相机防抖方法、装置、航测相机和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种相机防抖方法、装置、航测相机和计算机可读存储介质，涉及航测相机的图像处理领域。该相机防抖方法应用于航测相机，该方法包括：当航测相机达到预设位置时，获取目标物体的第一图像；获取航测相机的相机位移信息；根据相机位移信息和目标物体的拍摄位移信息，确定航测相机在当前位置的图像偏移信息；根据图像偏移信息处理第一图像以获取目标图像。航测相机根据航测相机的相机位移信息和目标物体的拍摄位移信息确定图像偏移信息，进而根据图像偏移信息调整航测相机拍摄的图像，在图像的拍摄过程中即可实现图像防抖，有效地减少目标物体移动导致的图像偏移、航测相机震动导致图像模糊。

【技术实现步骤摘要】
相机防抖方法、装置、航测相机和计算机可读存储介质
本专利技术涉及航测相机的图像处理领域，具体而言，涉及一种相机防抖方法、装置、航测相机和计算机可读存储介质。
技术介绍
航测相机是一种挂载于飞机对被测目标进行图像拍摄和测量的专用相机，由于飞机的螺旋桨转动、空中气流变化等因素，航测相机在作业时，即拍摄过程中必然会出现360°任意方向的震动，会导致被测目标在成像图像中的位置变化、形状畸变和图像模糊等情况。测绘往往是事后对图像进行处理，比如图像拼接、合成等，事后的图像处理是对多张图像以像素级别的数值进行比较，将相同要素的图像区域进行拼接、合成等处理。如果被测目标在成像图像中由于航测相机发生抖动，导致目标在的位置发生变化、形状发生畸变、清晰度不够等，都会直接增加事后图像处理所需要的时间；当航测相机收到的抖动过于明显时，甚至导致图像不符合处理条件，无法对图像进行处理。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种相机防抖方法、装置、航测相机和计算机可读存储介质。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术提供一种相机防抖方法，应用于航测相机，所述方法包括：当所述航测相机达到预设位置时，获取目标物体的第一图像。获取所述航测相机的相机位移信息；所述相机位移信息包括所述航测相机在当前位置拍摄所述第一图像的第一曝光时间，所述当前位置为拍摄所述第一图像时所述航测相机的实际位置。根据所述相机位移信息和所述目标物体的拍摄位移信息，确定所述航测相机在所述当前位置的图像偏移信息；所述拍摄位移信息为所述目标物体在所述第一曝光时间内的位移信息。根据所述图像偏移信息处理所述第一图像以获取目标图像；所述目标图像的图像尺寸小于或等于所述第一图像的图像尺寸。在可选的实施方式中，所述相机位移信息还包括所述航测相机处于所述当前位置的加速度信息。根据所述相机位移信息和所述目标物体的拍摄位移信息，确定所述航测相机在所述当前位置的图像偏移信息，包括：根据所述相机位移信息中的所述加速度信息，获取所述航测相机在所述第一曝光时间内的震动偏移信息；根据所述震动偏移信息和所述拍摄位移信息，确定所述图像偏移信息。在可选的实施方式中，所述加速度信息包括所述航测相机在第一成像靶面的行向加速度和列向加速度。根据所述相机位移信息中的所述加速度信息，获取所述航测相机在所述第一曝光时间内的震动偏移信息，包括：根据所述行向加速度和所述第一曝光时间，确定所述航测相机的行向震动偏移；根据所述列向加速度和所述第一曝光时间，确定所述航测相机的列向震动偏移；根据所述行向震动偏移和所述列向震动偏移，确定在所述第一成像靶面的震动偏移信息。在可选的实施方式中，所述航测相机包括所述航测相机的透镜物象关系，所述透镜物象关系表征所述目标物体与所述目标图像的像素点距离之间的缩放关系。根据所述震动偏移信息和所述拍摄位移信息，确定所述图像偏移信息，包括：根据所述震动偏移信息和所述透镜物象关系生成图像震动偏移；所述图像震动偏移为所述航测相机的震动位移造成的图像偏移；根据所述拍摄位移信息和所述透镜物象关系生成图像拍摄偏移；所述图像拍摄偏移为所述第一曝光时间内，所述目标物体的位移造成的图像偏移；根据所述图像震动偏移和所述图像拍摄偏移生成所述图像偏移信息。