包括基于平移位置的器械旋转的机器人手术器械制造技术

机器人手术系统包括滑轨、手术器械以及机器人手术组件。所述机器人手术组件联接至所述滑轨并且沿着所述滑轨在第一位置与第二位置之间能够平移。所述机器人手术组件联接至所述手术器械。所述机器人手术组件或者其一部分构造为当所述机器人手术组件布置在所述第一位置时相对于所述滑轨自动地旋转至预定方位，从而使所述手术器械能够选择性地从所述机器人手术组件分离。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包括基于平移位置的器械旋转的机器人手术器械
技术介绍
机器人手术系统已经用于微创医疗过程中。一些机器人手术系统包括支撑手术机器人臂的控制台以及具有安装至机器人臂的至少一个末端执行器(例如，钳子或者吻合装置)的手术器械。机器人臂为手术器械提供机械动力，用于其操作和运动。每个机器人臂可以包括操作性地连接至手术器械的器械驱动单元。手术器械可以包括线缆，所述线缆被马达驱动以操作手术器械的末端执行器。
技术实现思路
本公开涉及用于进行微创手术过程的机器人手术系统。本公开提供了基于平移位置的器械旋转。根据本公开的方案，机器人手术系统包括滑轨、手术器械以及机器人手术组件。所述机器人手术组件联接至所述滑轨并且沿着所述滑轨在第一位置与第二位置之间能够平移。所述机器人手术组件联接至所述手术器械。所述机器人手术组件或者其一部分构造为当所述机器人手术组件布置在所述第一位置时相对于所述滑轨旋转至预定方位，从而使所述手术器械能够选择性地从所述机器人手术组件分离。在一些实施例中，所述机器人手术组件可以构造为相对于所述滑轨自动地旋转至所述预定方位。在实施例中，所述机器人手术组件向所述预定方位的运动可以使所述手术器械相对于所述滑轨定位，使得所述手术器械经由侧向卸载而能够从所述机器人手术组件分离。在某些实施例中，所述机器人手术组件可以包括器械驱动单元以及联接至所述器械驱动单元的无菌接口模块。所述手术器械可以选择性地联接至所述无菌接口模块。所述手术器械可以包括外壳并且所述无菌接口模块可以包括半环形护套。所述半环形护套可以定位为经由侧向装载接纳所述手术器械的所述外壳，从而将所述手术器械联接至所述无菌接口模块。所述半环形护套可以限定U形开口，所述U形开口向远侧并且横向地贯穿所述无菌接口模块而开口，并且可以构造为可滑动地将所述手术器械的所述外壳的近侧部接纳在其中，从而将所述外壳的所述近侧部侧向装载到所述U形开口中。当所述机器人手术组件平移至所述第一位置并且旋转(例如，无菌接口模块)到所述预定方位时，所述U形开口的横向开口离开所述滑轨。在一些实施例中，随着所述机器人手术组件在所述第一位置与所述第二位置之间平移，可以自动地控制所述机器人手术组件的旋转。一旦所述机器人手术组件旋转至所述预定方位，所述无菌接口模块或者所述器械驱动单元中的一个或多个变为能够自由地旋转。在某些实施例中，所述机器人手术系统可以包括控制器，所述控制器构造为与所述机器人手术组件电通信，从而当所述机器人手术组件布置在所述第一位置时使所述机器人手术组件(例如，无菌接口模块)能够旋转至所述预定方位。所述控制器可以构造为当所述机器人手术组件布置在所述第一位置时选择性地防止所述机器人手术组件相对于所述滑轨平移。在实施例中，所述第一位置可以位于所述滑轨的近侧端部，并且所述第二位置可以位于所述滑轨的远侧端部。根据本专利技术的另一个方案，提供了一种用于将手术器械从机器人手术组件移除的方法。所述方法包括：将所述机器人手术组件沿着滑轨定位在预定位置处，当所述机器人手术组件布置在所述预定位置时使所述机器人手术组件的至少一部分相对于所述滑轨旋转，定位所述机器人手术组件的横向开口使得所述横向开口离开所述滑轨；以及将所述手术器械从所述横向开口侧向卸载。所述方法可以包括当所述机器人手术组件布置在所述预定位置时自动地旋转所述机器人手术组件的至少一部分。定位所述机器人手术组件的横向开口可以包括旋转所述机器人手术组件的无菌接口模块。旋转所述无菌接口模块可以包括相对于所述滑轨将所述横向开口定位在预定方位。将所述手术器械从所述横向开口侧向卸载可以包括沿着所述无菌接口模块的半环形护套滑动所述手术器械的外壳。相对于所述滑轨将所述横向开口定位在预定方位可以包括使所述横向开口背向所述滑轨。所述方法还可以包括一旦所述横向开口布置在所述预定方位，使所述无菌接口模块自由地旋转。所述方法还可以包括在使所述无菌接口模块自由地旋转的同时，防止所述无菌接口模块沿着所述滑轨轴向平移。将所述机器人手术组件沿着滑轨定位在预定位置处可以包括使所述机器人手术组件沿着所述滑轨向近侧缩回至所述预定位置。将所述机器人手术组件沿着滑轨定位在预定位置处可以包括将所述机器人手术组件沿着所述滑轨布置在最近侧位置处。由本文描述的一些或者全部说明性实施例提供的其他方案、特征以及优点将从接下来的描述、附图以及权利要求书变得明白易懂。附图说明并入本说明书并且构成本说明书的一部分的附图图示了本机器人手术系统的实施例，并且与上文给出的公开内容的主要描述以及下文给出的实施例的详细描述一起用于说明本公开的原理，其中：图1为根据本公开的机器人手术系统的示意图；图2为图1的机器人手术系统的机器人手术组件和与机器人手术组件一起使用的各种机电手术器械的实施方式的部件分离的侧视图；图3为图2所示的各种机电手术器械的一个实施例的俯视图；图4为图2的机器人手术组件的部件分离的侧视图；图5为部件分离的立体图，图示了图2的各种机电手术器械的实施例被侧向装载到图2的机器人手术组件的无菌接口模块上；图6为在沿着滑轨布置在第一位置时支撑在图1的机器人手术系统的滑轨上并且联接至图2的各种机电手术器械的实施例的图2的机器人手术组件的前立体图；图7为在沿着滑轨布置在第二位置时的图6的机器人手术组件和机电手术器械的后立体图；图8为图6的一部分的放大后方仰视立体图；图9为在沿着滑轨布置在第三位置时图6的机器人手术组件和机电手术器械的前立体图；图10为示出图5的无菌接口模块以及相对于滑轨布置在预定方位的图2的各种机电手术器械的实施例的放大侧视图；图11为示意性俯视图，图示了在无菌接口模块联接至图2的各种机电手术器械的实施例时，无菌接口模块相对于滑轨的旋转方位；以及图12和图13为图示了图2的各种机电手术器械的实施例被从图5的无菌接口模块侧向拆卸的逐步部分截面图。具体实施方式参照附图详细描述本机器人手术系统的实施例，在附图中，相同的附图标记在若干视图中的每个中指定相同或者对应的元件。如在本文中使用的，术语“远侧”指的是较靠近患者的结构，而术语“近侧”指的是距患者较远的结构。如在本文中使用的，术语“临床医生”指的是医生、护士或者其他护理提供者，并且可以包括辅助人员。在接下来的描述中，没有详细描述众所周知的功能或结构，从而避免不必要的细节使本公开难以理解。首先参照图1,例如，手术系统，诸如机器人手术系统1，通常包括一个以上的手术机器人臂2、3，控制器4以及与控制器4联接的操作控制台5。手术机器人臂2、3中的任一个可以具有机器人手术组件100和选择性地联接至其的一个以上的机电手术器械200、200'、200”(图2)，并且其可以包括手术吻合器、抓紧器、内窥镜等。机电手术器械200例如为手术吻合器，所述手术吻合器包括布置在其远侧部的末端执行器300。在实施例中，机器人手术组件100可滑动地附接至一个以上的手术机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人手术系统，包括：/n滑轨；/n手术器械；以及/n机器人手术组件，其联接至所述滑轨并且沿着所述滑轨在第一位置与第二位置之间能够平移，所述机器人手术组件联接至所述手术器械，所述机器人手术组件的至少一部分构造为当所述机器人手术组件布置在所述第一位置时相对于所述滑轨旋转至预定方位，从而使所述手术器械能够选择性地从所述机器人手术组件分离。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171130 US 62/592,4501.一种机器人手术系统，包括：
滑轨；
手术器械；以及
机器人手术组件，其联接至所述滑轨并且沿着所述滑轨在第一位置与第二位置之间能够平移，所述机器人手术组件联接至所述手术器械，所述机器人手术组件的至少一部分构造为当所述机器人手术组件布置在所述第一位置时相对于所述滑轨旋转至预定方位，从而使所述手术器械能够选择性地从所述机器人手术组件分离。


