃圾识别分类；垃圾检测入口通道101连通分拣导向机构103，分拣导向机构103与本地端处理器存在电性连接，分拣导向机构103接收到本地端处理器输出的垃圾分类结果后执行垃圾分拣操作。本实施例将垃圾分类识别系统装配到任一垃圾桶中，通过在垃圾检测入口通道101的竖直上下方向处设置双目摄像头，尤其是CCD摄像头，实现对竖直方向运动的目标垃圾的检测与追踪，降低系统复杂性，使得被投掷垃圾的识别分类的速度加快。在本技术第二个实施例中，如图2所示，本实施例在本技术第一个实施例的基础上，在所述垃圾检测入口通道101的竖直方向设置竖直托架104，该竖直托架102的上侧设置的CCD摄像头1021及其下侧设置的CCD摄像头1022的竖直视角在同一竖直平面上，CCD摄像头1021及其下侧设置的CCD摄像头1022相对固定安装，位于所述垃圾检测入口通道101开口下方的内侧，本实施例需要在物理结构上保证CCD摄像头1021及其下侧设置的CCD摄像头1022的光轴平行，有利于完成后续处理图像数据过程中的坐标系的转换。所以，与现有技术相比，该竖直托架104的上侧设置的CCD摄像头1021及其下侧设置的CCD摄像头1022不处于正交姿态。虽然牺牲了双目摄像头的视角范围，但是加快采集的图像的目标区域的处理速度。在本实施例中，所述本地端处理器同时连接所述竖直托架104的上侧设置的CCD摄像头1021及其下侧设置的CCD摄像头1022，用于同步采集所述垃圾检测入口通道101内部下落的目标垃圾的动态图像，在识别下落的目标垃圾时视觉上具有差异性；基于该差异性，结合预先获得的所述竖直托架的上侧设置的CCD摄像头1021及其下侧设置的CCD摄像头1022之间的位置距离信息，控制上侧设置的CCD摄像头1021所在的像素坐标系往下侧设置的CCD摄像头1022所在的像素坐标系平移转换，使得两者的坐标系原点统一，再在原点统一的像素坐标系上处理动态图像以获取目标垃圾的二维运动信息，然后再与垃圾识别分类参数库中相应的识别模型进行数值匹配，最后根据匹配结果向分拣导向机构103发送垃圾分拣指令。本实施例利用所述竖直托架104固定竖直方向的上侧及其下侧设置的摄像头，实时捕获自上而下投掷入垃圾检测入口通道101的目标垃圾的图像，从而竖直视角上获取的目标垃圾的图像符合目标垃圾的运动特征，该垃圾分类识别系统基于上述双目视觉结构更好的反应真实环境中的视觉效果。在本技术第三个实施例中，如图3所示，本实施例在本技术第二个实施例的基础上，所述垃圾检测入口通道101的开口边缘内侧设置有红外传感器阵列105，红外传感器阵列105的传感器均匀地分布在所述垃圾检测入口通道101的开口边缘，且其红外探头都朝向所述垃圾检测入口通道101的开口中心，红外传感器阵列105与所述本地端处理器（图中未表示）存在电性连接，用于检测是否有垃圾被投掷入所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目视觉的垃圾分类识别系统，该垃圾分类识别系统包括分拣导向机构，其特征在于，该垃圾分类识别系统还包括：垃圾检测入口通道、本地端处理器和两个CCD摄像头，这两个CCD摄像头在垃圾检测入口通道的竖直方向呈上下设置，垃圾检测入口通道连通分拣导向机构，这两个CCD摄像头的输出端连接本地端处理器的输入端，分拣导向机构与本地端处理器存在电性连接关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的垃圾分类识别系统，该垃圾分类识别系统包括分拣导向机构，其特征在于，该垃圾分类识别系统还包括：垃圾检测入口通道、本地端处理器和两个CCD摄像头，这两个CCD摄像头在垃圾检测入口通道的竖直方向呈上下设置，垃圾检测入口通道连通分拣导向机构，这两个CCD摄像头的输出端连接本地端处理器的输入端，分拣导向机构与本地端处理器存在电性连接关系。


2.根据权利要求1所述垃圾分类识别系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：许登科，赵伟兵，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44