在可选的实施方式中，所述航测相机包括所述航测相机的透镜物象关系和法兰距，所述透镜物象关系表征所述目标物体与所述目标图像的像素点距离之间的缩放关系，所述法兰距为所述航测相机的第一成像靶面与所述航测相机的镜头顶之间的距离。在所述根据所述相机位移信息和所述目标物体的拍摄位移信息，确定所述航测相机在所述当前位置的图像偏移信息之前，所述方法还包括：获取所述第一成像靶面相对于大地平面的倾斜角度；根据所述当前位置确定第一空间距离；所述第一空间距离为所述航测相机与所述目标物体之间的直线距离；根据所述倾斜角度和所述第一空间距离，确定第二空间距离；所述第二空间距离为所述第一成像靶面与所述目标物体的第二成像靶面之间的垂直距离，所述第一成像靶面与所述第二成像靶面平行；根据所述透镜物象关系和所述第二空间距离，确定所述拍摄位移信息。第二方面，本专利技术提供一种相机防抖装置，应用于航测相机，所述装置包括：获取模块和处理模块。所述获取模块用于当所述航测相机达到预设位置时，获取目标物体的第一图像；所述获取模块还用于获取所述航测相机的相机位移信息；所述相机位移信息包括所述航测相机在当前位置拍摄所述第一图像的第一曝光时间，所述当前位置为拍摄所述第一图像时所述航测相机的实际位置。所述处理模块用于根据所述相机位移信息和所述目标物体的拍摄位移信息，确定所述航测相机在所述当前位置的图像偏移信息；所述拍摄位移信息为所述目标物体在所述第一曝光时间内的位移信息；所述处理模块还用于根据所述图像偏移信息处理所述第一图像以获取目标图像；所述目标图像的图像尺寸小于或等于所述第一图像的图像尺寸。在可选的实施方式中，所述相机位移信息还包括所述航测相机处于所述当前位置的加速度信息；所述处理模块还用于根据所述相机位移信息中的所述加速度信息，获取所述航测相机在所述第一曝光时间内的震动偏移信息；所述处理模块还用于根据所述震动偏移信息和所述拍摄位移信息，确定所述图像偏移信息。在可选的实施方式中，所述航测相机包括所述航测相机的透镜物象关系和法兰距，所述透镜物象关系表征所述目标物体与所述目标图像的像素点距离之间的缩放关系，所述法兰距为所述航测相机的第一成像靶面与所述航测相机的镜头顶之间的距离。所述获取模块还用于在所述根据所述相机位移信息和所述目标物体的拍摄位移信息，确定所述航测相机在所述当前位置的图像偏移信息之前，获取所述第一成像靶面相对于大地平面的倾斜角度。所述处理模块还用于根据所述当前位置确定第一空间距离；所述第一空间距离为所述航测相机与所述目标物体之间的直线距离。所述处理模块还用于根据所述倾斜角度和所述第一空间距离，确定第二空间距离；所述第二空间距离为所述第一成像靶面与所述目标物体的第二成像靶面之间的垂直距离，所述第一成像靶面与所述第二成像靶面平行。所述处理模块还用于根据所述透镜物象关系和所述第二空间距离，确定所述拍摄位移信息。第三方面，本专利技术提供一种航测相机，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式中任一项所述的方法。第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述实施方式中任一项所述的方法。相较于现有技术，本专利技术提供一种相机防抖方法、装置、航测相机和计算机可读存储介质，涉及航测相机的图像处理领域。