2.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述机器人手术组件向所述预定方位的运动使所述手术器械相对于所述滑轨定位，使得所述手术器械经由侧向卸载而能够从所述机器人手术组件分离。


3.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述机器人手术组件包括器械驱动单元以及联接至所述器械驱动单元的无菌接口模块，所述手术器械选择性地联接至所述无菌接口模块。


4.根据权利要求3所述的机器人手术系统，其中，所述手术器械包括外壳，并且所述无菌接口模块包括半环形护套，所述半环形护套定位为经由侧向装载接纳所述手术器械的所述外壳，从而将所述手术器械联接至所述无菌接口模块。


5.根据权利要求4所述的机器人手术系统，其中，所述半环形护套限定U形开口，所述U形开口向远侧并且横向地贯穿所述无菌接口模块而开口，并且构造为可滑动地将所述手术器械的所述外壳的近侧部接纳在其中，从而将所述外壳的所述近侧部侧向装载到所述U形开口中。


6.根据权利要求5所述的机器人手术系统，其中，当所述机器人手术组件平移至所述第一位置并且旋转到所述预定方位时，所述U形开口的横向开口离开所述滑轨。


7.根据权利要求3所述的机器人手术系统，其中，随着所述机器人手术组件在所述第一位置与所述第二位置之间平移，自动地控制所述机器人手术组件的旋转，并且其中，一旦所述机器人手术组件旋转至所述预定方位，所述无菌接口模块或者所述器械驱动单元中的至少一个变为能够自由地旋转。


8.根据权利要求1所述的机器人手术系统，还包括控制器，所述控制器构造为与所述机器人手术组件电通信，从而当所述机器人手术组件布置在所述第一位置时使所述机器人手术组件能够旋转至所述预定方位。


9.根据权利要求8所述的机器人手术系统，其中，所述控制器构造为当所述机器人手术组件布置在所述第一位置时选...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊丽莎白·盖尔·希尔兹，萧泽铭，海门·卡帕迪亚，埃里克·J·泰勒，里哈德·S·莱克，马克·汉密尔顿·麦克劳德，迈克尔·热姆洛克，维普尔·阿加瓦尔，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国;US