【技术实现步骤摘要】
一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器
本技术涉及一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，属于一体化驱动装置领域。
技术介绍
现有的两栖驱动设备大多采用两套推装置以分别适应陆地和水中环境，在水面航行时一般采用喷水推进方式。在由海向陆的过程中，两套推进模式必需进行切换，由此导致它们的推进机构结构非常复杂，运营维护不便。气垫船是两栖作战的又一利器，虽然它采用单套推进系统就可实现由海登陆这一过程，但空气桨推进方式在陆上使用时推力却明显不足。根据两栖机器人驱动机构和运动形式的不同,现有的两栖机器人大致可以分为单一驱动型和复合驱动型两大类，然而单一驱动方式的两栖机器人,无论是多足式、波动式、轮式、履带式等,都很难完全满足机器人在水中或者在陆地上的很多要求，同时两套推进模式必须采用两套设备，推进机构过于复杂。
技术实现思路
本技术解决的技术问题是：针对目前现有技术中，两栖驱动设备大多采用两套推装置以分别适应陆地和水中环境、推进机构结构非常复杂、运营维护不便的问题，提出了一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器。本技术解...
【技术保护点】
1.一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，其特征在于：包括推进器车轮(1)、仿蛙腿机构(3)、推进器轮轴(2)，所述推进器车轮(1)通过设置于推进器车轮(1)中心的推进器轮轴(2)与外部驱动机构相连，推进器轮轴(2)在外部驱动机构带动下同时带动推进器车轮(1)转动，推进器车轮(1)外侧面靠近边缘处均匀分布设置有仿蛙腿机构(3)，所述仿蛙腿机构(3)于水中展开辅助推进器车轮(1)前进，同时于陆地环境时折叠收拢于推进器车轮(1)外侧面。/n
【技术特征摘要】
1.一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，其特征在于：包括推进器车轮(1)、仿蛙腿机构(3)、推进器轮轴(2)，所述推进器车轮(1)通过设置于推进器车轮(1)中心的推进器轮轴(2)与外部驱动机构相连，推进器轮轴(2)在外部驱动机构带动下同时带动推进器车轮(1)转动，推进器车轮(1)外侧面靠近边缘处均匀分布设置有仿蛙腿机构(3)，所述仿蛙腿机构(3)于水中展开辅助推进器车轮(1)前进，同时于陆地环境时折叠收拢于推进器车轮(1)外侧面。
2.根据权利要求1所述的一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，其特征在于：所述仿蛙腿机构(3)包括脚蹼构件(301)、足跟构件(302)、大腿构件(303)、小腿构件(304)、根部接头(305)，所述根部接头(305)均匀分布设置于推进器车轮(1)外侧面靠近边缘处，大腿构件(303)一端通过根部接头(305)连接于推进器车轮(1)上，大腿构件(303)另一端与小腿构件(304)一端相连，小腿构件(304)另一端与足跟构件(302)相连，足跟构件(302)与脚蹼构件(301)的连接点相连。
3.根据权利要求2所述的一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，其特征在于：所述根部接头(305)与大腿构件(303)连接处、大腿构件(303)与小腿构件(304)连接处、小腿构件(304)与足跟构件(302)连接处均可于垂直推进器车轮(1)平面内进行任意角度旋转。
4.根据权利要求2所述的一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，其特征在于：所述脚蹼构件(301)可于垂直推进器车轮(1)平面内进行任意角度旋转，同时可绕足跟构件(302)轴心进行旋转。
5.根据权利要求1所述的一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，其特征在于：所述仿蛙腿机构(3)包括水中推进模式及陆地运动模式，其中：
水中推进模式：根据仿蛙腿机构(3)运动角度变化调整仿蛙腿机构(3)伸展状态，辅助外部驱动机构进行水中推进；
陆地运动模式：仿蛙腿机构(3)完全收拢至推进器车轮(1)外侧面边缘内，通过推进器车轮(1)带动外部驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：马宇，刘晓伟，李筠，田锋，
申请(专利权)人：中国航天空气动力技术研究院，
类型：新型
国别省市：北京;11
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