该相机防抖方法应用于航测相机，所述方法包括：当所述航测相机达到预设位置时，获取目标物体的第一图像；获取所述航测相机的相机位移信息；所述相机位移信息包括所述航测相机在当前位置拍摄所述第一图像的第一曝光时间，所述当前位置为拍摄所述第一图像时所述航测相机的实际位置；根据所述相机位移信息和所述目标物体的拍摄位移信息，确定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种相机防抖方法，其特征在于，应用于航测相机，所述方法包括：/n当所述航测相机达到预设位置时，获取目标物体的第一图像；/n获取所述航测相机的相机位移信息；所述相机位移信息包括所述航测相机在当前位置拍摄所述第一图像的第一曝光时间，所述当前位置为拍摄所述第一图像时所述航测相机的实际位置；/n根据所述相机位移信息和所述目标物体的拍摄位移信息，确定所述航测相机在所述当前位置的图像偏移信息；所述拍摄位移信息为所述目标物体在所述第一曝光时间内的位移信息；/n根据所述图像偏移信息处理所述第一图像以获取目标图像；所述目标图像的图像尺寸小于或等于所述第一图像的图像尺寸。/n

【技术特征摘要】
1.一种相机防抖方法，其特征在于，应用于航测相机，所述方法包括：
当所述航测相机达到预设位置时，获取目标物体的第一图像；
获取所述航测相机的相机位移信息；所述相机位移信息包括所述航测相机在当前位置拍摄所述第一图像的第一曝光时间，所述当前位置为拍摄所述第一图像时所述航测相机的实际位置；
根据所述相机位移信息和所述目标物体的拍摄位移信息，确定所述航测相机在所述当前位置的图像偏移信息；所述拍摄位移信息为所述目标物体在所述第一曝光时间内的位移信息；
根据所述图像偏移信息处理所述第一图像以获取目标图像；所述目标图像的图像尺寸小于或等于所述第一图像的图像尺寸。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机位移信息还包括所述航测相机处于所述当前位置的加速度信息；
根据所述相机位移信息和所述目标物体的拍摄位移信息，确定所述航测相机在所述当前位置的图像偏移信息，包括：
根据所述相机位移信息中的所述加速度信息，获取所述航测相机在所述第一曝光时间内的震动偏移信息；
根据所述震动偏移信息和所述拍摄位移信息，确定所述图像偏移信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述加速度信息包括所述航测相机在第一成像靶面的行向加速度和列向加速度；
根据所述相机位移信息中的所述加速度信息，获取所述航测相机在所述第一曝光时间内的震动偏移信息，包括：
根据所述行向加速度和所述第一曝光时间，确定所述航测相机的行向震动偏移；
根据所述列向加速度和所述第一曝光时间，确定所述航测相机的列向震动偏移；
根据所述行向震动偏移和所述列向震动偏移，确定在所述第一成像靶面的震动偏移信息。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述航测相机包括所述航测相机的透镜物象关系，所述透镜物象关系表征所述目标物体与所述目标图像的像素点距离之间的缩放关系；
根据所述震动偏移信息和所述拍摄位移信息，确定所述图像偏移信息，包括：
根据所述震动偏移信息和所述透镜物象关系生成图像震动偏移；所述图像震动偏移为所述航测相机的震动位移造成的图像偏移；
根据所述拍摄位移信息和所述透镜物象关系生成图像拍摄偏移；所述图像拍摄偏移为所述第一曝光时间内，所述目标物体的位移造成的图像偏移；
根据所述图像震动偏移和所述图像拍摄偏移生成所述图像偏移信息。


5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述航测相机包括所述航测相机的透镜物象关系和法兰距，所述透镜物象关系表征所述目标物体与所述目标图像的像素点距离之间的缩放关系，所述法兰距为所述航测相机的第一成像靶面与所述航测相机的镜头顶之间的距离；
在所述根据所述相机位移信息和所述目标物体的拍摄位移信息，确定所述航测相机在所述当前位置的图像偏移信息之前，所述方法还包括：
获取所述第一成像靶面相对于大地平面的倾斜角度；
根据所述当前位置确定第一空...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，
申请(专利权)人：成都纵横自动化技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51